公开(公告)号：CN101844174B

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201010138632.6

申请日：2010-03-16

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 井上猛贵 ,  潮崎雄志

IPC分类号： B21D28/00

CPC分类号： B30B1/266 ,  B30B15/148 ,  B30B15/285 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/37624 ,  G05B2219/41379 ,  G05B2219/42295

摘要： 本发明提供一种冲压机械装置以及其马达控制装置，在具有曲柄机构的冲压机械装置中，不配设用于检测异物夹进的专门的传感器类，即使在夹进成为与起因于曲柄机构的转动惯量变化的干扰相比为小振幅的干扰的微小的异物时，也可以确实地检测出，可以实现装置的低价格化、小型化及提高可靠性。具体为，控制装置具备：根据扭矩指令与马达速度而运算对马达(1)的干扰估计值的干扰观测器部(2)；及根据所述干扰估计值而检测冲压轴与缓冲轴之间的异物夹进状态的夹进检测部(3)、(4)、(5)。

公开(公告)号：CN101844174A

公开(公告)日：2010-09-29

申请号：CN201010138632.6

申请日：2010-03-16

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 井上猛贵 ,  潮崎雄志

IPC分类号： B21D28/00

CPC分类号： B30B1/266 ,  B30B15/148 ,  B30B15/285 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/37624 ,  G05B2219/41379 ,  G05B2219/42295

摘要： 本发明提供一种冲压机械装置以及其马达控制装置，在具有曲柄机构的冲压机械装置中，不配设用于检测异物夹进的专门的传感器类，即使在夹进成为与起因于曲柄机构的转动惯量变化的干扰相比为小振幅的干扰的微小的异物时，也可以确实地检测出，可以实现装置的低价格化、小型化及提高可靠性。具体为，控制装置具备：根据扭矩指令与马达速度而运算对马达(1)的干扰估计值的干扰观测器部(2)；及根据所述干扰估计值而检测冲压轴与缓冲轴之间的异物夹进状态的夹进检测部(3)、(4)、(5)。