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公开(公告)号：CN118650608B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410675161.4
申请日：2024-05-29
Applicant: 顺德职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人多感知融合下的协同方法以及系统，根据环境结果以及所获取的动作指令输出多个机械臂的协同指令；在执行协同指令的过程中，多个机械臂在工作的过程进行动态调控，并根据实时采集的环境参数进行调整；基于协同指令确定关键词，并根据关键词和多个机械臂构建夹持模型；在夹持模型中，基于待夹持物定义多个夹持点，并根据多个夹持点触发多个机械臂的定点夹持，且基于多个机械臂所施加的夹持力进行动态平衡，此时，多个机械臂根据协同指令进行协同操作，并引入了环境参数，以便于对多个机械臂在操作过程中进行环境把控，从而便于多个机械臂在协同过程中进行动态调整，以克服环境参数的变化。
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公开(公告)号：CN117162083A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310671229.7
申请日：2023-06-07
Applicant: 顺德职业技术学院
Abstract: 本发明的实施例公开一种基于农业机器人的视觉控制方法、装置和电子设备，涉及农业机器人的技术领域，该方法将农业机器人应用于农业工作区域，并且基于视觉图像定位水果区域，并确定处于水果区域的水果品种，以便于根据水果品种触发农业机器人的夹头更换，针对农业机器人的夹头与水果的适配度进行检测，并且基于视觉图像中多个水果及其定位确定夹取规划；根据夹取规划调控农业机器人的夹头移动轨迹，并同步对夹头进行规避调控，提高了农业机器人对水果的夹取的安全性，另外，在夹头夹取水果时，同步监控其他水果在当前环境的位置偏移，并基于其他水果的偏移轨迹确定掉落状态，进一步地保证了农业机器人对水果的夹取的安全性，且能够及时对处于掉落状态的其他水果进行管控，实现优先夹取。
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公开(公告)号：CN118650608A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410675161.4
申请日：2024-05-29
Applicant: 顺德职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人多感知融合下的协同方法以及系统，根据环境结果以及所获取的动作指令输出多个机械臂的协同指令；在执行协同指令的过程中，多个机械臂在工作的过程进行动态调控，并根据实时采集的环境参数进行调整；基于协同指令确定关键词，并根据关键词和多个机械臂构建夹持模型；在夹持模型中，基于待夹持物定义多个夹持点，并根据多个夹持点触发多个机械臂的定点夹持，且基于多个机械臂所施加的夹持力进行动态平衡，此时，多个机械臂根据协同指令进行协同操作，并引入了环境参数，以便于对多个机械臂在操作过程中进行环境把控，从而便于多个机械臂在协同过程中进行动态调整，以克服环境参数的变化。
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公开(公告)号：CN119987363A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510088352.5
申请日：2025-01-21
Applicant: 顺德职业技术学院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于动态环境下的机器人自主避障方法及相关装置，其方法包括：移动机器人接收作业区域地图内的作业任务，并确定作业任务的作业终点位置；基于当前位置以及作业终点位置进行路径规划处理，生成规划作业路径；在移动机器人按照执行作业任务时，获得多个移动障碍物对应的位置以及运动趋势；将多个移动障碍物对应的位置以及运动趋势输入障碍物轨迹预测模型中进行下一时刻的轨迹预测处理，获得多个障碍物在下一时刻对应的预测轨迹数据；基于多个障碍物在下一时刻对应的预测轨迹数据对所述移动机器人在规划作业路径上移动时的下一时刻进行自主避障调整控制。在本发明实施例中，实现在复杂作业环境中的自主避障控制，保证作业安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106599500A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611195999.5
申请日：2016-12-22
Applicant: 顺德职业技术学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种中央空调参数化设计系统的实现方法，它包括：（一）、通过三维建模软件建立中央空调各功能模块的基础模型，各功能模块可进行参数化约束；（二）、通过编程软件建立各功能模块的参数化驱动程序，参数化驱动程序通过接口程序与三维建模软件中的相应模块实现对接，设计参数通过接口程序传输到三维建模软件进而被加载到相应的基础模型；（三）、三维建模软件根据接收到的输入参数生成得到中央空调的所需要的设计模型。同时，本发明也公开了一种应用该方法的中央空调参数化设计系统。本发明基于三维建模软件和编程软件，实现了中央空调的参数化驱动，可以自动生成设计效果的模型，大大提高设计效率和设计准确性，减少设计周期。
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公开(公告)号：CN118587546A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410744973.X
申请日：2024-06-08
Applicant: 顺德职业技术学院
Abstract: 本发明公开了基于激光点云特征与视觉H通道特征融合的多传感融合系统，涉及激光扫描和视觉图像处理技术领域，其技术方案是：包括激光点云特征提取模块，激光点云特征提取模块连接端设有点云数据处理模块，点云数据处理模块连接端设有视觉H通道特征提取模块，视觉H通道特征提取模块连接端设有多传感度融合模块，多传感度融合模块连接端分别设有神经网络构建与训练模块和定位与环境感知模块，激光点云特征提取模块与点云数据处理模块数据连接，点云数据处理模块与视觉H通道特征提取模块数据连接，视觉H通道特征提取模块与多传感度融合模块数据连接，发明有益效果是：提高环境感知的准确性和可靠性，提升环境监测效果。
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公开(公告)号：CN115752300A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211410077.7
申请日：2022-11-11
Applicant: 顺德职业技术学院 , 华南理工大学 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G01B11/30
Abstract: 本发明公开了一种在线激光视觉检测平面工件平整度的方法及系统，其方法包括：工控机控制被测工件沿着标定板基于传送带进行传送；基于标定板上的位置感应器检测被测工件是否运动至测量区域；在检测到所述被测工件运动至测量区域时，启动激光器产生线激光照射所述被测工件，并触发3D相机采集被测工件的3D图像数据；将所述3D图像数据进行数据处理，分析所述被测工件的平整度。本发明采用激光扫描三角测量方法进行3D图像数据采集及空间模型构建，应用最小二乘法及新的视觉算法，把工件表面拟合为一个空间平面，凸凹处点到平面的距离就可以计算工件表面平整度。
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公开(公告)号：CN118034281A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410123227.9
申请日：2024-01-29
Applicant: 顺德职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于动态环境的机器人主动避障控制方法及相关装置，其中，所述方法包括：获得机器人在动态环境中移动的初始规划路径数据；基于设置在机器人上的激光雷达和摄像头设备对所述初始规划路径数据的预设范围区域内的障碍物进行实时识别定位处理，获得障碍物的实时识别定位结果；根据实时识别定位结果判断障碍物是否会阻挡机器人按照初始规划路径数据的移动；若会阻挡机器人按照所述初始规划路径数据的移动时，基于障碍物类型选择对应的主动避障方式控制所述机器人进行主动避障处理。在本发明实施例中，可以实现机器人在复杂的动态环境中进行主动避障控制，保证机器人在移动过程中的安全。
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公开(公告)号：CN117608290A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311567501.3
申请日：2023-11-22
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种移动机器人的避障方法及系统，实时获取移动机器人在在移动过程中的地面图像；基于地面图像进行轮廓划分，并形成多个轮廓区域；对多个轮廓区域进行识别，并确定可通过障碍物以及不可通过障碍物；基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，此时，针对障碍物进行分类，并对可通过障碍物允许通过，从而基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，以便于进一步完善避障路径，进而便于根据避障路径以及不可通过障碍物调控移动机器人的移动方向，提高了移动机器人的避障能力以及完善避障路径，同时，根据可通过障碍物定义可吸附物；根据可吸附物调控移动机器人的吸收动力，并在沿着避障路径的移动下对可吸附物进行回收。
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