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公开(公告)号：CN102917844B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201180025897.8
申请日：2011-03-24
申请人： 波音公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/162 , B25J9/06 , B25J9/065 , B25J9/1694 , G05B2219/39014 , G05B2219/39024 , G05B2219/40039 , G05B2219/40234 , G05B2219/45071
摘要： 提供用于在目标物体内定位远程式传感器的方法和系统。多关节型机械人系统被连接至远程式传感器。定位系统确定待检查目标物体的位置并确定远程式传感器的第一位置。控制系统关于目标物体的位置校准目标物体的虚拟表示，并跟踪相对于目标物体的远程式传感器的移动。
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公开(公告)号：CN103365246A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310106822.3
申请日：2013-03-29
申请人： 菲迪亚股份公司
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G01R35/00 , B25J9/1692 , G01B21/042 , G01D5/2448 , G05B19/4015 , G05B2219/39007 , G05B2219/39024 , G05B2219/50026
摘要： 本发明提供了一种用于数控机床的误差校正的装置，其中，数控机床配备有校准元件，该装置包括：至少一个传感器，其中，上述至少一个传感器被配置用于输出传感器数据，其中，传感器数据对应于校准元件的表面点与上述至少一个传感器之间的距离，或者其中，至少一个传感器的接触元件被校准元件偏转，并且传感器数据对应于接触元件被偏转的距离；移动元件，用于移动上述至少一个传感器；以及控制单元，用于处理来自上述至少一个传感器的传感器数据，并且用于控制移动元件，其中，控制单元被配置用于：接收第一和第二传感器数据；向移动元件输出移动数据，使移动元件移动上述至少一个传感器，以便第一和第二传感器数据之差变小到小于或等于阈值为止；以及基于上述至少一个传感器的移动，确定刀具头的定位误差。
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公开(公告)号：CN102917844A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201180025897.8
申请日：2011-03-24
申请人： 波音公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/162 , B25J9/06 , B25J9/065 , B25J9/1694 , G05B2219/39014 , G05B2219/39024 , G05B2219/40039 , G05B2219/40234 , G05B2219/45071
摘要： 提供用于在目标物体内定位远程式传感器的方法和系统。多关节型机械人系统被连接至远程式传感器。定位系统确定待检查目标物体的位置并确定远程式传感器的第一位置。控制系统关于目标物体的位置校准目标物体的虚拟表示，并跟踪相对于目标物体的远程式传感器的移动。
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公开(公告)号：CN107239051A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710197471.X
申请日：2017-03-29
申请人： 爱默生过程管理阀门自动化公司
IPC分类号： G05B19/042
CPC分类号： G05B19/371 , F15B19/002 , F16K31/02 , F16K37/005 , G05B2219/39024 , G05B19/0421 , G05B2219/2214
摘要： 本公开内容设想一种用于致动器的自校准的系统和方法。该系统包括压力尖峰感测和控制电路、行程限制设置电路和分布产生电路。压力尖峰感测和控制电路被配置为检查和设置致动器的操作压力。行程限制设置电路被配置为检查和设置致动器的行程限制。分布产生电路被配置为产生致动器的一组参数的分布。
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公开(公告)号：CN105470184A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511022415.X
申请日：2015-12-31
申请人： 北京七星华创电子股份有限公司
发明人： 徐冬
IPC分类号： H01L21/677 , H01L21/67 , H01L21/66
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J11/0095 , G05B2219/39024 , H01L21/677 , H01L21/67 , H01L21/67242 , H01L21/67742
摘要： 本发明提供了一种硅片的安全运输方法，首先将硅片承载装置分为多个区域并且获取空载或满载时硅片承载装置的各个区域的取片或放片的离线示教数据，然后根据所述离线示教数据对各个区域的硅片进行取片或放片操作，在取片或放片过程中，对硅片的实际参数数据进行实时探测和修正，从而确保硅片承载装置在满载、半载或空载状态下的安全取片或放片操作。
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公开(公告)号：CN101282823B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200680037380.X
申请日：2006-10-04
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 托马斯·科勒
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/37555 , G05B2219/39024 , G05B2219/39057
摘要： 为了确定光切传感器的虚拟传感器工具中心点，即传感器TCP，本发明设计为，使所述传感器TCP可与具有已知位置的参考构件表面的线上的一点，即所谓的标记，保持足够的空间一致性；确定参考构件的表面的垂线；使传感器的Z方向与参考构件的表面的垂线保持一致；并且，确定传感器相对于标记线按照所限定的对齐。
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公开(公告)号：CN109304710A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710626910.4
申请日：2017-07-27
申请人： 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39024
摘要： 本发明公开了一种基于径向基神经网络的机械臂精度标定方法。本发明包括以下步骤：架设激光跟踪仪，将靶球安装到待标定的机械臂的末端，以靶球作为TCP点；确定激光跟踪仪坐标系与机械臂的基坐标系的位姿变换关系；计算多个参考点的TCP点理论坐标和TCP点实际坐标间的坐标误差；建立径向基神经网络，配置其输入为TCP点理论坐标、输出为坐标误差，并根据此前得到的多个参考点的TCP点理论坐标及坐标误差对径向基神经网络进行训练；利用训练后得到的径向基神经网络进行机械臂精度的标定。本发明的基于径向基神经网络的机械臂精度标定方法，运算量相对较小、且无需建立机械臂的运动学模型，进而具有通用性好、效率高的优点。
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公开(公告)号：CN106029307A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580008696.5
申请日：2015-02-23
申请人： 奥林巴斯株式会社
CPC分类号： B25J9/1692 , A61B1/00006 , A61B1/00009 , A61B1/00057 , A61B1/00087 , A61B1/00133 , A61B1/00149 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B2017/00725 , A61B2034/2065 , A61B2034/301 , A61B2090/064 , B25J13/085 , G02B23/2476 , G05B2219/39024
摘要： 机械手具有关节部、产生对所述关节部进行驱动的驱动力的驱动部、贯穿插入到管状部件的内部并将驱动部产生的驱动力传递到所述关节部的驱动力传递部件，机械手的校准方法具有以下步骤：配置步骤，将所述机械手配置成使用状态；负荷量测定步骤，对所述驱动部进行基于预定的校准用驱动模式的动作指令，测定此时所述机械手中产生的负荷量；以及控制参数设定步骤，根据所述负荷量测定步骤中测定出的所述负荷量，设定主驱动用控制参数。
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公开(公告)号：CN104924309A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510028932.1
申请日：2015-01-20
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39024 , G05B2219/40607 , Y10S901/09 , Y10S901/47 , B25J9/16 , B25J9/1674
摘要： 本发明提供一种能一边抑制部件数量的增加，一边进行使由摄像部所摄像的图像的位置信息与机器人的位置信息相对应的校准的机器人系统。该机器人系统(100)具有机器人(10)、用于摄像的摄像部(40)、视觉控制器(30)与机器人控制器(20)。并且，视觉控制器(30)向机器人控制器(20)发送用于使工件(1)移动的移动信息，使机器人(10)上所保持的工件(1)移动并由摄像部(40)对工件(1)在多个位置上进行摄像，并对机器人(10)上所保持的工件(1)的已注册的部分在多个位置上进行识别，根据识别结果与移动信息，进行使由摄像部(40)所摄像的图像的位置信息与机器人(10)的位置信息相对应的校准。
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公开(公告)号：CN1582217A
公开(公告)日：2005-02-16
申请号：CN02822134.6
申请日：2002-10-24
申请人： 阿森姆布里昂股份有限公司
发明人： A·J·P·M·维米尔 , D·范德文 , R·库伦 , M·F·A·雷斯
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39021 , G05B2219/39024 , H05K13/089
摘要： 一种用于校准一个部件摆放机器(1)的方法和装置，该机器(1)包括具有至少一个基准元件(4)的基板保持装置(2)和具有夹持装置(5)的自动机(3)，一校准部件(7)通过夹持装置(5)移动到基准元件(4)的一个相对于自动机(3)的预期的位置，该校准部件(7)包括一个能以一种可移去的方式连接到夹持装置(5)的第一部分(8)，和一个可相对于第一部分(8)移动的第二部分(9)。校准部件(7)通过第二部分(9)相对于基准元件(4)对准，在该对准期间第二部分(9)相对于第一部分(8)移动，然后基于该移动，基准元件(4)相对于自动机(3)的实际相对位置被确定。
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