公开(公告)号：CN102648074A

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN200980161125.X

申请日：2009-06-25

申请人： ABB股份公司

发明人： A·拉格 ,  S·默菲 ,  H·科焦勒克 ,  R·韦斯

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1602 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/33334 ,  G05B2219/33339 ,  G05B2219/33341 ,  G05B2219/39102 ,  G05B2219/39117 ,  G05B2219/45063

摘要： 本发明涉及机器人系统(10)，其包括用于小加工件(20)的取放应用的至少两个机器人(12，14，16)以及各包括相关处理单元(22，24，26)，其中所述处理单元(22，24，26)连接到用于数据传输的网络总线(28)。上述处理单元(22，24)的至少两个交替地还能够作为主装置(22)来执行协调功能性，其中至少剩余的另一个处理单元(24)能够在实际主装置(22)的故障情况下立即作为备用主装置来接管协调功能性。本发明还涉及附属控制方法。

公开(公告)号：CN102405447A

公开(公告)日：2012-04-04

申请号：CN200980158766.X

申请日：2009-04-11

申请人： ABB股份公司

发明人： A·拉格 ,  F·坎格 ,  H·科焦莱克 ,  R·韦斯

IPC分类号： G05B19/418

CPC分类号： G05B19/41865 ,  G05B2219/31078 ,  G05B2219/33334 ,  H04L67/1002 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/18 ,  Y02P90/20

摘要： 本发明涉及包括至少两个机器人(32，34)和各自的相关处理单元(40，42)的机器人系统(30)。处理单元(40，42)各经由用于数据传输的网络总线(60)相互连接，并且预知分布式传感器部件(46，48，50，52，54)用于采集机器人系统的本地范围中的第一和/或第二测量数据。由至少一个第一传感器部件(46，54)采集的第一测量数据可传送到与其相关的至少一个处理单元(40，64)。由至少一个第二传感器部件(48，50，52)采集的第二测量数据可馈入网络总线(60)，并且提供给与其连接的至少两个处理单元(40，42)。预知处理单元按照在其本身之间的工作负荷的可变动态共享的方式来分析第二测量数据，并且还预知将分析的结果数据馈入网络总线(60)。

公开(公告)号：CN102648074B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN200980161125.X

申请日：2009-06-25

申请人： ABB股份公司

发明人： A·拉格 ,  S·默菲 ,  H·科焦勒克 ,  R·韦斯

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1602 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/33334 ,  G05B2219/33339 ,  G05B2219/33341 ,  G05B2219/39102 ,  G05B2219/39117 ,  G05B2219/45063

摘要： 本发明涉及机器人系统(10)，其包括用于小加工件(20)的取放应用的至少两个机器人(12，14，16)以及各包括相关处理单元(22，24，26)，其中所述处理单元(22，24，26)连接到用于数据传输的网络总线(28)。上述处理单元(22，24)的至少两个交替地还能够作为主装置(22)来执行协调功能性，其中至少剩余的另一个处理单元(24)能够在实际主装置(22)的故障情况下立即作为备用主装置来接管协调功能性。本发明还涉及附属控制方法。