公开(公告)号：CN106232303A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201580021044.5

申请日：2015-04-21

申请人： 拉普兰塔理工大学

发明人： 海基·汉德罗斯 ,  吴华鹏 ,  李明

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/37126 ,  G05B2219/39009 ,  G05B2219/39024 ,  B25J9/1623

摘要： 一种基于缆线的距离检测器，包括：缠绕滚筒(101)，所述缠绕滚筒(101)用于缠绕缆线；转矩生成器(102)，所述转矩生成器(102)用于将转矩引导到缠绕滚筒以便收回缆线；测量滚筒滚筒将缆线缠绕起来或从缠绕滚筒讲缆线解除缠绕时被缆线旋转；以及编码器，所述编码器被连接到测量滚筒并产生指示测量滚筒的转数以及被缠绕起来的或被解除缠绕的缆线的部分的长度的编码器信号。因为存在独立的测量滚筒，所以该测量比缠绕滚筒的转数被测量的情况准确，这是因为缠绕滚筒上的缆线的不同匝数可具有不同长度。基于缆线的距离检测器适用于生成机器人的校准数据的系统。(103)，所述测量滚筒(103)被构造成在通过缠绕