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公开(公告)号：CN118327326A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410581876.3
申请日：2024-05-11
申请人： 华侨大学
IPC分类号： E04G21/22
摘要： 本发明公开了一种基于榫卯拼接件的智能砌筑系统，包括地面运输旋钮集成机器人、墙上钻砌机器人和若干榫卯拼接件；所述地面运输旋钮集成机器人具有用于抓取所述榫卯拼接件的第一抓手装置、用于安装螺丝的旋扭装置；所述墙上钻砌机器人具有用于抓取所述榫卯拼接件的第二抓手装置、用于对至少一部分榫卯拼接件进行钻孔的钻孔装置；若干所述榫卯拼接件设有相互结合的榫卯结构。本发明能够实现自动化的砖瓦施工，提高施工效率和质量，减少人力和时间成本。
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公开(公告)号：CN118167068A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410284316.1
申请日：2024-03-13
申请人： 中国十七冶集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种蒸压加气混凝土结构施工装置及其使用方法，涉及加气混凝土结构施工技术领域，包括卡座，所述卡座上方固定安装把手，所述把手对称设有两个，所述卡座上方中部位置固定安装控制器，所述控制器电性连接外接电源，所述卡座内侧对称开设有滑槽，所述滑槽内滑动安装滑块，两个滑块相对位置均固定安装气杆，所述气杆电性连接控制器，所述气杆输出端固定安装夹具，所述夹具之间加持有加气砖，本发明避免夹持过度导致砖块的损伤，降低施工损耗，可对相邻加气砖进行塑性限位，保证堆砌的平整度，提高施工效率。
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公开(公告)号：CN110130663B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201910482900.7
申请日：2019-06-04
申请人： 沈洋
发明人： 沈洋
IPC分类号： E04G21/22
摘要： 本发明属于建筑机械技术领域，公开了一种可砌室内墙顶的机械爪，包括移动底座、机械臂、砌体抓持机构和砂浆敷设机构，机械臂安装于移动底座上，砌体抓持机构包括与机械臂旋转连接的抓持支架，抓持支架的底部固装有安装板，安装板上安装有基本夹持单元，基本夹持单元连接有一个使其绕自身轴心旋转的旋转机构；砂浆敷设机构包括砂浆斗和砂浆敷设头，砂浆斗通过输送管道与砂浆敷设头连接；砂浆敷设头连接有使其向基本夹持单元尾端移动的砂浆敷设头拉持机构。该可砌室内墙顶的机械爪不仅能够进行大空间的墙体砌筑，还能够对室内靠近墙顶的有限空间位置的墙体进行砌筑，解放了人工繁重的体力，提高了砌墙效率。
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公开(公告)号：CN117840995A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410041143.0
申请日：2024-01-11
申请人： 西南交通大学 , 四川华瑞智造科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于两阶段视觉伺服的自动砌墙方法，包括取砖过程和砌砖过程，取砖过程包括如下步骤：A、利用双目相机采集储砖区图像；B、图像预处理：对采集到的砖区图像进行CNN实例分割；C、进行两阶段视觉伺服定位；D、抓取目标坐标位置的砖块；砌砖过程包括如下步骤：a、利用双目相机采集砌筑位置的图像；b、图像预处理：将砌筑位置的图像输入YOYO‑V8实例分割模型；c、进行两阶段视觉伺服定位；d、将砖块放置到目标坐标的位置。通过综合运用双目深度视觉、2.5D视觉伺服控制和已知平面法向的单应性矩阵估计方法，本发明成功平衡了系统的效率和稳定性，为机器臂抓取问题提供了一种高效而可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN117601135B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410092029.0
申请日：2024-01-23
申请人： 四川省铁路建设有限公司 , 四川公路桥梁建设集团有限公司
摘要： 本发明公开了智能砌墙机器人姿态调整方法及系统，包括：获取目标墙体数据；建立虚拟目标墙体模型；控制智能砌墙机器人执行砌墙动作，并获取实际墙体数据；获取实际墙体数据和虚拟目标墙体模型之间的差异作为分析数据；根据分析数据调整智能砌墙机器人的下一个砌墙动作；重复获取分析数据并调整智能砌墙机器人的砌墙动作直至完成目标弧形墙体的砌墙作业。本发明智能砌墙机器人系统及施工方法，通过对弧形墙体作业中对作业方案的持续修正，将弧形墙体作业中不可避免的施工误差进行消除，可以有效的减少弧形墙体作业的误差迭代，实现对于弧形墙体作业的智能砌墙机器人自动化作业，并且适用于各种环境的弧形墙体作业，适用性很强。
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公开(公告)号：CN108868168B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201810910419.9
申请日：2018-08-10
申请人： 中国建筑第五工程局有限公司
IPC分类号： E04G21/22
摘要： 本发明公开了一种适用于清水墙砂浆砌筑的勾缝工具及其使用方法，勾缝工具包括勾缝主体，勾缝主体包括水平勾缝闸刀，可上下移动连接于水平勾缝闸刀上的竖向勾缝闸刀，连接于平勾缝闸刀前端的前挡闸刀，连接于两水平勾缝闸刀上表面的把手和砂浆刮平条，把手底部安装有振捣夹层，振捣夹层内部含振捣电机。本实发明使用时骑跨于砌块的上端，将工具沿砌块推动时可实现砂浆层的振捣及其宽度和厚度的控制，同时可自动实现水平勾缝。工具推动过程中经过相邻砌块之间的竖向缝时，竖向勾缝闸刀与相邻砌块将竖向缝围成封闭区域，灌浆时竖向勾缝闸刀可使竖向缝形状和质量可控，减少砌筑过程中砂浆的浪费，节约成本，保证质量。
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公开(公告)号：CN111140025B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010034624.0
申请日：2020-01-14
申请人： 吴忠旭荣农业科技有限公司
摘要： 本发明提供一种土块压制及垒墙一体化机器人，包括土块压制机、后侧门形立柱、横梁、前侧门形立柱和驱动杆；后侧门形立柱两根竖杆的下端与机架的首部铰接，后侧门形立柱的水平连杆中部设置有第一铰接孔，后侧门形立柱两根竖杆的下半部在中部设置有第二铰接孔；横梁的左半部在中部设置有第三铰接孔；前侧门形立柱的水平连杆中部设置有第四铰接孔；驱动杆用于使后侧门形立柱、横梁和前侧门形立柱形成框架且固定框架。本发明还公开了该土块压制及垒墙一体化机器人的操作步骤，本发明技术方案可以在压制土块的同时进行堆垛，避免了土块的多次运输、多次搬运，简化了生产流程，提高成产品合格率和生产效率。
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公开(公告)号：CN117513781A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311732110.2
申请日：2023-12-16
申请人： 米安义
IPC分类号： E04G21/22
摘要： 本发明多功能自动化砌墙机属于住宅建设的技术领域，提供了一种多功能自动化砌墙机，实现砌砖墙的自动化操作，使用方便高效，节省劳动力；采用的技术方案为：多功能自动化砌墙机，包括行进机构、提升机构、给料机构、砌砖机构和动力机构，所述行进机构带动整个设备往复移动，通过提升机构实现砌墙工作中固定高度的步进提升，给料机构按规律推送砖块实现送料，砌砖机构实现砖块的垒砌及抹灰，动力机构负责整体设备的动力运作；本发明主要应用于中小型建筑的砖墙自动垒砌。
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公开(公告)号：CN117432225A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311390753.3
申请日：2023-10-25
申请人： 中国建筑第二工程局有限公司
摘要： 本发明涉及建筑施工加工技术领域，公开了一种工程施工用的自动砌筑装置，包括运输机构、推动机构、限位机构、驱动机构、减震机构、砌筑机构和定型机构，所述推动机构、限位机构、驱动机构、减震机构和定型机构均设于所述运输机构内，所述驱动机构与所述减震机构平行设于所述运输机构底部，所述减震机构上方设置所述定型机构，所述推动机构安装于所述运输机构内且与所述定型机构相对设置，所述减震机构一侧设置所述砌筑机构，所述砌筑机构上安装所述限位机构；稳定性强，搬运速度及砌筑速度块，工作效率高，同时不需要人工操作搬运，降低了劳动强度，减少成本，提高了安全性，具有良好的市场应用价值。
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公开(公告)号：CN117418709A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311337878.X
申请日：2023-10-16
申请人： 广东博智林机器人有限公司
摘要： 本发明涉及建筑施工技术领域，公开了一种墙体砌筑方法、装置、设备及存储介质，用于通过三维数字化计算和砌筑机器人的配合进行人工智能砌筑，提高墙体砌筑的效率。墙体砌筑方法包括：获取目标三维墙体信息模型；基于目标三维墙体信息模型中各建筑构件的属性信息对建筑构件进行分类，得到砌体墙体和结构墙体；将砌体墙体划分为不同类型的墙面；根据预设的墙体砌筑规则和排布优化算法对不同类型的墙面进行砌块排布；对每个砌块进行唯一编码，并获取每个砌块的三维尺寸和三维空间坐标；基于每个砌块的唯一编码、三维尺寸和三维空间坐标控制砌筑机器人进行墙体砌筑。
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