公开(公告)号：CN106505399B

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201510561544.X

申请日：2015-09-07

申请人： 泰科电子(上海)有限公司 ,  泰连公司

发明人： 邓颖聪 ,  胡绿海 ,  张丹丹 ,  鲁异 ,  亚西尔·艾尔迪布

IPC分类号： H01R43/20

CPC分类号： B25J9/1623 ,  B25J9/0069 ,  B25J9/009 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/40235 ,  G05B2219/40254 ,  Y10S901/08

摘要： 本发明公开一种装配系统，包括：并联机器人机构，具有一个支撑平台，壳体保持在支撑平台上；串联机器人机构，其上安装有一个末端执行器，该末端执行器连接至支撑平台；和端子插入机构，适于将端子插装到壳体中。在将端子插装到壳体之前，串联机器人机构驱动并联机器人机构移动，使得壳体上的端子插孔与待插装的端子对齐。在将端子插装到壳体的过程中，并联机器人机构的至少一部分关节被锁定，使得并联机器人机构不能移动，从而使得支撑平台保持不动。这样，插入力完全由刚性较大的并联机器人机构承受，而不会施加到刚性较小的串联机器人机构上，从而保证了壳体的位置精度，提高了端子的装配精度。

公开(公告)号：CN109129494A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811360339.7

申请日：2018-11-15

申请人： 广东工业大学

发明人： 高健 ,  张揽宇 ,  钟耿君 ,  梁俊朗 ,  张金迪 ,  赵光同 ,  王晓亮 ,  万宇 ,  王佳印

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1623 ,  B25J9/1641

摘要： 本发明提供了一种并联微补偿装置，包括：运动平台、基座、三个支架、三个第一运动组件和三个第二运动组件；运动平台为等边三角形状，且其每个端点均对应连接有一个第一运动组件和一个第二运动组件；三个第一运动组件和三个支架均固定连接于基座上，三个支架与三个第一运动组件一一对应且平行设置；每个支架上固定连接有一个第二运动组件，且每个第二运动组件与对应的第一运动组件垂直设置；其中，每个第一运动组件用于驱动对应的端点靠近或远离基座，每个第二运动组件用于驱动对应的端点靠近或远离对应的支架。该装置体积小、结构简单且紧凑，具有较好的刚度和稳定性等特点，能够通过精简控制以实现六自由度微补偿。

公开(公告)号：CN108136586A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201680052419.9

申请日：2016-10-26

申请人： 松下知识产权经营株式会社

发明人： 植村猛 ,  寺尾笃人 ,  藤田孔明

IPC分类号： B25J11/00 ,  G05D1/08

CPC分类号： B25J13/089 ,  B25J9/0048 ,  B25J9/1623 ,  B25J11/005 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  G05D1/08

摘要： 搬运装置具备：具有构成为载置对象物的装载面的作用部；构成为进行移动的基座部；将作用部支承为相对于基座部可动的支承部；设于作用部与基座部中的一方的检测部；以及控制部。检测部构成为对被施加的重力加速度和线性加速度进行检测。控制部构成为，基于重力加速度和线性加速度而控制支承部，以使作用部倾斜并且使作用部相对于基座部直线移动。该搬运装置即便移动也能够防止对象物在装载面翻倒。

公开(公告)号：CN108000137A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711011613.5

申请日：2017-10-25

申请人： 松下知识产权经营株式会社

发明人： 高野健 ,  高桥裕司 ,  我妻和

IPC分类号： B23P21/00

CPC分类号： H01R43/26 ,  B25J9/1623 ,  H01R12/716 ,  H01R13/631 ,  H01R43/00 ,  H01R43/205 ,  B23P21/00

摘要： 电子设备组装装置具备：电缆安装机构，保持电缆并安装到连接器；锁定工作机构，使具备连接器的锁定机构工作；锁定状态确认部，确认连接器的锁定机构的状态；以及控制部，对电缆安装机构以及锁定工作机构进行控制。

公开(公告)号：CN104739487B

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201410017832.4

申请日：2014-01-15

申请人： 颜炳郎 ,  佛教慈济医疗财团法人台北慈济医院

发明人： 颜炳郎 ,  洪硕穗

IPC分类号： A61B17/3209 ,  A61B17/16 ,  A61B17/56

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/155 ,  A61B17/16 ,  A61B17/1622 ,  A61B17/1626 ,  A61B17/1703 ,  A61B17/8875 ,  A61B34/20 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/304 ,  A61B2090/061 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/066 ,  A61B2090/08021 ,  B25J1/00 ,  B25J9/1005 ,  B25J9/1623 ,  B25J15/0019 ,  B25J17/0216 ,  G05B15/02

摘要： 本发明提供一种骨科手术的手持式机器人以及其控制方法。所述手持式机器人包括一主体、一握把、一移动机构、一工具端接器、一刀具、一力量传感器、以及一定位单元。本发明的手持机器人利用定位单元所量测的刀具与骨头之间的相对位置与方位信息，结合力量传感器所量测的骨头反馈于刀具的力量/力矩信息，快速且实时的进行刀具的自动动作补偿，使得刀具能够维持在预先规划的手术路径或范围内，藉此减少手术时的误差，并且提升手术精度。

公开(公告)号：CN106232303A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201580021044.5

申请日：2015-04-21

申请人： 拉普兰塔理工大学

发明人： 海基·汉德罗斯 ,  吴华鹏 ,  李明

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/37126 ,  G05B2219/39009 ,  G05B2219/39024 ,  B25J9/1623

摘要： 一种基于缆线的距离检测器，包括：缠绕滚筒(101)，所述缠绕滚筒(101)用于缠绕缆线；转矩生成器(102)，所述转矩生成器(102)用于将转矩引导到缠绕滚筒以便收回缆线；测量滚筒滚筒将缆线缠绕起来或从缠绕滚筒讲缆线解除缠绕时被缆线旋转；以及编码器，所述编码器被连接到测量滚筒并产生指示测量滚筒的转数以及被缠绕起来的或被解除缠绕的缆线的部分的长度的编码器信号。因为存在独立的测量滚筒，所以该测量比缠绕滚筒的转数被测量的情况准确，这是因为缠绕滚筒上的缆线的不同匝数可具有不同长度。基于缆线的距离检测器适用于生成机器人的校准数据的系统。(103)，所述测量滚筒(103)被构造成在通过缠绕

公开(公告)号：CN105881504A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610308928.5

申请日：2016-05-11

申请人： 武汉菲仕运动控制系统有限公司

发明人： 周浙天 ,  陈宗雨 ,  贺东升 ,  夏风 ,  杨合跃 ,  陈开亮

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1623 ,  B25J9/0081 ,  B25J9/163

摘要： 本发明涉及一种具有牵引视教功能的Delta机器人控制系统，包括运动控制器，所述运动控制器通过总线控制多个伺服驱动器和电机；所述伺服驱动器和电机均采用位置控制模式；所述运动控制器包括位置接收单元、点表生成单元和位置控制单元；所述位置接收单元用于接收所述电机的编码器反馈的位置信号；所述点表生成单元用于将所述位置信号换算成坐标点并根据坐标点生成点表；所述位置控制单元根据生成的点表完成对电机位置的闭环控制，使得Delta机器人的目标位置与实际位置保持一致，从而实现牵引视教的功能。本发明提高Delta机器人的现场适应性。

公开(公告)号：CN105269557A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510639754.6

申请日：2013-03-14

申请人： NTN株式会社

发明人： 矶部浩 ,  西尾幸宏 ,  山田裕之

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/0048 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1623 ,  B25J13/087 ,  G05B2219/39476 ,  G05B2219/40555

摘要： 一种连杆动作装置(51)的控制装置(55)，该控制装置通过角度坐标系统，进行改变前端姿势的促动器的控制，在连杆动作装置(51)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以可改变姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂(2)上，通过设置于二组以上的连杆机构(4)上的促动器(53)，任意地改变作为前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(55)包括姿势指定机构(55a)，该机构在正交坐标上的坐标位置，通过人为操作而指定构成目标的前端姿势；姿势获得机构(55b)，该机构根据已指定的坐标位置，通过运算而获得通过角度坐标系统表示的前端姿势；姿势信息赋予机构(55c)，该机构将已获得的前端姿势的信息提供给控制促动器(53)的控制装置(54)。通过形成这样的方案，可通过正交坐标系统指定构成目标的前端姿势，凭借直觉而进行学习。

公开(公告)号：CN101226386A

公开(公告)日：2008-07-23

申请号：CN200710140331.5

申请日：2007-08-09

申请人： 大隈株式会社

发明人： 上野浩 ,  松下哲也

IPC分类号： G05B19/404 ,  B23Q17/09

CPC分类号： B25J9/1623 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/37343 ,  G05B2219/39186 ,  Y10T409/307672 ,  Y10T409/309576

摘要： 本发明提供一种并联机构机床的控制方法及控制装置，进行考虑了全部从动轴的旋转阻力的影响的补偿，由此可以高精度地确定末端执行器的位置和姿态。首先在第1步骤(S1)，求出针对末端执行器的位置指令值和姿态指令值的各致动器指令值。然后在第2步骤(S2)，获取第1和第2万向接头的旋转阻力值，在第3步骤(S3)，使用旋转阻力值计算作用于各第2万向接头的力和力矩，在第4步骤，根据这些力和力矩求出作用于末端执行器的合力和合力矩。然后在第5步骤，使用这些合力和合力矩计算机构的弹性变形量，使用该值计算致动器指令值的补偿量。然后在第6步骤，对于在第1步骤求出的致动器指令值，加算在第5步骤求出的补偿量以进行更新。

公开(公告)号：CN1451896A

公开(公告)日：2003-10-29

申请号：CN03110623.4

申请日：2003-04-21

申请人： 村田机械株式会社

发明人： 大须贺公一 ,  中村阳一

IPC分类号： F16H21/46

CPC分类号： B25J17/0266 ,  B23Q1/5462 ,  B25J9/0072 ,  B25J9/1623 ,  G05B2219/40267

摘要： 本发明提供了一种并行连接操作器及其控制装置，克服了以往的由终端操作装置操作重物时、操作器的臂件上会作用上较大的弯曲力矩，从而发生挠曲，使动作部的位置控制的精度劣化的问题。并行连接操作器在基座部(11)上装有3组臂件(14)，臂件(14)由一端与基座部(11)的回转轴(12)连接的第一连杆部(15)，和通过另一回转轴(16)而连接的第二连杆部(17)构成。第二连杆部(17)通过万向接头(18a，18b)与回转轴(16)和动作部(19)连接。直动型驱动机构(13)由驱动轴(13a)和带动驱动轴(13a)进退的驱动源构成，通过带动驱动轴(13a)进退，可将动作部(19)移动到所希望的位置上。