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公开(公告)号：CN117735244A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311752466.2
申请日：2023-12-19
申请人： 香港中文大学(深圳)
摘要： 本发明公开了一种箱式货物智慧查验一体化系统及方法，所述箱式货物智慧查验一体化系统包括中控平台、装卸货机器人、输送装置、查验装置、唛头识别装置、分离装置。本发明通过箱式货物智慧查验一体化系统，解决了现有技术中针对海关的物流装卸货的机器人或者自动化设备，无法实现对货物的识别、数量统计和异常情况甄别等过程，从而导致货物通关时间长的问题。
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公开(公告)号：CN112781909B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202011587517.7
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
摘要： 本申请实施例公开了一种咽部样本采集装置，包括：气动机械臂、气压控制模块以及控制模块；所述气动机械臂包括气动臂本体、通道盖以及夹持机构；所述气动臂本体设置有多个柔性材质的气室，多个气室沿气动臂本体排布，气动臂本体设置有充气通道，充气通道与各个气室连通；所述通道盖用于密封所述充气通道，气动机械臂的一侧具有夹持机构，夹持机构用于夹持咽拭子；气压控制模块与充气口连接；控制模块用于接收到控制指令后，向气压控制模块发送控制信号，以使得气压控制模块依据控制信号通过充气口向所述气室冲入气体，相邻气室在膨胀状态下相互挤压使得所述机械臂本体发生弯曲，所述机械臂本体的弯曲改变所述夹持机构所夹持的咽拭子的空间位置。
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公开(公告)号：CN111047886A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911390494.8
申请日：2019-12-30
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
摘要： 本发明提供了一种智能集成信号灯及控制方法，包括控制模块、网络通信模块、数据传输通信模块、定位模块、显示模块、灯驱模块、黄闪灯驱模块、检测模块、供电模块，所述控制模块与所述网络通信模块、数据传输通信模块、定位模块、灯驱模块、黄闪灯驱模块、检测模块、供电模块连接，所述供电模块连接于所述检测模块和所述显示模块，所述显示模块连接于所述检测模块、灯驱模块、黄闪灯驱模块，所述黄闪灯驱模块连接于所述灯驱模块。本发明具有功能增多、安装简便、维护简单、施工方便、成本降低等有益效果，同时，其控制方法的多样性能够更好的融入市场，能够更灵活的适应不同的需求和场景，在应对更多突发故障情况也有更完善的机制。
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公开(公告)号：CN117754568A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311757930.7
申请日：2023-12-19
申请人： 香港中文大学(深圳)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开机械臂的视觉引导精准作业方法、终端及计算机存储介质，所述方法包括获取机械臂参数，根据所述机械臂参数获取补偿所述机械臂参数导致的引导误差的补偿矩阵；根据所述补偿矩阵和机械臂参数，引导机械臂作业。本发明通过求取能够补偿机械臂参数误差补偿矩阵，对机械臂低精度参数所产生的负面效果进行了有效补偿，从而实现在机械臂参数存在误差的情况下对于机械臂作业的精准视觉引导，在软件层面上降低了机械臂材料刚度与装配流程精细度的要求。
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公开(公告)号：CN114495273A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210081710.6
申请日：2022-01-24
申请人： 香港中文大学(深圳)
IPC分类号： G06V40/20 , G06K9/62 , G06F3/01 , G06V10/764
摘要： 本申请实施例公开了一种机器人手势遥操作方法，包括：采集用户的手势图像信息；根据所述手势图像信息得到手势方框信息、手势三维位置信息、手势置信度和手势姿态信息；通过所述手势图像信息估计出关键点中心信息和手势方向信息；根据所述手势方框信息、所述手势置信度和所述关键点中心信息得到手势类别信息，所述手势类别信息表示所述用户的手的左右类别；通过第一目标手势信息控制机器人的机械手动作。
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公开(公告)号：CN113143342B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110319652.1
申请日：2021-03-25
申请人： 香港中文大学(深圳) , 深圳市人工智能与机器人研究院
摘要： 本申请实施例公开了一种确定口腔采样部位的方法、采样机器人及计算机存储介质，用于更加准确地确定口腔的采样部位的具体位置。本申请实施例包括：根据口腔三维空间模型表示的口腔部位之间的位置关系以及嘴部的测量坐标、咽后壁的测量坐标，估算扁桃体的预测坐标，并将扁桃体的预测坐标与扁桃体的测量坐标进行对比，根据对比结果确定待输出的扁桃体的坐标，从而当扁桃体的图像识别出错或者无法识别扁桃体的具体位置时，可以根据扁桃体的坐标的估算结果确定出更加准确的扁桃体的坐标，确保了扁桃体采样的准确性，提高了自动化咽拭子采样的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113829357B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111240203.4
申请日：2021-10-25
申请人： 香港中文大学(深圳)
摘要： 本申请公开了一种机器人手臂遥操作方法、装置、系统及介质，涉及机器人遥操作领域，该方法包括：采集当前时刻下操作员的人手图像，并对所述人手图像进行图像识别，以得到当前时刻下操作员手部位置和操作员手势信息；基于当前时刻下所述操作员手部位置和预设位置映射关系，确定下一时刻机器人手部的期望位置参数，并基于当前时刻下所述操作员手势信息和预设手势映射关系，确定下一时刻所述机器人手部的期望手势；利用所述期望位置参数对所述机器人手部进行位置控制以及利用所述期望手势对机器人手指进行手势控制，通过上述方案中利用视觉对人手图像检测和识别，进而确定机器人手部位置和手势，实现机器人手臂遥操作的目的。
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公开(公告)号：CN112781909A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011587517.7
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
摘要： 本申请实施例公开了一种咽部样本采集装置，包括：气动机械臂、气压控制模块以及控制模块；所述气动机械臂包括气动臂本体、通道盖以及夹持机构；所述气动臂本体设置有多个柔性材质的气室，多个气室沿气动臂本体排布，气动臂本体设置有充气通道，充气通道与各个气室连通；所述通道盖用于密封所述充气通道，气动机械臂的一侧具有夹持机构，夹持机构用于夹持咽拭子；气压控制模块与充气口连接；控制模块用于接收到控制指令后，向气压控制模块发送控制信号，以使得气压控制模块依据控制信号通过充气口向所述气室冲入气体，相邻气室在膨胀状态下相互挤压使得所述机械臂本体发生弯曲，所述机械臂本体的弯曲改变所述夹持机构所夹持的咽拭子的空间位置。
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公开(公告)号：CN112678516A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011587542.5
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
摘要： 本申请实施例公开了自动夹取机构以及机械臂的方案，用于实现对目标物品的自动夹取。其中一种自动夹取机构包括：内筒、外筒、多瓣式筒夹以及动力源；所述外筒套设在所述内筒外；所述内筒的第一端设置有所述多瓣式筒夹，所述多瓣式筒夹呈倒锥形结构，所述多瓣式筒夹的末端外径大于所述外筒的第一端的内径；所述动力源的动力输出端与所述外筒的第二端配合连接，所述动力源的动力输出端推动所述外筒相对所述内筒前后滑动。
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公开(公告)号：CN117049047A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310950613.0
申请日：2023-07-31
申请人： 香港中文大学(深圳) , 深圳市人工智能与机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种关节驱动装卸货机器人末端执行器及机器人，包括：输送机构，通过连接件与机械臂连接，内部设有滑道和沉降槽，滑道与沉降槽连通设置；平行连杆组件，与滑道滑动连接；关节驱动组件，与平行连杆组件转动连接，用于调节平行连杆组件的升降；真空吸附机构，一端与平行连杆组件可拆卸连接，另一端与输送机构滑动连接，平行连杆组件通过关节驱动组件转动下降时，沉降于沉降槽中，用于调节平行连杆组件的升降以及真空吸附机构的角度，使得平行连杆组件可沉降于沉降槽中，真空吸附机构的宽度不会受限于滑道宽度，可最大限度的趋近于末端执行器内壁的宽度，在吸附集装箱左、右内侧壁体积较小的货物时，吸附范围更大，吸附更牢固，大大的提高了吸附效率。
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