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公开(公告)号：CN114130995B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111473486.7
申请日：2021-11-29
Applicant: 烟台朗文汽车零部件有限公司 , 青岛理工大学
IPC: B22D29/00
Abstract: 本发明涉及一种制芯机器人自动化取芯系统及方法，其中系统包括：计算机以及与计算机通讯连接的深度相机以及夹撑取机器人；所述深度相机用于采集制芯机制成的砂芯的深度图像并传输至所述计算机；所述夹撑取机器人包括机械臂以及设置于机械臂末端的执行机构，所述执行机构用于拾取砂芯和砂芯垫板，所述机械臂用于带动执行机构移动；所述计算机包括目标识别单元和取芯控制单元和机器人执行单元；所述目标识别单元根据深度图像识别当前制成的砂芯的信息；所述取芯控制单元根据砂芯的信息生成对应的取芯控制程序并传递给所述机器人执行单元；所述机器人执行单元用于控制夹撑取机器人根据对应的取芯控制程序执行对应的取芯动作。
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公开(公告)号：CN114043484B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111473474.4
申请日：2021-11-29
Applicant: 青岛理工大学 , 烟台朗文汽车零部件有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的工业机器人装配的模仿学习系统，包括目标检测与定位模块、装配动作分类识别模块、文本分类语料库模块、ROS控制模块以及机器人执行模块；采集操作者对目标物体进行装配的图像数据；目标检测与定位模块用于识别图像数据中的目标物体的物体类别和位置信息；所述装配动作分类识别模块用于识别图像数据中的装配动作类别；所述文本分类语料库模块用于根据物体类别和装配动作类别匹配装配动作分类语句，并转换为对应的编程语言；所述ROS控制模块用于上述数据编写机器人控制程序，并建立虚拟环境，运行机器人控制程序并进行测试和调参；所述机器人控制器通过机器人执行模块执行机器人控制程序，控制工业机器人动作。
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公开(公告)号：CN114130995A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111473486.7
申请日：2021-11-29
Applicant: 烟台朗文汽车零部件有限公司 , 青岛理工大学
IPC: B22D29/00
Abstract: 本发明涉及一种制芯机器人自动化取芯系统及方法，其中系统包括：计算机以及与计算机通讯连接的深度相机以及夹撑取机器人；所述深度相机用于采集制芯机制成的砂芯的深度图像并传输至所述计算机；所述夹撑取机器人包括机械臂以及设置于机械臂末端的执行机构，所述执行机构用于拾取砂芯和砂芯垫板，所述机械臂用于带动执行机构移动；所述计算机包括目标识别单元和取芯控制单元和机器人执行单元；所述目标识别单元根据深度图像识别当前制成的砂芯的信息；所述取芯控制单元根据砂芯的信息生成对应的取芯控制程序并传递给所述机器人执行单元；所述机器人执行单元用于控制夹撑取机器人根据对应的取芯控制程序执行对应的取芯动作。
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公开(公告)号：CN114043484A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111473474.4
申请日：2021-11-29
Applicant: 青岛理工大学 , 烟台朗文汽车零部件有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的工业机器人装配的模仿学习系统，包括目标检测与定位模块、装配动作分类识别模块、文本分类语料库模块、ROS控制模块以及机器人执行模块；采集操作者对目标物体进行装配的图像数据；目标检测与定位模块用于识别图像数据中的目标物体的物体类别和位置信息；所述装配动作分类识别模块用于识别图像数据中的装配动作类别；所述文本分类语料库模块用于根据物体类别和装配动作类别匹配装配动作分类语句，并转换为对应的编程语言；所述ROS控制模块用于上述数据编写机器人控制程序，并建立虚拟环境，运行机器人控制程序并进行测试和调参；所述机器人控制器通过机器人执行模块执行机器人控制程序，控制工业机器人动作。
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公开(公告)号：CN115922746B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211594626.0
申请日：2022-12-13
Applicant: 青岛理工大学
Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域的一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法，系统包括包括计算机、工业机器人、六维力/力矩传感器、轴类零件、传感器数据采集盒，所述计算机上运行基于联合强化学习的工业机器人轴孔装配网络模型，输出阻抗参数以控制机器人装配力与机器人末端运动之间的动态变化关系，并采用分段策略动态优化阻抗控制器的参数，实现轴孔装配插入阶段的柔顺控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116079723A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211740737.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 青岛理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于视觉的机器人抓取和装配技能深度强化学习方法，包括：获取至少一张包含待抓取物品的待处理图片；利用抓取动作生成模型处理所述待处理图片，得到若干Q值图；根据所述Q值图，确定抓取动作；所述抓取动作包含动作执行位置和动作执行角度；预设抓取阈值；若抓取动作的Q值大于抓取阈值，则机器人执行抓取动作；在机器人执行抓取动作前与执行抓取动作后分别计算装配阈值；若装配阈值不变，则机器人多次重复执行抓取动作；若装配阈值降低，则认为机器人完成抓取操作。
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公开(公告)号：CN115922746A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211594626.0
申请日：2022-12-13
Applicant: 青岛理工大学
Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域的一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法，系统包括包括计算机、工业机器人、六维力/力矩传感器、轴类零件、传感器数据采集盒，所述计算机上运行基于联合强化学习的工业机器人轴孔装配网络模型，输出阻抗参数以控制机器人装配力与机器人末端运动之间的动态变化关系，并采用分段策略动态优化阻抗控制器的参数，实现轴孔装配插入阶段的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN115526810B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211381251.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 青岛理工大学
Abstract: 本申请属于图像分析技术领域，特别涉及一种水下图像的增强方法，包括如下步骤：将原图像遍历，找到其中距离待增强像素点最近的n2个像素点的位置；计算列向插入点的值，计算行向插入点的值；该点的像素值为经列向和行向计算后的值，并插入到原来图像中；将原图像中所有遍历的点的像素值根据需要插入更多个点，得到包含原图像所有像素点，和新插入像素点的像素值的新图像，新图像为原图像的增强图像。本发明公开的方法能够提高图像增强的准确度。
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公开(公告)号：CN113337651A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110392965.X
申请日：2021-04-13
Applicant: 青岛理工大学 , 山东国舜建设集团有限公司
Abstract: 本发明涉及余热回收利用技术领域，特别涉及一种连续性的高炉渣余热回收的装置。一种连续的高炉熔渣余热回收装置，包括流化床，所述流化床内设置布风空腔，所述布风空腔上密布出风孔。本发明的连续性的高炉渣余热回收的装置，可以实现连续的对高炉熔渣进行换热，提高换热效果，得到合适玻璃体含量的冷渣，以待后续作水泥材料的二次利用，换热排出的热风经过过热锅炉以及旋风分离器进行净化后可用作居民供暖或是发电，具有良好的经济效益。
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公开(公告)号：CN113150814A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110346279.9
申请日：2021-03-31
Applicant: 青岛理工大学 , 山东国舜建设集团有限公司
IPC: C10G1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于自动控制的轮胎颗粒裂解流化床，包括反应炉、出气口、排出口和支架，所述反应炉顶部开设有出气口，且反应炉底部开设有排出口，所述反应炉对应排出口底部设有收集箱，所述反应炉外表面等距固定有三个支架，所述反应炉内部固定有布风板，所述布风板表面上开设有通孔，且反应炉内部位于布风板底部设有搅散布风板表面上材料的搅拌机构，所述反应炉一侧设有进料通道，且进料通道底部设有对轮胎颗粒进行均匀输送的输送机构，在辅助气体送入机构作用下，以热氮气作为载气，废旧轮胎颗粒在反应炉内反应产生大量气体产物，在搅散机构的作用下，对送入反应炉内部的材料进行搅散方便快速高效反应。
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