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公开(公告)号：CN106241672B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610660332.1
申请日：2016-08-12
申请人： 龙合智能装备制造有限公司 , 北京卫星制造厂
摘要： 本发明公开了一种属具自动调节的方法及装置，应用于搬运机器人，属具自动调节装置设置有扫描测距模块、计算模块、控制模块、属具架和安装于属具架上的属具，属具架和属具上分别安装有位移传感器，所述位移传感器的输出端口均与控制模块输入端口相连接，分别向控制模块反馈属具架的高度和属具横向开合尺寸值，扫描测距模块对待装物体进行扫描，获得待装物体的位置和外形信息，进而计算模块确定属具的横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值，控制模块控制传动机构将属具横向开合尺寸和属具架高度分别移到目标位置值。搬运机器人在仓储作业现场，能够识别待装物体并自动调整属具，从而实现正确地将待装物体装载至搬运机器人上。
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公开(公告)号：CN106241672A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610660332.1
申请日：2016-08-12
申请人： 龙合智能装备制造有限公司 , 北京卫星制造厂
CPC分类号： B66F9/22 , B66F9/075 , B66F9/0755 , B66F9/18
摘要： 本发明公开了一种属具自动调节的方法及装置，应用于搬运机器人，属具自动调节装置设置有扫描测距模块、计算模块、控制模块、属具架和安装于属具架上的属具，属具架和属具上分别安装有位移传感器，所述位移传感器的输出端口均与控制模块输入端口相连接，分别向控制模块反馈属具架的高度和属具横向开合尺寸值，扫描测距模块对待装物体进行扫描，获得待装物体的位置和外形信息，进而计算模块确定属具的横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值，控制模块控制传动机构将属具横向开合尺寸和属具架高度分别移到目标位置值。搬运机器人在仓储作业现场，能够识别待装物体并自动调整属具，从而实现正确地将待装物体装载至搬运机器人上。
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公开(公告)号：CN109970001A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910202324.6
申请日：2019-03-18
申请人： 龙合智能装备制造有限公司
摘要： 一种液压抱桶器，它涉及石油化工储油桶搬运的一种叉车属具技术领域，具体涉及一种液压抱桶器。它包含回转架、油桶夹臂、底座、上挂钩、翻转油缸、串杆、阀体、夹紧油缸、夹紧油缸座、油缸盖板，所述的回转架的顶部上设置有四个油缸夹臂，油缸夹臂和行程限位块相连接，油缸夹臂的下方设置有三个串杆，底座的上方设置有上挂钩，底座的下方设置有翻转油缸，翻转油缸为单活塞缸，六角头螺栓将翻转油缸固定在回转架和底座上。采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它可以有效的提高搬运效率、降低工人的劳动强度以及降低高额的劳动成本，且在一定程度上解决了油桶需要按一定条件摆放的条件。
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公开(公告)号：CN105174147A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510600877.9
申请日：2015-09-21
申请人： 龙合智能装备制造有限公司
摘要： 本发明涉及的是叉车倾翻属具，由底座、倾翻架、顶起油缸、左右翻转油缸、左右挡货臂杆、挡货架构成；所述底座用于可拆卸的安装于叉车的货叉；所述底座和倾翻架的前端转动铰接；所述顶起油缸的固定端安装于底座的后端，油缸的活塞杆端用于竖向顶起倾翻架但未与倾翻架连接；所述翻转油缸一端铰接于倾翻架中部，另一端铰接于底座后端；所述挡货架位于倾翻架竖直段的前端且可相对于该段前后位移；所述挡货臂杆呈L型地安装于倾翻架，所述挡货臂杆前端的弯折段可由水平转动呈竖直向上。本发明可将属具上的箱子向前倾翻倒出货物并保证箱子不掉落，实现机械专业，提高了工作效率，降低劳动成本。
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公开(公告)号：CN117124966A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311395530.6
申请日：2023-10-26
申请人： 龙合智能装备制造有限公司
摘要： 本发明涉及自装卸车技术领域，尤其是涉及的是一种多功能整体自装卸车。其包括底盘车辆、钩臂装置、侧托架，底盘车辆上设置有钩臂装置、侧托架，钩臂装置包括抓举横梁、连接臂、侧卡臂、直角架、卡臂调节油缸、翻转油缸、吊钩调节油缸、吊钩，直角架通过连接架铰接有抓举横梁。钩臂装置在结构上节省了空间布局，减轻了整体重量，同时减少了人工干预。横梁内置有卡臂调节油缸，可对横梁进行宽度方向调节可以适应更过种类的集装箱抓举。对集装箱装卸过程还需要设置后托辊，对集装箱进行一个支撑作用，后置托辊由两节铰接组成，可通过油缸进行重心的调节使得托辊不向后倾斜，同时在不用时候可以往前倾斜对常规装卸托盘或方舱不产生干涉现象。
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公开(公告)号：CN116730257A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311005956.6
申请日：2023-08-10
申请人： 龙合智能装备制造有限公司 , 厦门龙合智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人，所述搬运智能机器人包括：车体，所述车体设置四个麦克纳姆轮；门架，固定连接设置于所述车体的前端，所述门架包括纵向驱动机构；侧移架，连接设置于所述门架前端，所述侧移架受所述纵向驱动机构驱动可沿着所述门架上下移动，所述侧移架包括两个横向驱动机构；货叉架，数量与所述横向驱动机构的数量相同，横向并列设置于所述侧移架的前端，所述货叉架分别受其中一个所述横向驱动机构驱动可沿着所述侧移架左右移动；配重组件，用于在若干所述货叉架叉起货物时，调节所述搬运智能机器人及货物的重心，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡。
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公开(公告)号：CN111559655A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010502078.9
申请日：2020-06-04
申请人： 龙合智能装备制造有限公司
摘要： 本发明涉及一种码垛货物装车系统的龙门架及其位移控制方法，用于对垛装货物进行装卸搬运，设置有红外对管传感器、定位板、减速板、减速传感器，底梁设置有底梁本体、驱动轮、从动轮、驱动电机，所述底梁本体的前后两个端面设置有轮架，所述驱动轮、从动轮分别安装在轮架上，所述驱动轮与从动轮将龙门架支撑在轨道的上表面，所述驱动电机设置于所述轮架的侧面并带动驱动轮旋转，使得龙门架沿轨道位移，通过红外对管传感器、力传感器的感应，实现精确的智能化位移控制。
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公开(公告)号：CN116715176A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202311005957.0
申请日：2023-08-10
申请人： 龙合智能装备制造有限公司 , 厦门龙合智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种麦克纳姆轮全向搬运智能机器人的控制方法，所述搬运智能机器人包括：车体，所述车体设置四个麦克纳姆轮；货叉架，数量与所述横向驱动机构的数量相同，横向并列设置于所述侧移架的前端；配重组件；所述控制方法包括：当货叉架需要叉取两个并列的货物时，执行：S11，驱动所述搬运智能机器人正对两个并列的货物，控制麦克纳姆轮使所述搬运智能机器人的左右中心线与两个并列的货物的中心线对齐；S12，通过所述横向驱动机构调节货叉架的位置与两个货物相匹配，通过所述纵向驱动机构初步同时抬起两个货物；S13，调节所述配重组件，使所述搬运智能机器人及货物的重心平衡后，进一步同时抬起两个货物。
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公开(公告)号：CN111559656A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010502080.6
申请日：2020-06-04
申请人： 龙合智能装备制造有限公司
摘要： 本发明涉及一种码垛货物装车系统的车辆外形轮廓检测装置及其方法，属具背面设置有左支架、右支架，两者的水平间距大于所述属具的宽度，所述左支架上设置有第一激光测距传感器、第三激光测距传感器，所述右支架上设置有第二激光测距传感器、第四激光测距传感器，所述第一激光测距传感器与第二激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，所述第三激光测距传感器与第四激光测距传感器安装在同一高度且以属具的中心对称面为中心左右对称，通过四个激光测距传感器的协同探测，实现车辆位置的识别，进而在属具的行进中实现属具与放货位的对准。
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公开(公告)号：CN109869396A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910121240.X
申请日：2019-02-19
申请人： 龙合智能装备制造有限公司
IPC分类号： F16B19/02
摘要： 一种快速自紧定位销，它涉及应用所需销轴定位产品领域，具体涉及一种快速自紧定位销。插销芯轴安装孔与导向套槽开设在卡销套管内部，插销芯轴内部开有弹簧槽，弹簧设置在弹簧槽中；钢珠限位槽开设在卡销套管上，插销芯轴插入插销芯轴安装孔中，芯棒导向套通过垫片卡入导向套槽中，钢珠设置在钢珠限位槽内部。采用上述技术方案后，本发明有益效果为：它能够快速定位并自紧，运用相比传统定位销更加灵活方便。
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