公开(公告)号：CN112965063A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110185723.3

申请日：2021-02-11

申请人： 深圳市安泽智能机器人有限公司

发明人： 李连中 ,  王璐 ,  黄将军

IPC分类号： G01S13/89

摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人建图定位方法，包括建图定位和地图优化的过程，具体包括：在初始地图中，以初始位置为中心获取环境里程数据和雷达数据，并通过里程数据对雷达数据进行预处理；利用经过预处理的雷达数据与初始地图进行匹配，将经过预处理的雷达数据更新至初始地图中；利用环境里程数据与更新后的地图进行变换处理，优化机器人在地图中的位姿。本发明所公开的机器人建图定位方法，采用激光雷达获取数据，同时利用测距数据对数据进行矫正，在实现建图之后还进行地图的优化，提高了机器人建图定位的鲁棒性，使机器人能够在更加适应多种环境。

公开(公告)号：CN109110570A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201811035862.2

申请日：2018-09-06

申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司

发明人： 余刚 ,  龚步尺

IPC分类号： B65H57/14

CPC分类号： B65H57/14 ,  B65H2701/32

摘要： 本发明属于光缆制备技术领域，公开了一种光纤排线装置，包括机架，在机架上设有收放线机构和排线机构，该排线机构包括绕线拨杆，该绕线拨杆具有供光纤穿过并用于引导光纤缠绕于收放线机构上的间隙，该排线机构还包括用于带动绕线拨杆移动的丝杆驱动机构，该丝杆驱动机构安装于所述机架上，该绕线拨杆设置于丝杆驱动机构上。通过设置绕线拨杆，且该绕线拨杆具有供光纤穿过以使得光纤缠绕于收放线机构上的间隙，通过设置丝杆驱动机构，从而可带动绕线拨杆移动，进而绕线拨杆进而带动光纤移动，这样，通过调节丝杆驱动机构的传动比，从而可实现收线机构转动一圈使得绕线拨杆移动一个光纤直径的距离，达到绕线均匀的目的。

公开(公告)号：CN107776692A

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201610741796.5

申请日：2016-08-26

申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司

发明人： 左睿 ,  周伟 ,  莫海龙

IPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/084

CPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/084

摘要： 本发明涉及机器人的技术领域，提供了一种移动机器人，包括机架、主体轴、行进装置、可使主体轴转动摆动装置以及控制装置，行进装置均包括与主体轴连接的车轮架、设置在车轮架上的驱动轮、使驱动轮转动的动轮驱动件和设置在车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮。与现有技术对比，可有效减少机架内所需要的安装空间以及零部件的数量，安装有控制装置和电池组件的机架的宽度也较小，从而实现移动机器人小型化、轻量化、低成本化的结构设计，并能应对更为复杂的地形。本发明还提供一种行进方法，与现有技术对比，通过控制行进装置相对机架转动，改变机架的离地间隙和重心，以实现楼梯攀爬和障碍的翻越。

公开(公告)号：CN112141240A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201910559747.3

申请日：2019-06-26

申请人： 深圳市安泽智能机器人有限公司

发明人： 左睿 ,  黄河 ,  刘伟

IPC分类号： B62D63/02 ,  B60K1/02 ,  B60G15/06

摘要： 本发明提供了一种模块化悬挂底盘装置及自动导航机器人，模块化悬挂底盘装置，包括车架、前桥转向机构以及后桥驱动机构，所述前桥转向机构、所述后桥驱动机构分别可拆卸安装于所述车架上；所述前桥转向机构包括前桥、两分别安装于所述前桥两侧的前轮、安装于所述前桥上第一驱动电机、连接在所述第一驱动电机与两所述前轮之间的转向传动机构；所述后桥驱动机构包括后桥、两分别安装于所述后桥两侧的后轮、安装于所述后桥上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机传动连接的差速减速机。本发明提供的模块化悬挂底盘装置及自动导航机器人，使得各功能模块更加方便维护以及更换，减小了轮胎与地面的滑移摩擦，转弯半径小，具有较好的承载能力。

公开(公告)号：CN109110573A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201811035841.0

申请日：2018-09-06

申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司

发明人： 余刚 ,  龚步尺

IPC分类号： B65H59/40 ,  B65H59/38

CPC分类号： B65H59/40 ,  B65H59/38 ,  B65H2701/32

摘要： 本发明属于光缆制备技术领域，公开了一种光纤张力调节装置，包括机架，该机架上设置有用于供光纤缠绕并检测光纤的张紧力的检测机构、用于配合检测机构以实现对光纤进行收线或放线的收放线机构、以及用于接收检测机构反馈的信息、并依据反馈的信息调节收放线机构的收放线速度以使光纤保持一定张紧力的控制系统，该检测机构、该收放线机构依次设置于机架上。通过在机架上安装有检测机构，从而可通过检测机构来检测光纤的张紧力，通过在机架上设有收放线机构，从而可配合上述检测机构实现对光纤进行收放线，通过设有控制系统，从而可根据检测机构反馈的信息调节收放线机构的收放线速度，使得光纤在移动过程中始终保持一定的张力。

公开(公告)号：CN109038765A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201811139647.7

申请日：2018-09-28

申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司

发明人： 袁伟

IPC分类号： H02J7/00

CPC分类号： H02J7/0045

摘要： 本发明属于充电桩技术领域，公开了一种充电桩装置，包括充电桩本体，还包括设置于充电桩本体上用于供外部设备充电的充电组件、以及滑动封盖于充电组件上的滑盖组件。这样，通过在充电桩本体上设有充电组件，从而可实现对外部设备进行充电；此外，通过设置滑盖组件，从而可将滑盖组件封盖于充电组件上，进而避免了充电组件裸露在外，降低了在充电过程中引发触电的安全隐患，提高了充电桩装置的安全性能。

公开(公告)号：CN108944265A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201710522751.3

申请日：2017-06-30

申请人： 深圳市安泽智能工程有限公司

发明人： 左睿 ,  莫海龙

IPC分类号： B60B33/04 ,  B60B33/06 ,  F16F15/023

CPC分类号： B60B33/045 ,  B60B33/06 ,  F16F15/023

摘要： 本发明提供了一种阻尼减震万向脚轮，包括轮体、与轮体连接的伸缩机构及与伸缩机构连接的转动机构；伸缩机构包括伸缩轴及伸缩座，伸缩轴与伸缩座的内壁之间形成缓冲腔体；缓冲腔体包括第一腔体和第二腔体，第一腔体内设有弹簧，缓冲腔体内壁涂有阻尼脂；伸缩轴设有连通第一腔体和第二腔体的气孔。本发明在伸缩轴和伸缩座之间形成第一腔体和第二腔体，在第一腔体内设置有弹簧，腔体内壁涂有阻尼脂，有效缓冲了伸缩轴和伸缩座的轴向运动，通过气孔连通第一腔体和第二腔体，形成活塞结构，起到进一步的缓冲作用。该阻尼减震万向脚轮能够通过转动机构实现自由转动，还具有更好的减震效果，有利于保护运输工件，减少尘埃扬起，实现平稳的平台移动效果。

公开(公告)号：CN103568001A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310322830.1

申请日：2013-07-29

申请人： 工程服务公司

发明人： 安德鲁·A·戈登伯格 ,  林军

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/08 ,  B62D55/20 ,  B62D55/065

CPC分类号： B25J9/08 ,  B25J5/005 ,  B25J11/002 ,  B62D55/075 ,  B62D55/244 ,  B62D55/26 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/31

摘要： 移动机器人具有大型、中型、小型或可背负型的预定尺寸。移动机器人包括机架、驱动系统部件、功率部件、主处理器、通信系统、功率与数据分配系统。机架具有大型、中型、小型或可背负型的预定尺寸。驱动系统部件可操作地附接至机架，功率部件可操作地连接至驱动系统部件和功率与数据分配系统。每个驱动系统部件具有与机架相容的预定尺寸。主处理器、通信系统以及功率与数据分配系统都可操作地连接起来并且可操作地连接至牵引部件和功率部件。主处理器、通信系统、和功率与数据分配系统都与机架的预定尺寸和至少一个其他尺寸相容。

公开(公告)号：CN107776692B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN201610741796.5

申请日：2016-08-26

申请人： 深圳市安泽智能机器人有限公司

发明人： 左睿 ,  周伟 ,  莫海龙

IPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/084

摘要： 本发明涉及机器人的技术领域，提供了一种移动机器人，包括机架、主体轴、行进装置、可使主体轴转动摆动装置以及控制装置，行进装置均包括与主体轴连接的车轮架、设置在车轮架上的驱动轮、使驱动轮转动的动轮驱动件和设置在车轮架上并由驱动轮带动转动的从动轮。与现有技术对比，可有效减少机架内所需要的安装空间以及零部件的数量，安装有控制装置和电池组件的机架的宽度也较小，从而实现移动机器人小型化、轻量化、低成本化的结构设计，并能应对更为复杂的地形。本发明还提供一种行进方法，与现有技术对比，通过控制行进装置相对机架转动，改变机架的离地间隙和重心，以实现楼梯攀爬和障碍的翻越。

公开(公告)号：CN111390906B

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202010199751.6

申请日：2020-03-20

申请人： 深圳市安泽智能机器人有限公司

发明人： 黄河 ,  张舒原 ,  李连中

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人系统、机器人及存储介质，包括：所述机器人系统包括本体程序模块、硬件IO模块和用户程序模块，所述本体程序模块，用于向所述用户程序模块发送机器人状态变量信息；所述用户程序模块，用于检测用户开发请求并接收用户输入的配置信息，以对接收的所述机器人状态变量信息进行重新配置；所述硬件IO模块，用于根据配置完成的机器人状态变量信息对机器人进行控制。本申请可以使得机器人实际使用用户根据具体的生产工艺流程对机器人底层程序进行再次开发，调整机器人的运行，以更好地发挥机器人的功能。