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公开(公告)号：CN113800251B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111122587.X
申请日：2021-09-24
申请人： 杭州明度智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了夹持装置、机械臂和自动装车设备，夹持装置包括：夹持基座、驱动结构、传动结构和夹爪结构；夹爪结构包括沿横向运动的滑行构件、与滑行构件同步运动并可相对转动的夹爪构件，夹持基座上设有用于导向夹爪构件的滑槽；夹爪构件包括夹爪本体、和位于夹爪本体上部的连接件，连接件与滑行构件转动连接，夹爪本体上设有靠近连接件的滑动件，滑动件位于滑槽内并与滑槽相匹配，滑行构件驱动时，滑动件带动夹爪本体沿滑槽方向运动，且夹爪本体通过连接件相对滑行构件转动。本发明的夹爪构件可沿滑槽方向运动，并可相对滑行构件转动，从而夹爪构件在伸展夹爪时呈逐渐位移和转动，夹爪不会碰撞到厢壁或物料，可操作空间范围大，实用性强。
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公开(公告)号：CN115159144A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211081321.X
申请日：2022-09-06
申请人： 杭州明度智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机，通过根据待装载任务中车辆的车厢侧栏高度和需码放的物料包长度来获取载荷状态下的投放平台旋转直径，并根据所述码垛层级来计算在投放该边包时的移动安装座的纵向位置，结合机械臂各关节电机的运动特性参数来计算获取机械臂向下伸展下探投放所述物料包过程中的物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹，最后校验在最大下探距离时所述物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹是否与车厢侧栏位置存在相交来获得后续投放该物料包时的机械臂的最大安全下探距离。有效避免了机械臂下探过程中执行抓手即投放平台与车厢臂发生碰撞，确保设备在执行任务过程中的轨迹安全。
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公开(公告)号：CN109784449B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910168265.5
申请日：2019-03-06
申请人： 杭州明度智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种袋装物装车方法，用于将袋装物码放至待装载车斗的自动装车系统，包括：根据袋装物厚度参数从待装载车斗三维数据中获取各堆叠层区域和遮挡特征位置；根据遮挡特征位置和扩展参数从堆叠层区域中生成堆叠层可码放区域；计算同一堆叠层采用各可选码放方式在堆叠层可码放区域的袋装物码放量；选取袋装物码放量最多的码放方式为本堆叠层的对应码放方式，生成该堆叠层码放数据，达到可支持多种车型多种垛型，在保证安全的情况下，最大化扩展车辆的装载容量，达到充分利用空间的效果，极大的增加了装车司机的受众群体，提高了货车的装货量。
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公开(公告)号：CN111301968B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010146450.7
申请日：2020-03-05
申请人： 杭州明度智能科技有限公司
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明公开了一种车辆自动装载设备，包括升降装置、输送装置和货物投放平台，其中所述升降装置上端与位于行车梁上的移动装置连接，所述升降装置下端与货物投放平台连接，所述输送装置两端分别与外部货物输送带和货物投放平台入货口连接，所述货物投放平台包括投送机架，以及安装于投送机架上的第一传输机构、第二传输机构，所述第一传输机构和第二传输机构连接，所述第二传输机构具有并行设置的多个传输机，所述第二传输机构上设有可切换与第一传输机构连接的传输机的移动结构。该车辆自动装载设备能有效提高提高货物的传输和投放效率。
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公开(公告)号：CN111301967B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010146326.0
申请日：2020-03-05
申请人： 杭州明度智能科技有限公司
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明公开了一种货物智能装载系统，包括升降装置、输送装置和货物投放平台，其中所述升降装置上端与位于行车梁上的移动装置连接，所述升降装置下端与货物投放平台连接，所述输送装置两端分别与外部货物输送带和货物投放平台入货口连接，所述货物投放平台包括投送机架、安装于投送机架内的传递机构、安装于所述投送机架前端的至少一个摆动臂机构、以及与摆动臂机构前端可转动连接的投放终端，所述投放终端可在所述摆动臂机构带动下改变与所述投送机架的相对位置。本发明中通过摆动臂机构来移动投放终端可获得远大于装车机头即货物投放平台宽度的横向移动范围，可灵活适应各类尺寸的装车车道和装载车辆。
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公开(公告)号：CN109720893A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910168271.0
申请日：2019-03-06
申请人： 浙江明度智控科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种袋装物投放装置，用于将装载机头内的袋装物投放至特定位置，包括车架，所述车架可在装载机头内移动；放置平台，由至少两组可绕车架转动的底板组成，所述车架内部前后侧和左右侧分别连接有至少一组底板；传送机构，设置于部分底板上，用于调整袋装物在所述放置平台上的位置。通过在车架内前后两侧和左右两侧都设置有可开启的底板，使得可以根据进入放置平台的袋装物不同姿态选择不同的底板开启顺序，能有效防止袋装物下落过程中包体发生翻转的现象，维持落包的姿态稳定性。
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公开(公告)号：CN116228872B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310506705.X
申请日：2023-05-08
申请人： 杭州明度智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于拉筋货车的装载控制方法、系统和存储介质，通过截取车辆三维点云数据中特定区域的车厢点云数据并将其转换成二维厢体俯视图像，再对二维厢体俯视图像中的拉筋数据进行分区域识别，通过沿车厢宽度方向分成多个相邻数据采集区域来采集同一根拉筋的位置数据，从而克服因一些拉筋或以钢管作为拉筋时因为拉筋表面光滑反光从而导致的该根拉筋点云数据只存在一小部分而无法进行识别定位，最终导致自动装车设备在投放货物时货物砸挂到拉筋上等问题。
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公开(公告)号：CN111301966B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010146294.4
申请日：2020-03-05
申请人： 杭州明度智能科技有限公司
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明公开了一种装载设备移动平台，用于带动货物投放平台移动和升降，包括：移动装置，可沿位于装车通道上的行车梁移动，所述移动装置上设置有用于牵引所述货物投放平台的升降牵引机构；升降装置，包括第一框架、第二框架、第三框架和同步机构，所述第一框架端部与所述移动装置连接，所述第三框架与所述货物投放平台连接，所述第一框架、第二框架和第三框架分别与所述同步机构连接，所述同步机构可在第三框架升降时驱动第二框架进行同方向移动。本发明公开的装载设备移动平台通过同步机构使得多个升降框架能同时进行上升或下降作业，克服了升降框架转换过程中的卡顿和颤抖等问题，最终提供了投放终端的货物投放精度和码垛效果。
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公开(公告)号：CN111121640B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201911306384.9
申请日：2019-12-18
申请人： 杭州明度智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种车辆尺寸检测方法，包括获取被检测装载车辆本体的点云数据；分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数。本发明通过分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机，把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；然后对其中的俯视图数据和侧视图数据再进行处理后获取所述装载车辆车斗的长宽高等参数，只需一台激光设备，即可快速准确的测量货车的各个尺寸，成本低且场地占用小。
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公开(公告)号：CN109879078A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910168278.2
申请日：2019-03-06
申请人： 浙江明度智控科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种袋装物自动装车设备，用于将待装载的物品传输至装车机头进行投放装载，包括水平输送机构、缓存输送机构、倾斜输送机构和输送转换机构，所述水平输送机构和缓存输送机构通过输送转换机构连接，所述输送转换机构下部与倾斜输送机构一端连接，所述倾斜输送机构另一端与外部装车机头连接，所述水平输送机构的输出端通过输送转换机构可在缓存输送机构和倾斜输送机构间进行物品输送路径切换。解决了现有技术中由于传输环境的影响，货品在输送带上传输时因传输带上输送的物品数量太大需要清理时只能通过人工方式去删减物品的问题。
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