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公开(公告)号：CN108985580B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201810673369.7
申请日：2018-06-16
申请人： 齐齐哈尔大学
摘要： 本发明公开了基于改进BP神经网络的多机器人灾害搜救任务分配方法。当拍卖者没有足够能力完成当前搜救任务时，将该任务的信息利用广播的方式发布给竞拍者；竞拍者根据自己当前的状态做出响应；如果竞拍者为空闲或可以完成搜救任务，则向拍卖者做出接收此任务的相应；否则，竞拍者将不会参加此次拍卖；如果拍卖者在整个拍卖的过程中没有收到投标，则拍卖过程结束；否则，拍卖者将对这些投标价格进行归一化处理，然后采用改进BP神经网络对处理后的投标价格进行训练。本发明能有效地使危重伤者得到优先救治，且方法具有对机器人故障的鲁棒性。计算机仿真验证了改进BP神经网络的训练效果。
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公开(公告)号：CN112202538A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010995868.5
申请日：2020-09-21
申请人： 齐齐哈尔大学
摘要： 本专利提出了一种保障公平度阈值的人工蜂群OFDMA资源分配方法，属移动通信技术领域。本专利首先通过对蜜源个体进行分组并为不同的蜜源分组设置不同的蜜源更新度，有效地将基于速率比例公平的贪婪算法嵌入到人工蜂群算法中，然后根据蜜源更新度对蜜源个体的相应维度进行标记，并在标记的维度上进行蜜源个体的邻域搜索和更新计算，最后通过蜜源个体适应度的引导，既可以较小的蜜源更新度达到较高的公平度阈值，又可以较大的蜜源更新度达到较低的公平度阈值，因而能够根据子载波分配实现所要求的公平度阈值并最大化OFDMA系统的和速率。
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公开(公告)号：CN111211814A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911380641.3
申请日：2019-12-27
摘要： 本发明提出了一种具有自供电机构的运动机构及通讯网络，属于运动机构领域，特别是涉及一种具有自供电机构的运动机构及通讯网络。解决了现有运动机构上的用电负载供电形式复杂、可靠性差的的问题。它包括第一本体、第二本体、自供电机构、第一电力变换机构和用电负载，第二本体设置在第一本体的内部或者外部，自供电机构与第一电力变换机构相连，第一电力变换机构与用电负载相连，自供电机构包括发电绕组和磁场发生机构，发电绕组设置在第二本体上，磁场发生机构设置在第一本体上，磁场发生机构设置在发电绕组的外侧或者内侧，并与磁场发生机构产生的磁场发生相对运动。它主要用于对运动机构上的用电负载进行自供电。
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公开(公告)号：CN108453746A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810228286.7
申请日：2018-03-09
申请人： 齐齐哈尔大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种自主与协商相结合的多机器人协同探索技术，n个异构移动机器人R1，...，Rn通过结合自主与协商两种工作模式实现对未知环境的协同探索，最终实现对未知工作环境的完全覆盖。本发明首先降低了对多机器人系统中各个成员机器人硬件的要求，这样每个机器人的生产制造成本同时降低；另外，不同生产商、不同型号的机器人都可以加入到多机器人系统中，增加了机器人的通用性；自主模式的引入，避免了现有的所有多机器人都是工作在协商状态下的模式，使多机器人系统在不能保证不限距离、不限带宽通信的环境中得到了应用。
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公开(公告)号：CN103009677A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210487911.2
申请日：2012-11-27
申请人： 齐齐哈尔大学
IPC分类号： B31B1/74
摘要： 纸箱隔板自动插接机属于一种自动包装机械，本发明就是将插接机中刀板分料机构进行了全新的设计，纸箱隔板示意如图所示，设计的总体结构如图2所示，它由投料分料仓、立料喷气口、倾斜和直立滑料道,推料螺旋机构、放料托板等几部分组成，这种方法使机器的运行更加轻便、可靠。投料分料仓的结构在出料口加了一对滚动胶辊。这样做一方面推料板的推料距离大大减少，只要将刀板推入两辊之间就可以了，减少了推料的震动；另一方面增加了刀板的出口速度，使落料更加可靠。
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公开(公告)号：CN102529165A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110435952.2
申请日：2011-12-22
申请人： 齐齐哈尔大学
IPC分类号： B31B1/84
摘要： 本发明设计的纸箱隔板自动插接机属于一种自动包装机械。它是将模压成型的包装纸箱刀板自动组装成包装纸箱隔板的机电一体化机器。它由投料分料仓、插料分料仓，纵向刀板组传送料道和横向刀板插接头等几部分组成。其中，刀板分料仓结构，由推料板组、前后档板及翻料板组成。纵向刀板传送料道的结构是由固定料道和移动料道组成。横向刀板插接头的是具有对横向刀板进行定位、吸附、插接等机构，实现刀板的插接，形成纸箱隔板。控制系统采用PLC控制器，各定位传感器采用电感式接近开关或更精确的光电传感器接至PLC控制器的开关量输入点，以控制气缸去执行推板、翻板、定位、插接等动作。
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公开(公告)号：CN112202538B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010995868.5
申请日：2020-09-21
申请人： 齐齐哈尔大学
IPC分类号： H04L5/00 , H04W72/0453
摘要： 本专利提出了一种保障公平度阈值的人工蜂群OFDMA资源分配方法，属移动通信技术领域。本专利首先通过对蜜源个体进行分组并为不同的蜜源分组设置不同的蜜源更新度，有效地将基于速率比例公平的贪婪算法嵌入到人工蜂群算法中，然后根据蜜源更新度对蜜源个体的相应维度进行标记，并在标记的维度上进行蜜源个体的邻域搜索和更新计算，最后通过蜜源个体适应度的引导，既可以较小的蜜源更新度达到较高的公平度阈值，又可以较大的蜜源更新度达到较低的公平度阈值，因而能够根据子载波分配实现所要求的公平度阈值并最大化OFDMA系统的和速率。
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公开(公告)号：CN113780412A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111060652.0
申请日：2021-09-10
申请人： 齐齐哈尔大学
摘要： 本发明涉及一种故障诊断模型训练方法及系统，先获取多种故障类型中每一故障类型对应的训练用故障特征信号序列集，再对训练用故障特征信号序列集进行二维编码，组成训练数据集。然后构建初始故障诊断模型，并利用训练数据集对初始故障诊断模型进行训练，得到故障诊断模型。本发明还用于提供一种故障诊断方法及系统，先获取待诊断故障特征信号序列，然后对待诊断故障特征信号序列进行二维编码，得到待诊断故障特征信号序列对应的二维图像，最后以二维图像作为输入，利用故障诊断模型进行故障诊断，进而先对振动信号进行编码，再对故障进行诊断，能够克服噪声对网络结构的影响，显著提高诊断精度。
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公开(公告)号：CN108958202B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810844678.6
申请日：2018-07-27
申请人： 齐齐哈尔大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种多机器人协同探索的方法，涉及多智能机器人系统等技术领域。多机器人协同探索的方法为：机器人系统至少包括两个机器人，所述机器人系统根据谓词逻辑推理规则采用之字型移动轨迹对待探索区域进行扫描，根据扫描信息建立环境模型。本发明通过逻辑推理规则实现各个机器人的协调控制，采用的之字型移动轨迹的辅助方向用于实现探索，主方向用于选择探索任务和实现机器人之间的协调，从而使二维空间内的协调转化为一维空间的协调；通过将机器人系统划分为若干个子系统使得用少量的规则即可实现更大规模的多机器人系统协调，简化了协同作业计算、降低了现场修改协调策略难度。
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公开(公告)号：CN108985580A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810673369.7
申请日：2018-06-16
申请人： 齐齐哈尔大学
摘要： 本发明公开了基于改进BP神经网络的多机器人灾害搜救任务分配方法。当拍卖者没有足够能力完成当前搜救任务时，将该任务的信息利用广播的方式发布给竞拍者；竞拍者根据自己当前的状态做出响应；如果竞拍者为空闲或可以完成搜救任务，则向拍卖者做出接收此任务的相应；否则，竞拍者将不会参加此次拍卖；如果拍卖者在整个拍卖的过程中没有收到投标，则拍卖过程结束；否则，拍卖者将对这些投标价格进行归一化处理，然后采用改进BP神经网络对处理后的投标价格进行训练。本发明能有效地使危重伤者得到优先救治，且方法具有对机器人故障的鲁棒性。计算机仿真验证了改进BP神经网络的训练效果。
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