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公开(公告)号：CN114241010B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202111608181.2
申请日：2021-12-23
申请人： 青岛科技大学
摘要： 本发明公开了一种融合三维点云与图像特征点的着陆器导航方法，属于深空探测技术领域。本发明是为了解决着陆器在暗弱环境下自主导航定位精度下降问题。本发明实现方法为：首先，在着陆器上装一个激光雷达和一个单目相机，单目相机采集小天体表面图像信息，激光雷达实时采集三维点云信息，在激光雷达和单目相机完成标定的基础上建立观测模型；然后，建立着陆器动力学模型；最后，通过无迹卡尔曼滤波实时估计着陆器的位姿信息。在5个特征点匹配的情况下其位置估计精度可达3m，姿态估计精度可达3°。
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公开(公告)号：CN114296069B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111591545.0
申请日：2021-12-23
申请人： 青岛科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉雷达的小天体探测器柔性多模型导航方法，以解决探测器附着小天体时刚性碰撞问题，提高导航精度。本发明实现方法为：首先将柔性材料和探测器结合，构成柔性探测器物理模型，并根据柔性材料的刚柔耦合特性，构建动力学模型；随后将视觉雷达数据融合，完成视觉/雷达结合导航滤波；最后运用航迹关联算法和小天体柔性探测器多模型滤波算法，实现在柔性多模型下，柔性探测器对小天体表面的附着导航。本方案根据柔性材料在不同柔变系数下的柔性多模型，将柔性材料与多模型滤波算法结合，提高导航精度。
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公开(公告)号：CN116524212A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310410816.0
申请日：2023-04-17
申请人： 青岛科技大学
IPC分类号： G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/46 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
摘要： 本发明公开了一种快自旋小天体光照不变匹配方法，涉及图像特征提取及匹配领域。所述方法包括：仿真生成不同视角、不同光照探测器绕飞小天体时所拍摄图像，建立训练数据集和测试数据集；之后构建小天体光照不变匹配网络，利用训练数据对网络进行训练。本发明将注意力机制与等变神经网络相结合引入到特征匹配网络中，解决了小天体图像在尺度、视角和光照变化下无法正确匹配的问题。
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公开(公告)号：CN114241010A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111608181.2
申请日：2021-12-23
申请人： 青岛科技大学
摘要： 本发明公开了一种融合三维点云与图像特征点的着陆器导航方法，属于深空探测技术领域。本发明是为了解决着陆器在暗弱环境下自主导航定位精度下降问题。本发明实现方法为：首先，在着陆器上装一个激光雷达和一个单目相机，单目相机采集小天体表面图像信息，激光雷达实时采集三维点云信息，在激光雷达和单目相机完成标定的基础上建立观测模型；然后，建立着陆器动力学模型；最后，通过无迹卡尔曼滤波实时估计着陆器的位姿信息。在5个特征点匹配的情况下其位置估计精度可达3m，姿态估计精度可达3°。
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公开(公告)号：CN116859408A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310721053.1
申请日：2023-06-16
申请人： 青岛科技大学
IPC分类号： G01S17/86 , G01S17/88 , G01S17/50 , G01S17/58 , G01S7/48 , G01P3/36 , G01P3/38 , G01P13/02 , H04N23/60 , G06T7/246 , G06T7/277
摘要： 本发明公开了一种融合相机和激光雷达的小天体旋转参数估计方法，包括以下步骤：定义坐标系，建立融合相机和激光雷达测量模型，定义观测分块矩阵，通过分块矩阵融合多种观测信息，实现小天体旋转参数估计。本发明通过引入特征点深度信息，提高小天体自旋参数估计精度，同时解算出小天体相对于探测器的位置和速度。
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公开(公告)号：CN114296069A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111591545.0
申请日：2021-12-23
申请人： 青岛科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉雷达的小天体探测器柔性多模型导航方法，以解决探测器附着小天体时刚性碰撞问题，提高导航精度。本发明实现方法为：首先将柔性材料和探测器结合，构成柔性探测器物理模型，并根据柔性材料的刚柔耦合特性，构建动力学模型；随后将视觉雷达数据融合，完成视觉/雷达结合导航滤波；最后运用航迹关联算法和小天体柔性探测器多模型滤波算法，实现在柔性多模型下，柔性探测器对小天体表面的附着导航。本方案根据柔性材料在不同柔变系数下的柔性多模型，将柔性材料与多模型滤波算法结合，提高导航精度。
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