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公开(公告)号：CN113576341A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010365056.2
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
IPC分类号： A47L11/282 , A47L11/284 , A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种拖地机器人工作站及其拖布清洗方法，工作站包括拖地机工作台、拖地时间间隔计算模块、拖布清洗时间计算模块和拖布清洗控制模块；拖地时间间隔计算模块用于计算上次拖地任务与当前拖地任务的时间间隔；拖布清洗时间计算模块用于基于计算拖布清洗时间；拖布清洗控制模块用于在拖布任务执行满足拖布清洗时间后，控制拖地机器人回站清洗拖布。本发明根据上次拖地任务与当前拖地任务的时间间隔计算出一个拖布清洗时间，该拖布清洗时间受两次拖地任务的时间间隔影响，能够将拖地机器人的拖布清洗时间根据实际情况进行实时调整，实现清洗时间的合理安排。
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公开(公告)号：CN113448325A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010213962.0
申请日：2020-03-24
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种扫地机器人控制方法及扫地机器人，所述控制方法包括：在初始行进方向上检测到障碍物时，控制扫地机器人向第一方向转向，并触发扫地机器人上的距离传感器；基于距离传感器的检测信号控制扫地机器人沿障碍物行进；在扫地机器人沿障碍物行进过程中，实时获取扫地机器人的行进角度，若在设定时间内行进角度未发生变化，识别出障碍物为墙体；控制扫地机器人执行基于识别出的墙体的清扫控制。应用本发明，能够在不增加额外控制芯片的情况下实现墙体识别，有效解决了基于墙体识别执行的清扫控制方式复杂、成本高的技术问题。
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公开(公告)号：CN113576325B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202010367337.1
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
IPC分类号： A47L11/24 , A47L11/282 , A47L11/284 , A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种扫拖机器人协同工作站，包括：扫地机工作台，用于对扫地机器人实施充电和垃圾回收；拖地机工作台，用于对拖地机器人实施充电、拖布清洗和污水回收；协同控制中心，用于协同控制扫地机器人的清扫任务和拖地机器人的拖地任务；基于本发明提出的扫拖机器人协同工作站，可以让扫地机器人和拖地机器人同时充电并控制二者协同工作，实现减小充电占用面积、提高清洁能力的技术效果。
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公开(公告)号：CN113576342B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010367258.0
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
IPC分类号： A47L11/282 , A47L11/284 , A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种拖地机器人工作台及拖布湿度控制方法，拖地机器人工作站包括拖地机工作台、清洗装置、脱水装置、拖布湿度确定模块、脱水装置执行时间确定模块和拖布湿度控制模块；用户可根据地面脏污程度、地面材质或用户需求设定拖布的湿度，拖地机器人工作站基于用户设定的湿度档位确定脱水装置的执行时长，在拖布打湿后，控制脱水装置启动，基于脱水装置表面的若干凸起，将水和灰尘挤出拖布，不同的执行时长对应不同的湿度，使得拖布湿度适用于不同的地面情况，从而提高了拖地机器人的拖地效果。
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公开(公告)号：CN113576325A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010367337.1
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
IPC分类号： A47L11/24 , A47L11/282 , A47L11/284 , A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种扫拖机器人协同工作站，包括：扫地机工作台，用于对扫地机器人实施充电和垃圾回收；拖地机工作台，用于对拖地机器人实施充电、拖布清洗和污水回收；协同控制中心，用于协同控制扫地机器人的清扫任务和拖地机器人的拖地任务；基于本发明提出的扫拖机器人协同工作站，可以让扫地机器人和拖地机器人同时充电并控制二者协同工作，实现减小充电占用面积、提高清洁能力的技术效果。
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公开(公告)号：CN113576357A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010365107.1
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种扫地机器人工作站及其垃圾回收方法，工作站包括扫地机工作台、垃圾回收装置、清扫时间间隔计算模块、垃圾回收时间计算模块和垃圾回收控制模块；通过扫地机器人当前清扫任务与上次清扫任务的时间间隔和当前清扫任务所需时间，将垃圾回收时间与清扫任务的时间间隔和当前清扫任务的清扫时间关联起来，动态调节垃圾回收装置的风机运行时间，可以在扫地频繁或垃圾较少时减少垃圾回收的时间，节省电能，避免垃圾回收的无用功消耗；在扫地时间间隔长或扫地时间长时延长垃圾回收的时间，增强了垃圾回收能力，避免拉垃圾回收不彻底。
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公开(公告)号：CN113576342A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010367258.0
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
IPC分类号： A47L11/282 , A47L11/284 , A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种拖地机器人工作台及拖布湿度控制方法，拖地机器人工作站包括拖地机工作台、清洗装置、脱水装置、拖布湿度确定模块、脱水装置执行时间确定模块和拖布湿度控制模块；用户可根据地面脏污程度、地面材质或用户需求设定拖布的湿度，拖地机器人工作站基于用户设定的湿度档位确定脱水装置的执行时长，在拖布打湿后，控制脱水装置启动，基于脱水装置表面的若干凸起，将水和灰尘挤出拖布，不同的执行时长对应不同的湿度，使得拖布湿度适用于不同的地面情况，从而提高了拖地机器人的拖地效果。
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公开(公告)号：CN113576324A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010365085.9
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
IPC分类号： A47L11/24 , A47L11/282 , A47L11/284 , A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种扫拖机器人协同工作控制方法，由扫拖机器人工作站的协同控制中心协同控制清扫任务和拖地任务，在收到任务指令后，首先控制扫地机器人出站，并控制其按照规划的清扫路线实施清扫，在其清扫区域的面积达到设定阈值时，控制拖地机器人出站，然后控制拖地机器人按照规划的拖地路线执行拖地任务；本发明通过协同控制中心的协同控制，在控制扫地机器人先清扫设定阈值面积的区域之后再启动拖地机器人执行拖地任务，一使扫地机器人的清扫任务先于拖地机器人的拖地任务，避免了二者发生冲突的可能，保证了清洁效果；也缩短了二者为保证清洁效果而先后执行的工作时间总长，解决了二者在清洁效果和清洁速度之间存在冲突的问题。
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公开(公告)号：CN113576343A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010367267.X
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
IPC分类号： A47L11/282 , A47L11/284 , A47L11/40
摘要： 本发明公开了一种拖地机器人工作站及拖布清洗方法，工作站包括拖地机工作台、净水清洗装置、污水回收装置和协同控制中心；污水回收装置对污水回收并过滤沉淀；协同控制中心判断污水回收装置中的污水水位，在污水水位满足再利用水位时，将污水回收装置中的可再利用污水喷洒到拖地机器人的拖布上；对喷洒时间计时，并在计时期间持续判断污水水位，在喷洒时间达到设定喷洒时间且始终满足再利用水位时，停止喷洒可再利用污水；在喷洒时间未达到设定喷洒时间而不满足再利用水位时，将净水清洗装置中的净水喷洒到拖地机器人的拖布上直至到达设定喷洒时间后停止，起到节约水资源、降低用户加水、倒水频率的技术效果。
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公开(公告)号：CN113576323A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010365084.4
申请日：2020-04-30
申请人： 青岛塔波尔机器人技术股份有限公司 , 海尔智家股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种扫拖机器人协同控制方法，由扫地机器人出站扫描并建图，建图数据发送给扫拖地机器人协同工作站的协同控制中心，由协同控制中心基于该建图数据同时为扫地机器人规划清扫路线，以及为拖地机器人规划拖地路线，和现有的扫地机器人与拖地机器人各自独立建图的方式相比，本发明基于扫拖地机器人协同工作站的协同控制，共享扫地机器人的建图数据，并基于建图数据分别为二者规划路线，控制二者基于规划的路线协同执行清扫以及拖地任务，使得拖地机器人无需为建图配置扫描模块，降低了整体的清洁成本，且协同控制中心能够基于规划的路线协同控制二者在执行任务时不发生冲突，保证了清洁效果。
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