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公开(公告)号：CN105974928B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610614320.5
申请日：2016-07-29
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人导航路径规划方法，包括：设定一个起始路标，以该起始路标为基础将所述机器人所处场景内设置的所有路标进行层级划分，并且将相邻层级直属关系路标之间的位置关系进行保存，作为路标索引；输入机器人当前路标与目标路标；确定当前路标与目标路标的层级；搜索当前路标与目标路标的共同关系路标；确定所述路径为当前路标到共同关系路标与共同关系路标到目标路标的路径，路径规划完成。本技术方案的一种机器人导航路径规划方法，采用多叉树结构将路标划分层级，将路标层级与相邻层级直属关系的路标之间的位置关系保存为路标索引，使得路径规划中算法简单、效率高，规划的路径唯一，很适合在嵌入式设备上运行。
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公开(公告)号：CN105811507B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610243068.1
申请日：2016-04-19
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明提供一种机器人充电机构，应用该机构的机器人以及充电方法，其中充电机构包括充电柱模块和充电桩模块。充电柱模块置于机器人本体内，且其中的直线电机将充电柱模块整体移出机器人本体或者移进机器人本体。根据本发明所述的机器人充电机构和充电方法，保证了充电时伸出位置的可靠性，提高了充电时的安全性、稳定性。
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公开(公告)号：CN106003052B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610614319.2
申请日：2016-07-29
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种机器人视觉导航地图的创建方法，包括：设置路标的数量，设定一起始路标；机器人从起始路标开始识别路标，对路标进行相机标定，并对每个路标进行层级划分；计算所有相邻层级的具有直属关系的两个路标坐标系的转换关系矩阵。本发明使用多叉树结构来表达相邻路标之间的层级关系，同时使用相机标定与平面坐标系之间的坐标变换矩阵来作为路标坐标系之间的数学转换表达，有利于简化后续的路径规划算法。
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公开(公告)号：CN105698796B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610024822.2
申请日：2016-01-15
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种多机器人调度系统的路径搜索方法，该方法在多机器人系统中，对机器人调度进行初始路径规划，并附以一定的搜索限制条件，在短时间内找出最优的若干条目的路径并形成集合输出，供后续算法在原路径阻塞的情况下有其他路径可以选择。该方法适合多种机器人场景和导航方式，解决了现有路径搜索方法遍历慢或需求空间大的问题。
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公开(公告)号：CN105835945A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610269719.4
申请日：2016-04-27
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
CPC分类号： B62D5/0421 , B62D3/12 , B62D7/16
摘要： 本发明提供一种转向机构以及包括该机构的轮式机器人，其中转向机构包括编码器，编码器支撑板，联轴器，转向齿轮，第一深沟球轴承，轴承座，转向装置固定板，第二深沟球轴承，直流无刷减速电机，接近开关，感应片，转向齿条，齿条固定座，滑块，直线导轨。根据本发明所述的转向机构以及包括该机构的轮式机器人，可大大减少在差动转向时轮胎与路面的滑动摩擦，减小轮胎的磨损，并且在编码器的帮助下，精确的控制转向角度，把当前实时的转向角度反馈到控制系统中。
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公开(公告)号：CN105698796A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610024822.2
申请日：2016-01-15
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种多机器人调度系统的路径搜索方法，该方法在多机器人系统中，对机器人调度进行初始路径规划，并附以一定的搜索限制条件，在短时间内找出最优的若干条目的路径并形成集合输出，供后续算法在原路径阻塞的情况下有其他路径可以选择。该方法适合多种机器人场景和导航方式，解决了现有路径搜索方法遍历慢或需求空间大的问题。
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公开(公告)号：CN105652838A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610065422.6
申请日：2016-01-29
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02 , G05B19/41865
摘要： 本发明涉及一种基于时间窗的多机器人路径规划方法，该方法通过已有机器人占用节点的点时间窗和边时间窗，规划新机器人的可行路径，并且在机器人时间窗被打乱时，重新动态规划各个机器人的路径，从而可以避免系统内多机器人的冲突。本发明的多机器人路径规划方法不需要多次迭代，只是在有限的路径集上计算可能性，相对计算量比较小，更适合真实的调度场景应用。
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公开(公告)号：CN105973240B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201610560903.4
申请日：2016-07-15
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种导航模块坐标系与机器人坐标系的转换方法，包括：S100,机器人自转，利用所述相机拍摄的第一预设路标计算出导航模块坐标系原点与机器人坐标系原点的偏移量；S200,机器人直线行走，利用所述相机拍摄的第二预设路标计算出导航模块坐标系与机器人坐标系的X轴旋转角；S300,计算导航模块坐标系与机器人坐标系的转换参数，确定转换关系矩阵。本发明通过机器人自转与直线行走，计算出导航模块坐标系与机器人坐标系之间的位移加旋转关系，就可以得到导航模块坐标系与机器人坐标系之间的转换关系，导航模块坐标系可与机器人坐标系进行转换，使得机器人能够在定位与导航过程中得到准确的基于自身的坐标与位姿，导航精度更高。
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公开(公告)号：CN108858118B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810683790.6
申请日：2018-06-28
发明人： 何港港
摘要： 本发明公开了一种抓取型机器人，包括矩形底座和安装于矩形底座内的移动装置；所述抓取型机器人中还包括设在矩形底座上方的升降装置、设在升降装置一侧的抓取装置；所述矩形底座上表面四角处设有感应器一，感应器一与矩形底座固定连接，矩形底座上表面四角处设有缓冲条，缓冲条与矩形底座固定连接。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。
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