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公开(公告)号：CN114459481A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111585123.2
申请日：2021-12-22
申请人： 陕西小保当矿业有限公司 , 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本申请公开了一种井工矿中无人驾驶车辆的定位系统及方法，通过设置地图构建模块、数据采集模块、数据融合处理模块及定位模块，其中，数据融合处理模块与数据采集模块通信连接，定位模块与地图构建模块、数据融合处理模块通信连接；利用地图构建模块构建无人驾驶车辆的运输通道的点云地图、数据采集模块在无人驾驶车辆运行过程中采集实时数据、数据融合处理模块对实时数据进行标定以得到标定数据、定位模块根据点云地图和标定数据得到无人驾驶车辆的位置信息，即预先构建点云地图、在运行过程中采集实时数据并对实时数据进行标定以得到较为准确的数据，根据点云地图和实时数据实现无人驾驶车辆的精确定位，提高了井工矿中无人驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115950418A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211586610.5
申请日：2022-12-09
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供一种多传感器融合定位方法，其包含：对超宽带测量数据进行处理，得到超宽带定位数据；对惯性导航数据以及卫星导航数据进行融合处理，得到融合定位数据；结合惯性导航数据以及先验地图，对激光点云数据进行处理，得到激光点云定位数据；融合里程计数据、融合定位数据、超宽带定位数据以及激光点云定位数据，得到目标对象的运动状态估计结果。本发明解决了现有技术中车辆的导航系统存在精度不高，尤其是复杂场景下的定位漂移问题；本发明利用对不同传感器的信息质量进行评估，并通过高效的多源数据融合和协同定位算法，提高了复杂场景(井工矿)下定位系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113009453A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010200234.6
申请日：2020-03-20
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
IPC分类号： G01S7/48
摘要： 本发明提供一种矿山路沿检测及建图方法，其包含：步骤一：通过激光雷达采集得到目标区域的激光点云数据，对采集得到的激光点云数据进行栅格化处理，得到栅格化数据；步骤二：基于栅格化数据，结合海拔高度信息进行筛选，得到地面点云数据；步骤三：针对地面点云数据进行路沿检测，得到左侧路沿点以及右侧路沿点；步骤四：将激光雷达坐标系下的左侧路沿点以及右侧路沿点进行坐标系转换，得到全局坐标系下的路沿点数据；步骤五：基于路沿点数据，利用八叉树模型更新得到全局坐标系下的路沿地图。本发明针对矿山环境下路况多变的情况，利用八叉树模型提供的占据更新方案，实现路沿点的更新与平滑，进一步滤除路面凹凸引入的干扰点。
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公开(公告)号：CN118730094A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411224455.1
申请日：2024-09-03
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于磁钉IMU融合的井下车辆定位方法，包括以下步骤：S1、根据车辆IMU传感器数据和行驶距离融合计算车辆的惯性导航坐标；S2、以磁钉坐标修正惯性导航坐标得到最终的车辆当前坐标；S3、以激光点云数据修正惯性导航坐标得到最终的车辆当前坐标；S4、以惯性导航坐标作为最终的车辆当前坐标。本发明有益效果：通过增加磁钉定位,解决井工矿下大地图条件下局部地图变动引起的定位波动问题，相较于只依靠激光SLAM定位方法而言解决井工矿长巷道特征重复环境下，激光SLAM纵向定位偏移问题，定位系统稳定性增加，有益于井工矿无人驾驶的常态化运行。
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公开(公告)号：CN114323003B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111612525.7
申请日：2021-12-27
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供一种基于UMB、IMU及激光雷达的井工矿融合定位方法，包括如下步骤：构建基于IMU的车辆位置和姿态预估模型；构建基于UWB测距的EKF测量融合模型；构建激光雷达点云的匹配定位模型；构建融合定位模型。本发明所述的基于UMB、IMU及激光雷达的井工矿融合定位方法，实现了井下无人驾驶车辆的精确和稳定定位。
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公开(公告)号：CN114623823B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210525566.0
申请日：2022-05-16
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本申请涉及一种定位技术，提供一种融合里程计的UWB多模态定位系统、方法及装置，包括：环境部署模块，用于根据待测量环境部署UWB基站，包括：确定UWB基站的数量和每个UWB基站的坐标；车辆姿态获取模块，用于获取车辆当前时刻、当前时刻的姿态信息，包括不限于里程计实时里程、车体纵向速度的车辆姿态信息；UWB标签，设置于车辆上，用以获取车辆周围UWB基站的数量与测距信息；位置判定模块，用于将预测位置和位置范围于观测距离或位置进行融合计算，进行车辆位姿估计，并输出车辆的最终位置和姿态。通过融合里程计和UWB技术，提高定位精度和速度，并通过可检测UWB基站确定定位模式，使得切换场景更为容易。
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公开(公告)号：CN114323003A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111612525.7
申请日：2021-12-27
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供一种基于UMB、IMU及激光雷达的井工矿融合定位方法，包括如下步骤：构建基于IMU的车辆位置和姿态预估模型；构建基于UWB测距的EKF测量融合模型；构建激光雷达点云的匹配定位模型；构建融合定位模型。本发明所述的基于UMB、IMU及激光雷达的井工矿融合定位方法，实现了井下无人驾驶车辆的精确和稳定定位。
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公开(公告)号：CN113009503A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010701616.7
申请日：2020-07-20
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于矿山道路的拓扑结构自动构建系统及方法，该系统包括：用于采集道路及两侧激光点云数据和GPS数据的数据采集模块、用于对时间同步的激光点云数据和GPS数据进行路面分割，提取路沿数据的路沿数据提取模块、用于根据不同路段对提取的路沿数据进行划分的数据划分模块、利用各路段路沿点云数据对应的路沿GPS数据自动获取该路段两侧的所有路沿点数据的有序化处理模块，以及基于获取的各路段的路沿点数据自动构建矿山道路的拓扑结构的拓扑构建及更新模块。采用本发明的系统能够实现矿山道路拓扑结构的自动构建及更新，有效克服了现有技术中存在的车辆行驶安全风险高的问题，且操作简单，易于实施，成本低，适用于各种环境的道路。
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公开(公告)号：CN114359525A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111602989.X
申请日：2021-12-24
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
IPC分类号： G06T19/20
摘要： 本发明提供一种基于拓扑结构的点云动态分割以及加载方法，包括获取场景的点云地图，根据场景的拓扑结构建立拓扑地图；用于分割：定义拓扑节点的属性，以拓扑节点为三维中心定义长方体，计算长方体内的所有点云点；对点云点进行预处理，生成拓扑节点对应的子点云地图；遍历拓扑节点，得到子点云地图集；存储所有拓扑节点对应的子点云地图，同时存储拓扑结构描述文件。本发明根据场景的拓扑结构，依拓扑节点对场景的点云地图进行分割，同时对点云地图根据需求实时加载，实现了点云地图的实时更新，提高了地图的复用率以及更新效率。
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公开(公告)号：CN113008247A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010211961.2
申请日：2020-03-24
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供一种用于矿区的高精地图构建方法，其包含：获取目标区域的激光点云数据，根据激光点云扫描线在道路边缘上表现出的几何特征提取得到三维的道路边缘候选点；利用深度学习方法从无畸变图像中检测得到可行驶区域；将道路边缘点转换到世界坐标系下，得到世界坐标系下的道路边缘点；依据作业环境的几何特性及聚类分析方法，从道路边缘点地图以及采集轨迹信息中提取得到分段的道路边缘点地图及拓扑图；基于几何信息、语义信息以及拓扑图进行地图构建，得到高精地图。本发明提高了矿区进行可行驶区域检测鲁棒性，并使用了基于聚类算法的拓扑分析与基于深度学习的元素构建过程，实现语义高精地图的构建。
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