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公开(公告)号：CN118640802A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410918396.1
申请日：2024-07-10
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院)
Abstract: 本发明公开了一种风电轴承保持器压坡素线快速检测设备及其工作方法。其包括旋转装置、载物平台、保持架对心装置、检测装置，载物平台设置在旋转装置的旋转平台上部，保持架对心装置包括对心旋转支撑圆盘、至少一个气缸，对心旋转支撑圆盘可转动地同轴设置在载物平台上部，气缸的后端与载物平台转动连接，气缸的前端通过鱼眼接头和加长法兰螺栓与对心旋转支撑圆盘连接，对心旋转支撑圆盘上设置有多个开口槽，开口槽的槽孔内设有可沿其滑动的凸轮运动支撑架，凸轮运动支撑架的下端与直线滑动导轨固定连接，直线滑动导轨的下端与固定在载物平台上的直线滑动滑块滑动配合，检测装置的激光位移传感器的激光发射头与保持架上的滚子的上端面中心点对应。
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公开(公告)号：CN117011471B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311036938.4
申请日：2023-09-19
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院)
Abstract: 本发明涉及工业机器人加工领域，提出了一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，通过3D相机采集工件的点云数据，并对点云数据进行预处理；对标准点云和扫描点云进行配准，提取待打磨区域点云并计算打磨余量；将待打磨点云投影到XoY平面，确定点云在XoY平面的边界，在XoY平面内划分投影网格，然后对网格进行升维，并确定总的升维高度；提取初始待打磨路径点，去除无效路径点；用最优算法进行最短打磨路径规划，将规划出的打磨路径点依次发送给机器人，机器人进行打磨作业。本发明直接基于点云数据设计打磨方法，无需对点云数据进行重构，能够直接获取加工工具的打磨轨迹，保证高效率的打磨。
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公开(公告)号：CN116985182A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310997792.3
申请日：2023-08-09
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的四轴机器人工件摆盘系统，包括机柜，其特征在于：振动上料系统，安装在所述机柜的中部位置，用于将大量陶瓷片工件规整传输到振动传输系统；所述振动传输系统，位于所述振动上料系统传输端后侧，安装在所述机柜的中部位置，用于陶瓷片分散和缓慢移动到图像采集模块最佳检测位置；传送带系统，安装在所述机柜的中部位置。本发明涉及机器人技术领域，具体地讲，涉及一种基于机器视觉的四轴机器人工件摆盘系统。本发明要解决的技术问题是提供一种基于机器视觉的四轴机器人工件摆盘系统，解决现有工件摆盘系统存在的工作效率低、鲁棒性低、精准度低、硬件要求高等缺点。
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公开(公告)号：CN116985182B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310997792.3
申请日：2023-08-09
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院)
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的四轴机器人工件摆盘系统，包括机柜，其特征在于：振动上料系统，安装在所述机柜的中部位置，用于将大量陶瓷片工件规整传输到振动传输系统；所述振动传输系统，位于所述振动上料系统传输端后侧，安装在所述机柜的中部位置，用于陶瓷片分散和缓慢移动到图像采集模块最佳检测位置；传送带系统，安装在所述机柜的中部位置。本发明涉及机器人技术领域，具体地讲，涉及一种基于机器视觉的四轴机器人工件摆盘系统。本发明要解决的技术问题是提供一种基于机器视觉的四轴机器人工件摆盘系统，解决现有工件摆盘系统存在的工作效率低、鲁棒性低、精准度低、硬件要求高等缺点。
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公开(公告)号：CN117011471A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311036938.4
申请日：2023-09-19
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院)
Abstract: 本发明涉及工业机器人加工领域，提出了一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，通过3D相机采集工件的点云数据，并对点云数据进行预处理；对标准点云和扫描点云进行配准，提取待打磨区域点云并计算打磨余量；将待打磨点云投影到XoY平面，确定点云在XoY平面的边界，在XoY平面内划分投影网格，然后对网格进行升维，并确定总的升维高度；提取初始待打磨路径点，去除无效路径点；用最优算法进行最短打磨路径规划，将规划出的打磨路径点依次发送给机器人，机器人进行打磨作业。本发明直接基于点云数据设计打磨方法，无需对点云数据进行重构，能够直接获取加工工具的打磨轨迹，保证高效率的打磨。
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