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公开(公告)号：CN107422693A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710650198.1
申请日：2017-08-02
申请人： 辽宁科技大学
IPC分类号： G05B19/37
CPC分类号： G05B19/37 , G05B2219/45096 , G05B2219/45133
摘要： 本发明属于磁性研磨技术领域，尤其是涉及一种中心线重构对空间弯管内表面抛光轨迹生成方法，其特征在于按如下步骤进行：步骤一：获得空间弯管的外轮廓点云；步骤二：通过曲线拟合获得三条轮廓线；步骤三：利用拟合的外部轮廓线通过截面相交的方法生成；步骤四：将生成的弯管中心线和由测量产生的外部轮廓线进行点的离散化；步骤五：建立空间直角坐标系O0X0Y0Z0，将其定为机器人工具坐标系；步骤六：通过将工件坐标系OXYZ平移、旋转转化到工具坐标系；步骤七：通过齐次坐标变换矩阵对坐标系的转换，可以获得此加工时刻的加工路径中的位姿坐标；步骤八：获得最终的机械抛光轨迹。本发明可以对复杂的空间弯管准确的确定加工轨迹，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN1273546A
公开(公告)日：2000-11-15
申请号：CN99801012.X
申请日：1999-06-17
申请人： 尼奥斯罗伯蒂克斯公司
发明人： K·E·纽曼
CPC分类号： G05B19/37 , G05B2219/39221 , Y02P90/265
摘要： 控制机器人(1)的控制系统与控制方法,此机器人包括至少三个调节装置(2,3,4),它们可以沿纵向伸长或缩短,各个调节装置由在固定架(6)上的第一接头(20,30,40)紧固住,使其能相对于此固定架绕各个方向转动,同时使各调节装置的一端借助第二接头(21,31,41)装附到可动的定位头(8)上,此外有一刚性臂(10)与该定位头(8)连接并自其上伸出而设定在调节装置之间,此臂沿径向被导引而沿轴向可位移地轴颈支承于与上述固定架相关联并刚性地连接于其上的万向接头(12)上,各调节装置上设有长度传感器(LS1,LS2,LS3),后者构成了用来控制上述定位头在机器人工作空间中位置(X,Y,Z)的控制系统的一部分,而此控制系统与一设置用来校正定位头在上述工作空间的位置(X,Y,Z)的反馈控制系统(R2)协同工作,且控制系统(S1)和控制系统(R2)依据不同的坐标系统工作。
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公开(公告)号：CN1126644C
公开(公告)日：2003-11-05
申请号：CN99801012.X
申请日：1999-06-17
申请人： 尼奥斯罗伯蒂克斯公司
发明人： K·-E·纽曼
CPC分类号： G05B19/37 , G05B2219/39221 , Y02P90/265
摘要： 控制机器人(1)的控制系统与控制方法，此机器人包括至少三个调节装置(2，3，4)，它们可以沿纵向伸长或缩短，各个调节装置由在固定架(6)上的第一接头(20，30，40)紧固住，使其能相对于此固定架绕各个方向转动，同时使各调节装置的一端借助第二接头(21，31，41)装附到可动的定位头(8)上，此外有一刚性臂(10)与该定位头(8)连接并自其上伸出而设定在调节装置之间，此臂沿径向被导引而沿轴向可位移地轴颈支承于与上述固定架相关联并刚性地连接于其上的万向接头(12)上，各调节装置上设有长度传感器(LS1，LS2，LS3)，后者构成了用来控制上述定位头在机器人工作空间中位置(X，Y，Z)的控制系统的一部分，而此控制系统与一设置用来校正定位头在上述工作空间的位置(X，Y，Z)的反馈控制系统(R2)协同工作，且控制系统(S1)和控制系统(R2)依据不同的坐标系统工作。
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