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    电梯门的控制装置
    2.
    发明公开
    电梯门的控制装置 失效

    公开(公告)号：CN1057038A

    公开(公告)日：1991-12-18

    申请号：CN91102914.1

    申请日：1991-04-27

    申请人： 三菱电机株式会社

    发明人： 多和田正典 ,  水野公元 ,  平林辉美 ,  小寺利幸

    IPC分类号： B66B13/14

    CPC分类号： G05D3/00 ,  G05B2219/37624 ,  G05B2219/43074 ,  G05B2219/45242

    摘要： 一种电梯门控制装置，它包括对与电梯门的移动成比例地发生的脉冲进行计数，从该计数值产生门移动指令的装置，和检出电梯门在开始打开或开始关闭后经过一段时间的移动速度的装置，当该检出装置检出的门移动速度达到预定值之上时判断门开关异常的判断装置，响应该判断装置的输出而使门移动速度很快减速，使门以低速度开关的减速装置。本发明的装置即使在计数和速度指令发生装置产生故障时，也能保证电梯门开关不失控，确保乘客的安全。

    冲压机械装置
    6.
    发明公开
    冲压机械装置 失效

    公开(公告)号：CN101844174A

    公开(公告)日：2010-09-29

    申请号：CN201010138632.6

    申请日：2010-03-16

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 井上猛贵 ,  潮崎雄志

    IPC分类号： B21D28/00

    CPC分类号： B30B1/266 ,  B30B15/148 ,  B30B15/285 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/37624 ,  G05B2219/41379 ,  G05B2219/42295

    摘要： 本发明提供一种冲压机械装置以及其马达控制装置，在具有曲柄机构的冲压机械装置中，不配设用于检测异物夹进的专门的传感器类，即使在夹进成为与起因于曲柄机构的转动惯量变化的干扰相比为小振幅的干扰的微小的异物时，也可以确实地检测出，可以实现装置的低价格化、小型化及提高可靠性。具体为，控制装置具备：根据扭矩指令与马达速度而运算对马达(1)的干扰估计值的干扰观测器部(2)；及根据所述干扰估计值而检测冲压轴与缓冲轴之间的异物夹进状态的夹进检测部(3)、(4)、(5)。

    机器人和用于运行机器人的方法
    7.
    发明公开
    机器人和用于运行机器人的方法 有权

    公开(公告)号：CN108472809A

    公开(公告)日：2018-08-31

    申请号：CN201680077316.8

    申请日：2016-12-27

    申请人： 富兰卡爱米卡股份有限公司

    发明人： 萨米·哈达丁

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/406

    CPC分类号： G05B19/406 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/37624 ,  G05B2219/37626 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/39315 ,  G05B2219/40201 ,  G05B2219/40317 ,  G05B2219/40497 ,  G05B2219/49162

    摘要： 一种用于运行机器人的方法和一种机器人，其中，机器人具有能够借助致动器AKTn驱动的、可移动的元件ELEm并设置用于通过元件ELEm实施移动B，并且机器人包括用于确定测量变量(式(II))的组的信号(式(I))的传感装置，组表征元件ELEm的移动B及其与周围环境的交互。提出的方法包括以下步骤：通过传感装置在元件ELEm实施至少一次移动B作为参考移动B的过程中确定(10)测量变量(式(II))的参考信号(式(III))；基于参考信号(式(III))，通过自适应的方法自动确定(102)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的数学模型(式(IV))；在按照运行地实施移动B的过程中：利用模型(式(IV))预测(103)用于通过测量变量(式(V))描述包括参考交互的参考移动B的信号(式(VI))，比较(104)当前在按照运行地实施移动B的过程中确定的信号(式(I))和预测信号(式(VI))，以确定(式(VI))和(式(I))之间的偏差(式(VII))，如果偏差(式(VII))不满足预设的条件(式(VIII))，则基于偏差(式(VII))，将当前出现的偏差(式(VII))分类(105)到由数量I预设的错误类别(式(IX))，为致动器AKTk提供针对每个错误类别(式(IX))预设的控制信息(式(X))，并且在考虑控制信息(式(X))的条件下控制(106)致动器AKTk。