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公开(公告)号：CN108705535B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201810561283.5
申请日：2018-06-04
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及平面3R操作臂逆运动学实现方法，其特征在于，给定大臂、小臂、工装的长度l1、l2、l3和目标点D的位置以及工装在目标点的姿态α，求肩关节O1、肘关节A和腕关节O2的角度θ1、θ2、θ3。在计算肘关节A的坐标和转角θ2时候，归结为圆O1与圆O2相交的问题，采用代数法与几何法相结合、静动坐标系相互转换的方法，在无需判断增根的情况下能够快速计算A点坐标。采用本发明的方法，计算机控制程序代码少，计算量少，运行速度快。
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公开(公告)号：CN101476985B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910005115.9
申请日：2009-01-15
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： G01M17/007 , G01M17/013 , G01M13/02 , G09B9/04 , G09B19/16
摘要： 本发明公开了一种硬件在回路半实物汽车传动-制动综合模拟实验台。所述实验台包括实验台机械系统部分和实验台电气系统部分，所述实验台机械系统部分包括车轮、飞轮和旋转轴，所述车轮上均设有ABS制动系统，所述车轮的车轮轴和所述飞轮的飞轮轴通过可控力传动部件连接在一起，所述飞轮的飞轮轴还连接有可控制动部件，所述机械系统部分还包括加速踏板、刹车踏板、离合踏板、变频电机以及变速箱，所述变速箱的输出轴与所述车轮的车轮轴连接在一起，所述变速箱的输入轴连接有所述变频电机；所述实验台电气系统部分包括PC机、接口卡，还包括CAN卡、踏板位置传感器、转速传感器、力控制器、变频器。
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公开(公告)号：CN108654053A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810626211.4
申请日：2018-06-19
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： A63B69/40 , A63B67/04 , A63B102/16
CPC分类号： A63B69/40 , A63B67/04 , A63B2102/16
摘要： 本发明设计了一种桌上型乒乓球发球机，其结构由底座部分、储球搅球装置、发球装置、仰俯装置和摇摆装置组成，底座部分安装在乒乓球桌缘上，储球桶里的乒乓球按设计的频率出球，经过送球管道，到达发球缸，发球缸口有一对摩擦轮，摩擦轮靠摩擦带动乒乓球发射。发球机具有两个自由度，分别是支座的左右摇摆和发球缸的上下仰俯，能发射不同角度、不同落点和不同旋向的球。一种桌上型乒乓球发球机结构简单，成本低，装拆方便，对于使用者能够起到练习和提高球技的作用。
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公开(公告)号：CN105856921B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610385233.7
申请日：2016-06-03
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： B43L13/00
摘要： 本发明涉及一种可调球面机构绘图仪，特征在于，包括机架、原动件、从动件和连杆四个活动构件，以及连接于相邻两个活动构件之间的铰接件；其中，所述原动件和从动件通过铰接件活动连接于机架的两端，且分别能够在所述机架的两端沿所述铰接件的轴线作定轴转动；所述连杆的两端分别通过铰接件与所述原动件和从动件活动连接；所述铰接件的截面是圆形，四个铰接件的轴线交汇于球心点。本发明结构设计简捷合理，操作起来简单方便，用于教师科研或学生实验，能够起到实验验证的作用。
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公开(公告)号：CN101476985A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910005115.9
申请日：2009-01-15
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： G01M17/007 , G01M17/013 , G01M13/02 , G09B9/04 , G09B19/16
摘要： 本发明公开了一种硬件在回路半实物汽车传动－制动综合模拟实验台。所述实验台包括实验台机械系统部分和实验台电气系统部分，所述实验台机械系统部分包括车轮、飞轮和旋转轴，所述车轮上均设有ABS制动系统，所述车轮的车轮轴和所述飞轮的飞轮轴通过可控力传动部件连接在一起，所述飞轮的飞轮轴还连接有可控制动部件，所述机械系统部分还包括加速踏板、刹车踏板、离合踏板、变频电机以及变速箱，所述变速箱的输出轴与所述车轮的车轮轴连接在一起，所述变速箱的输入轴连接有所述变频电机；所述实验台电气系统部分包括PC机、接口卡，还包括CAN卡、踏板位置传感器、转速传感器、力控制器、变频器。
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公开(公告)号：CN108583085A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810561091.4
申请日：2018-06-04
申请人： 鲁东大学
摘要： 渐开线摆线两用绘图仪，包括齿条、大齿轮、小齿轮和连杆等构件构成；其中连杆两端通过铰链分别与大齿轮、小齿轮铰接，作为原动件；大齿轮、小齿轮分别位于齿条两侧，构成齿轮高副，视为纯滚动。齿条上标有两条平行分度线，分别与大齿轮、小齿轮的分度圆相切；原动件连杆的长度等于大、小齿轮半径之和加上齿条两分度线的距离。大齿轮、小齿轮之一为机架，齿条的分度线上或其内外两侧安装绘图工具，可以绘制不同形状的渐开线，另外一个齿轮的分度圆上安装绘图工具，可以绘制外摆线；齿条为机架，大齿轮、小齿轮的分度圆上安装绘图工具，可以绘制两条不同形状的摆线。渐开线摆线两用绘图仪，结构设计简捷合理，功能多样，操作起来简单方便。
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公开(公告)号：CN105856921A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610385233.7
申请日：2016-06-03
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： B43L13/00
摘要： 本发明涉及一种可调球面机构绘图仪，特征在于，包括机架、原动件、从动件和连杆四个活动构件，以及连接于相邻两个活动构件之间的铰接件；其中，所述原动件和从动件通过铰接件活动连接于机架的两端，且分别能够在所述机架的两端沿所述铰接件的轴线作定轴转动；所述连杆的两端分别通过铰接件与所述原动件和从动件活动连接；所述铰接件的截面是圆形，四个铰接件的轴线交汇于球心点。本发明结构设计简捷合理，操作起来简单方便，用于教师科研或学生实验，能够起到实验验证的作用。
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公开(公告)号：CN113103229A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110340951.3
申请日：2021-03-30
申请人： 鲁东大学
摘要： 本发明涉及机器人连杆上力对轴之矩的实现方法，其特征在于：给定机器人连杆上某轴线向量n和轴线上的任一点A以及作用在操作臂上的作用力F和作用线上任一点B，计算作用力F对轴n之矩。第一步，将轴线向量n进行单位化，设为v0；第二步，计算轴n到作用力F作用线的矢径r=AB；第三步，作用力F对轴n之矩等于行列式|v0，r，F|的值。采用本发明的方法计算机器人连杆上力对轴之矩，计算机控制程序代码少，计算量少，计算速度快。另外，本发明的方法可以实现动量对轴之矩。
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公开(公告)号：CN108705535A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810561283.5
申请日：2018-06-04
申请人： 鲁东大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1602
摘要： 本发明涉及平面3R操作臂逆运动学实现方法，其特征在于，给定大臂、小臂、工装的长度l1、l2、l3和目标点D的位置以及工装在目标点的姿态α，求肩关节O1、肘关节A和腕关节O2的角度θ1、θ2、θ3。在计算肘关节A的坐标和转角θ2时候，归结为圆O1与圆O2相交的问题，采用代数法与几何法相结合、静动坐标系相互转换的方法，在无需判断增根的情况下能够快速计算A点坐标。采用本发明的方法，计算机控制程序代码少，计算量少，运行速度快。
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公开(公告)号：CN104455970B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410824265.3
申请日：2014-12-26
申请人： 鲁东大学
发明人： 王品
摘要： 本发明涉及一种电子显微镜支架，具体说是一种六自由度电子显微镜支架。其特点是设有用以提供整个电子显微镜支架平面安装的观察台，观察台下平面放置于操作台上，上平面固定装有立柱，立柱之间设有可沿立柱上下移动的第一导杆，第一导杆上设有可沿其轴线移动的连接块，连接块上装有第二导杆，第二导杆可沿其轴线在连接块上移动，第二导杆的一端装有镜夹，电子显微镜放在镜夹上。本发明结构科学合理，通过立柱、导杆以及调节机构的相互配合，使显微镜能够在需要的高度产生清晰的图像，同时电子显微镜可在水平面上沿两个坐标轴平移，保证物镜到观测物距离不变，达到连续观察物体表面高清图像的效果，方便拍照、录像。且电子显微镜支架稳定性好，便于操作。
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