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公开(公告)号：CN112396650B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010236666.2
申请日：2020-03-30
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
IPC分类号： G06T7/70 , G06T7/66 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/762
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于智能网联车辆的道路目标测距系统及方法。该系统包括：数据采集模块，配置为获取道路目标图像和点云数据，并对所述的图像和点云数据进行预处理；数据处理模块，配置为对输入的图像和点云数据进行处理，获得目标的距离；所述的数据处理模块包括图像实例分割模块，配置为对输入的图像进行实例分割，输出每个像素点的像素标签；平面拟合模块，配置为将得到的带有像素标签的像素点与点云数据进行平面拟合，获得点云目标；距离计算模块，配置为根据获得的点云目标，获取点云目标的质心，将质心的距离作为当前目标的距离。本发明将图像实例分割结果与点云三维信息有效融合，利用三维信息修正二维实例标签的误差，再利用二维的实例标签修正三维聚类结果，实现准确的检测效果。
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公开(公告)号：CN114363841B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210083486.4
申请日：2022-01-24
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供一种车路协同混合模式通信系统及方法，系统包括应用数据处理模块，接收来自车端和/或路端的业务场景数据，校验后生成业务消息帧，或生成业务场景数据分发至车端和/或路端的应用处理程序；协议栈数据封装模块，解析消息帧后生成消息集，对消息集进行二进制编码得到二进制数据流，或将解码后的二进制数据流根据业务场景类型重构为消息帧；数据传输模块，对二进制数据流按照业务场景对应的传输协议进行编码，或校验二进制数据流的传输协议，根据传输协议进行解码；设备抽象模块，发送数据包至不同设备端或从不同设备接收数据包。本发明实现跨通信终端、跨通信制式、跨业务类型、跨系统平台的通信，融合了对系统的运行监测管理，提供了更加高效、稳定的通信。
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公开(公告)号：CN114623823A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210525566.0
申请日：2022-05-16
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本申请涉及一种定位技术，提供一种融合里程计的UWB多模态定位系统、方法及装置，包括：环境部署模块，用于根据待测量环境部署UWB基站，包括：确定UWB基站的数量和每个UWB基站的坐标；车辆姿态获取模块，用于获取车辆当前时刻、当前时刻的姿态信息，包括不限于里程计实时里程、车体纵向速度的车辆姿态信息；UWB标签，设置于车辆上，用以获取车辆周围UWB基站的数量与测距信息；位置判定模块，用于将预测位置和位置范围于观测距离或位置进行融合计算，进行车辆位姿估计，并输出车辆的最终位置和姿态。通过融合里程计和UWB技术，提高定位精度和速度，并通过可检测UWB基站确定定位模式，使得切换场景更为容易。
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公开(公告)号：CN114444857A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111585046.0
申请日：2021-12-22
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供了一种露天矿山卸载区域的自动管理系统，通过设置地图管理装置、边缘监测终端和中心管理装置，利用地图管理装置更新露天矿山卸载区域的地图信息并提供地图信息，以指导卸料车辆的自动驾驶，边缘监测终端实时采集露天矿山卸载区域的环境信息并分析环境信息，以得到分析数据，中心管理装置根据分析数据辅助卸料车辆的调度管理、根据环境信息生成地图更新信息并将地图更新信息发送至地图管理装置；即通过边缘监测终端实时采集卸载区域的环境信息并分析，中心管理装置根据各个卸载区域的环境信息综合辅助卸料车辆的调度管理，以提高卸料车辆的运行和装卸效率，并且利用实时采集的环境信息实时更新地图信息，以提高卸料车辆的运行安全性。
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公开(公告)号：CN114459481A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111585123.2
申请日：2021-12-22
申请人： 陕西小保当矿业有限公司 , 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本申请公开了一种井工矿中无人驾驶车辆的定位系统及方法，通过设置地图构建模块、数据采集模块、数据融合处理模块及定位模块，其中，数据融合处理模块与数据采集模块通信连接，定位模块与地图构建模块、数据融合处理模块通信连接；利用地图构建模块构建无人驾驶车辆的运输通道的点云地图、数据采集模块在无人驾驶车辆运行过程中采集实时数据、数据融合处理模块对实时数据进行标定以得到标定数据、定位模块根据点云地图和标定数据得到无人驾驶车辆的位置信息，即预先构建点云地图、在运行过程中采集实时数据并对实时数据进行标定以得到较为准确的数据，根据点云地图和实时数据实现无人驾驶车辆的精确定位，提高了井工矿中无人驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114359525A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111602989.X
申请日：2021-12-24
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
IPC分类号： G06T19/20
摘要： 本发明提供一种基于拓扑结构的点云动态分割以及加载方法，包括获取场景的点云地图，根据场景的拓扑结构建立拓扑地图；用于分割：定义拓扑节点的属性，以拓扑节点为三维中心定义长方体，计算长方体内的所有点云点；对点云点进行预处理，生成拓扑节点对应的子点云地图；遍历拓扑节点，得到子点云地图集；存储所有拓扑节点对应的子点云地图，同时存储拓扑结构描述文件。本发明根据场景的拓扑结构，依拓扑节点对场景的点云地图进行分割，同时对点云地图根据需求实时加载，实现了点云地图的实时更新，提高了地图的复用率以及更新效率。
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公开(公告)号：CN112396650A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202010236666.2
申请日：2020-03-30
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于智能网联车辆的道路目标测距系统及方法。该系统包括：数据采集模块，配置为获取道路目标图像和点云数据，并对所述的图像和点云数据进行预处理；数据处理模块，配置为对输入的图像和点云数据进行处理，获得目标的距离；所述的数据处理模块包括图像实例分割模块，配置为对输入的图像进行实例分割，输出每个像素点的像素标签；平面拟合模块，配置为将得到的带有像素标签的像素点与点云数据进行平面拟合，获得点云目标；距离计算模块，配置为根据获得的点云目标，获取点云目标的质心，将质心的距离作为当前目标的距离。本发明将图像实例分割结果与点云三维信息有效融合，利用三维信息修正二维实例标签的误差，再利用二维的实例标签修正三维聚类结果，实现准确的检测效果。
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公开(公告)号：CN114323003B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111612525.7
申请日：2021-12-27
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供一种基于UMB、IMU及激光雷达的井工矿融合定位方法，包括如下步骤：构建基于IMU的车辆位置和姿态预估模型；构建基于UWB测距的EKF测量融合模型；构建激光雷达点云的匹配定位模型；构建融合定位模型。本发明所述的基于UMB、IMU及激光雷达的井工矿融合定位方法，实现了井下无人驾驶车辆的精确和稳定定位。
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公开(公告)号：CN114623823B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210525566.0
申请日：2022-05-16
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本申请涉及一种定位技术，提供一种融合里程计的UWB多模态定位系统、方法及装置，包括：环境部署模块，用于根据待测量环境部署UWB基站，包括：确定UWB基站的数量和每个UWB基站的坐标；车辆姿态获取模块，用于获取车辆当前时刻、当前时刻的姿态信息，包括不限于里程计实时里程、车体纵向速度的车辆姿态信息；UWB标签，设置于车辆上，用以获取车辆周围UWB基站的数量与测距信息；位置判定模块，用于将预测位置和位置范围于观测距离或位置进行融合计算，进行车辆位姿估计，并输出车辆的最终位置和姿态。通过融合里程计和UWB技术，提高定位精度和速度，并通过可检测UWB基站确定定位模式，使得切换场景更为容易。
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公开(公告)号：CN114363841A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210083486.4
申请日：2022-01-24
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供一种车路协同混合模式通信系统及方法，系统包括应用数据处理模块，接收来自车端和/或路端的业务场景数据，校验后生成业务消息帧，或生成业务场景数据分发至车端和/或路端的应用处理程序；协议栈数据封装模块，解析消息帧后生成消息集，对消息集进行二进制编码得到二进制数据流，或将解码后的二进制数据流根据业务场景类型重构为消息帧；数据传输模块，对二进制数据流按照业务场景对应的传输协议进行编码，或校验二进制数据流的传输协议，根据传输协议进行解码；设备抽象模块，发送数据包至不同设备端或从不同设备接收数据包。本发明实现跨通信终端、跨通信制式、跨业务类型、跨系统平台的通信，融合了对系统的运行监测管理，提供了更加高效、稳定的通信。
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