公开(公告)号：CN117011471B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202311036938.4

申请日：2023-09-19

Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院)

Inventor： 乔晋崴 ,  丁新磊 ,  刘娜 ,  于收见 ,  王飞 ,  张荣敏 ,  杨志 ,  姜秀丽

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明涉及工业机器人加工领域，提出了一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，通过3D相机采集工件的点云数据，并对点云数据进行预处理；对标准点云和扫描点云进行配准，提取待打磨区域点云并计算打磨余量；将待打磨点云投影到XoY平面，确定点云在XoY平面的边界，在XoY平面内划分投影网格，然后对网格进行升维，并确定总的升维高度；提取初始待打磨路径点，去除无效路径点；用最优算法进行最短打磨路径规划，将规划出的打磨路径点依次发送给机器人，机器人进行打磨作业。本发明直接基于点云数据设计打磨方法，无需对点云数据进行重构，能够直接获取加工工具的打磨轨迹，保证高效率的打磨。

公开(公告)号：CN117011471A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311036938.4

申请日：2023-09-19

Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院)

Inventor： 乔晋崴 ,  丁新磊 ,  刘娜 ,  于收见 ,  王飞 ,  张荣敏 ,  杨志 ,  姜秀丽

IPC: G06T17/00 ,  G06T15/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明涉及工业机器人加工领域，提出了一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，通过3D相机采集工件的点云数据，并对点云数据进行预处理；对标准点云和扫描点云进行配准，提取待打磨区域点云并计算打磨余量；将待打磨点云投影到XoY平面，确定点云在XoY平面的边界，在XoY平面内划分投影网格，然后对网格进行升维，并确定总的升维高度；提取初始待打磨路径点，去除无效路径点；用最优算法进行最短打磨路径规划，将规划出的打磨路径点依次发送给机器人，机器人进行打磨作业。本发明直接基于点云数据设计打磨方法，无需对点云数据进行重构，能够直接获取加工工具的打磨轨迹，保证高效率的打磨。