利索-全球专利检索

  1. 登录
  2. 注册

搜索结果

16 条记录 (耗时 0.014 秒)

    MOBILER KOMMISSIONIERROBOTER UND VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES MOBILEN KOMMISSIONIERROBOTERS
    4.
    发明公开
    MOBILER KOMMISSIONIERROBOTER UND VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES MOBILEN KOMMISSIONIERROBOTERS 审中-公开

    公开(公告)号：EP3434627A1

    公开(公告)日：2019-01-30

    申请号：EP18181071.4

    申请日：2018-07-02

    申请人： Linde Material Handling GmbH

    发明人： GROH, Jonas ,  KRUMBHOLZ, Peter

    IPC分类号： B65G1/137

    摘要： Die Erfindung betrifft einen mobilen Kommissionierroboter (1) mit einem autonomen Fahrantrieb (2), einer Steuerung (3), einem Lasthandhabungsmanipulator (4), einem Lasttragmittel (5) zur Handhabung eines Packstückes (8), wobei das Lasttragmittel (5) am Lasthandhabungsmanipulator (4) angeordnet ist, und einer Aufnahmeeinrichtung (6) für eine Lasttragvorrichtung (7) zum Stapeln von einzelnen Packstücken (8), die aus einem Lager (9) von verschiedenen Quellpaletten entnehmbar sind. Eine Feinmanipulatorvorrichtung (11) ist am Kommissionierroboter (1) zur Feinjustierung einzelner Packstücke (8) auf der Lasttragvorrichtung (7) nach einer Ablage mittels des Lasthandhabungsmanipulators (4) vorgesehen.

    VERFAHREN ZUR AUTOMATISCHEN KOMMISSIONIERUNG UND MOBILER KOMMISSIONIERROBOTER
    6.
    发明公开
    VERFAHREN ZUR AUTOMATISCHEN KOMMISSIONIERUNG UND MOBILER KOMMISSIONIERROBOTER 审中-公开

    公开(公告)号：EP4104979A1

    公开(公告)日：2022-12-21

    申请号：EP22175279.3

    申请日：2022-05-25

    申请人： Linde Material Handling GmbH

    发明人： TREBER, Florian ,  KRUMBHOLZ, Peter ,  BROCKEL, Sascha ,  GROH, Jonas

    IPC分类号： B25J9/16

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Kommissionierung von Stückgütern (P) mit einem mobilen Kommissionierroboter (1), der über eine Handhabungseinrichtung (R) mit einem Greifsystem (G) zum Greifen der Stückgüter (P) verfügt. Es wird vorgeschlagen, dass nach dem Greifen des Stückguts (P) eine Greifpunktbestimmung durchgeführt wird, wobei ein Soll-Greifpunkt des gegriffenen Stückguts (P) mit einem gemessenen Ist-Greifpunkt des gegriffenen Stückguts (P) abgeglichen wird. Ferner betrifft die Erfindung einen mobilen Kommissionierroboter (1) zur Durchführung des Verfahrens.

    VERFAHREN UND SYSTEM ZUM KOMMISSIONIEREN VON STÜCKGÜTERN
    7.
    发明公开
    VERFAHREN UND SYSTEM ZUM KOMMISSIONIEREN VON STÜCKGÜTERN 审中-公开

    公开(公告)号：EP4098590A1

    公开(公告)日：2022-12-07

    申请号：EP22170256.6

    申请日：2022-04-27

    申请人： Linde Material Handling GmbH

    发明人： BROCKEL, Sascha ,  KRUMBHOLZ, Peter ,  TREBER, Florian ,  GROH, Jonas

    IPC分类号： B65G1/137 ,  B65G61/00 ,  B66F9/06 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/418

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommissionieren von Stückgütern (P), die auf mindestens einem Quell-Ladungsträger bevorratet und vereinzelt auf mindestens einem Ziel-Ladungsträger (Z) abgelegt werden, wobei die Stückgüter (P) mittels einer auf einem autonomen Flurförderzeug (1) angeordneten, mit einem Aufnahmewerkzeug (G) versehenen, Handhabungseinrichtung (R) von dem Quell-Ladungsträger (Q) aufgenommen und in einem Ablageprozess auf dem Ziel-Ladungsträger (Z) abgelegt werden. Es wird vorgeschlagen, dass der Ablageprozess mehrere Schritte umfasst, wobei in einem ersten Schritt eine Vorabberechnung eines optimierten Packmusters anhand eines Kommissionierauftrags durchgeführt wird, gemäß dem die Stückgüter (P) auf dem Ziel-Ladungsträger (Z) gestapelt werden, in einem zweiten Schritt eine sensorgestützte Lokalisierung des Ziel-Ladungsträgers durchgeführt wird und in einem dritten Schritt eine sensorgestützte Freiraumerkennung durchgeführt wird, bei der eine aktuelle Zielposition des abzulegenden Stückguts (P) auf dem Ziel-Ladungsträger (Z) und eine kollisionsfreie Ablagebewegung der Handhabungseinrichtung (R) bestimmt werden. Ferner betrifft die Erfindung ein System zur Durchführung des Verfahrens.

    VERFAHREN UND SYSTEM ZUM KOMMISSIONIEREN VON STÜCKGÜTERN
    8.
    发明公开
    VERFAHREN UND SYSTEM ZUM KOMMISSIONIEREN VON STÜCKGÜTERN 审中-公开

    公开(公告)号：EP4088885A1

    公开(公告)日：2022-11-16

    申请号：EP22169136.3

    申请日：2022-04-21

    申请人： Linde Material Handling GmbH

    发明人： TREBER, Florian ,  BROCKEL, Sascha ,  KRUMBHOLZ, Peter ,  GROH, Jonas

    IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/418 ,  B65G61/00 ,  G06Q10/08

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommissionieren von Stückgütern (P), die auf mindestens einem Quell-Ladungsträger (Q) bevorratet und vereinzelt auf mindestens einem Ziel-Ladungsträger (Z) abgelegt werden, wobei die Stückgüter (P) mittels einer auf einem autonomen Flurförderzeug (1) angeordneten Sensorik (S) erfasst und mittels einer auf dem Flurförderzeug (1) angeordneten Handhabungseinrichtung (R) von dem Quell-Ladungsträger (Q) aufgenommen und auf dem Ziel-Ladungsträger (Z) abgelegt werden. Es wird vorgeschlagen, dass in einem ersten Schritt eine Ladungsträger-Erkennung durchgeführt wird, indem der Quell-Ladungsträger (Q) mittels der Sensorik (S) erfasst und durch Auswertung der Sensordaten in einer Datenverarbeitungseinheit (D) erkannt und dessen relative Positionierung zum Flurförderzeug (1) in einer horizontalen x-y-Ebene ermittelt wird, in einem zweiten Schritt eine Höhenerkennung durchgeführt wird, indem in einem vertikalen Abtastvorgang eine vertikale z-Koordinate mittels der Sensorik (S) abgetastet wird, wobei der Abtastvorgang in einer unteren Ausgangsposition beginnt, in welcher der Quell-Ladungsträger (Q) im ersten Schritt erkannt wurde, und in einer oberen Endposition endet, in welcher durch Auswertung der Sensordaten in der Datenverarbeitungseinheit (D) eine oberste Ebene E der Stückgüter (P) erkannt wird, und in einem dritten Schritt aus den Auswertungen der Sensordaten der Ladungsträger-Erkennung und der Höhenerkennung eine definierte Scan-Position der Sensorik (S) in einem dreidimensionalen Raum bestimmt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein System zur Durchführung des Verfahrens.

    AUTONOMES, BODENGEBUNDENES FLURFÖRDERZEUG UND VERFAHREN ZUM BE- UND/ODER ENTLADEN EINER LADEEINHEIT MIT EINEM SOLCHEN FLURFÖRDERZEUG
    9.
    发明公开
    AUTONOMES, BODENGEBUNDENES FLURFÖRDERZEUG UND VERFAHREN ZUM BE- UND/ODER ENTLADEN EINER LADEEINHEIT MIT EINEM SOLCHEN FLURFÖRDERZEUG 审中-公开

    公开(公告)号：EP3640196A1

    公开(公告)日：2020-04-22

    申请号：EP19199454.0

    申请日：2019-09-25

    申请人： Linde Material Handling GmbH

    发明人： GROH, Jonas

    IPC分类号： B66F9/06 ,  B66F9/12 ,  B66F9/19

    摘要： Autonomes, bodengebundenes Flurförderzeug (20), welches ein Grundfahrzeug (21) mit einem Fahrantrieb und einer Lastplattform (26) umfasst, auf der eine Last (8, 9) positionierbar ist, wobei die Lastplattform (26) mit einem ersten horizontal fördernden Lastfördermittel (22) versehen ist, das dazu ausgebildet ist, die auf der Lastplattform (26) abgelegte Last (8, 9) in horizontaler Richtung zu bewegen. Erfindungsgemäß ist an dem Grundfahrzeug (21) mindestens ein höhenverstellbares Lastaufnahmemittel (23) mit einem weiteren horizontal fördernden Lastfördermittel (24) angebracht, wobei das Lastaufnahmemittel (23) derart ausgebildet ist, dass im abgesenkten Zustand des Lastaufnahmemittels (23) die mit dem Lastaufnahmemittel (23) aufgenommene Last (8, 9) auf dem Boden aufsetzt, und im angehobenen Zustand des Lastaufnahmemittels (23) das Lastfördermittel (24) des Lastaufnahmemittels (23) mit dem Lastfördermittel (22) des Grundfahrzeugs (21) eine gemeinsame Förderebene bildet, auf der die Last (8, 9) zwischen der Lastplattform (26) des Grundfahrzeugs (21) und dem Lastaufnahmemittel (23) horizontal hin- und herbewegbar ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Be- und/oder Entladen einer Ladeeinheit (1), insbesondere eines Lastkraftwagens (1) oder eines Güterzugwagons, mit einem solchen Flurförderzeug (20).