公开(公告)号：EP3323026A1

公开(公告)日：2018-05-23

申请号：EP16744302.7

申请日：2016-07-11

申请人： KUKA Roboter GmbH

发明人： MEISSNER, Christian ,  MÖNNICH, Holger ,  REICHL, Tobias ,  OSAMA, Shahin

IPC分类号： G05B19/423 ,  B25J9/18 ,  B25J9/22 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/0081 ,  B25J9/1656 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36418 ,  G05B2219/36429 ,  G05B2219/36432 ,  G05B2219/39439 ,  G05B2219/40367 ,  Y10S901/04 ,  Y10S901/41

摘要： The invention relates to a method for automatically ascertaining an input command (Td) for a robot (1), said input command being entered by manually exerting an external force (F) onto the robot. The input command is ascertained on the basis of the joint force (Te) component attempting to cause a movement of the robot in only one robot joint coordinate sub-space which is specific to the input command, said joint forces being imprinted with the external force.

公开(公告)号：EP3233393A1

公开(公告)日：2017-10-25

申请号：EP15805152.4

申请日：2015-12-03

申请人： KUKA Roboter GmbH

发明人： KELLER, Henrik ,  FINKE, Markus ,  GROCH, Anja ,  HEINIG, Maximilian ,  MARTINEZ, Horacio ,  MEISSNER, Christian ,  MILLER, Mario ,  MÖNNICH, Holger ,  NEFF, Thomas ,  REICHL, Tobias ,  SAUTHOFF, Nina ,  SHAHIN, Osama ,  THILMANN, Oliver ,  WEGENER, Olaf

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/409

CPC分类号： B25J9/1676 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1689 ,  G05B19/409 ,  G05B2219/39082 ,  G05B2219/45117 ,  G05B2219/45171

摘要： The invention relates to a control apparatus (30) and to a method for coupling and decoupling an input device (10) with a manipulator (20), wherein the input device is designed to control the manipulator. The manipulator is moved to a position and orientation (pose 22a, b) that corresponds to the position and orientation (pose 12a, b) commanded at the input device and that lies within an input tolerance range (14), with the input device subsequently being coupled and the coupling allowing the conversion of user inputs into manipulator movements. If the manipulator leaves the working space (24) or reaches an obstacle space (28), the input device is decoupled and a user input is no longer directly converted into a manipulator movement upon decoupling. During laparoscopic interventions, the working space can thus be limited to a safe space and the intervention performed safely .

摘要翻译： 控制装置（30）以及用于将输入装置（10）与操纵器（20）耦合和分离的方法技术领域本发明涉及控制装置（30）以及用于将输入装置（10）与操纵器（20） 操纵器被移动到与在输入设备处命令的并且位于输入容差范围（14）内的位置和姿势（姿势12a，b）相对应的位置和姿势（姿势22a，b），随后输入设备 被耦合并且该耦合允许将用户输入转换成机械手运动。 如果操纵器离开工作空间（24）或到达障碍空间（28），则输入设备解耦，并且用户输入不再在解耦时被直接转换为操纵器移动。 在腹腔镜介入治疗过程中，工作空间因此可以限制在安全的空间，并且安全地进行干预。