公开(公告)号：EP1946429B1

公开(公告)日：2017-06-21

申请号：EP06790537.2

申请日：2006-08-10

申请人： Bionic Power Inc.

发明人： DONELAN, James Maxwell ,  KUO, Arthur, D. ,  HOFFER, Joaquin, Andres ,  LI, Qingguo ,  WEBER, Douglas

IPC分类号： H02K7/18 ,  F03G5/00 ,  H02P9/06

CPC分类号： F03G5/06 ,  A61F2002/708 ,  F03G5/00 ,  H02K7/1853

公开(公告)号：EP2869794A2

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：EP13736756.1

申请日：2013-06-26

申请人： Otto Bock HealthCare GmbH

发明人： WILL, Chistian ,  PREIS, Mathias ,  HARTMANN, Cornelia ,  ZARLING, Sven

IPC分类号： A61F2/64 ,  A61H3/00 ,  A61F2/68 ,  B25J9/00 ,  A61F2/60 ,  A61F2/70 ,  A61F2/74 ,  A61F2/76

CPC分类号： A61F2/68 ,  A61F2/60 ,  A61F2/64 ,  A61F5/0123 ,  A61F2002/704 ,  A61F2002/708 ,  A61F2002/74 ,  A61F2002/741 ,  A61F2002/745 ,  A61F2002/748 ,  A61F2002/7625 ,  A61F2002/7635 ,  A61F2002/7645 ,  A61F2002/7655 ,  A61H1/024 ,  A61H3/00 ,  A61H2003/001 ,  A61H2201/0165 ,  A61H2201/1246 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5002 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079

摘要： The invention relates to an orthotic or prosthetic joint device with an upper part (2) and a lower part (3) arranged in a hinged manner on the latter, and fastening means (4, 5) for securing the joint device (1) on a user, with at least one hydraulics unit (10) between the upper part (2) and the lower part (3), which hydraulics unit (10) has a piston (12) that is movable in a housing (11) with an extension chamber (14) and a flexion chamber (15) and that is coupled to the upper part (2) or the lower part (3), and which hydraulics unit (10) is assigned a pressure supply device (20) with a pump (21) and a pressure accumulator (23) via which the piston (12), controlled by a control device (60), is subjected to a pressure, wherein the pump (21) can be operated in generator mode, the pressure accumulator (23) can be coupled drivingly to the pump (21), and the hydraulic fluid can be conveyed by the pressure accumulator (23) through the pump (21) to the hydraulics unit (10).

摘要翻译： 本发明涉及一种具有上部（2）和下部（3）的矫正器或假体关节装置，铰链装置和下部部件（3）以铰链方式布置在其上，以及紧固装置（4,5），用于将接合装置（1）固定在 使用者在上部（2）和下部（3）之间具有至少一个液压单元（10），该液压单元（10）具有可在壳体（11）中移动的活塞（12） 延伸室（14）和弯曲室（15），并且联接到上部（2）或下部（3），并且该液压单元（10）被分配有具有泵的压力供应装置（20） （21）和压力蓄能器（23），由控制装置（60）控制的活塞（12）经受压力，其中泵（21）可以在发电机模式下操作，蓄能器 23）可以驱动地联接到泵（21），并且液压流体可以由压力蓄能器（23）通过泵（21）输送到液压单元（10）。

公开(公告)号：EP2621414A1

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：EP11831344.4

申请日：2011-09-29

申请人： Össur HF

发明人： LANGLOIS, David ,  RITTENHOUSE, Matheson ,  ROY, Yves

IPC分类号： A61F2/68

CPC分类号： A61F2/68 ,  A61B5/1123 ,  A61B2560/0462 ,  A61F2/60 ,  A61F2/64 ,  A61F2/70 ,  A61F2002/607 ,  A61F2002/6827 ,  A61F2002/701 ,  A61F2002/702 ,  A61F2002/704 ,  A61F2002/705 ,  A61F2002/708 ,  A61F2002/7615 ,  A61F2002/762 ,  A61F2002/7625 ,  A61F2002/763 ,  A61F2002/7635 ,  A61F2002/764 ,  A61F2002/7645 ,  A61F2002/765

摘要： Prosthetic and/or orthotic devices (PODS), control systems for PODS and methods for controlling PODS are provided. As part of the control system, an inference layer collects data regarding a vertical and horizontal displacement of the POD, as well as an angle of the POD with respect to gravity during a gait cycle of a user of the POD. A processor analyzes the data collected to determine a locomotion activity of the user and selects one or more control parameters based on the locomotion activity. The inference layer may be situated between a reactive layer control module and a learning layer control module of the control system architecture.

公开(公告)号：EP1991180B1

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：EP07752798.4

申请日：2007-03-09

申请人： The Regents of the University of California

发明人： KAZEROONI, Homayoon ,  ZOSS, Adam ,  HARDING, Nathan, H. ,  ANGOLD, Russdon

IPC分类号： A61F2/68 ,  A61H3/00

CPC分类号： A61F2/68 ,  A61F2002/608 ,  A61F2002/701 ,  A61F2002/704 ,  A61F2002/708 ,  A61F2002/741 ,  A61F2002/745 ,  A61F2002/748 ,  A61F2002/7625 ,  A61F2002/7635 ,  A61H1/024 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/1409 ,  A61H2201/1623 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676

公开(公告)号：EP1991180A4

公开(公告)日：2010-09-01

申请号：EP07752798

申请日：2007-03-09

申请人： UNIV CALIFORNIA

发明人： KAZEROONI HOMAYOON ,  ZOSS ADAM ,  HARDING NATHAN H ,  ANGOLD RUSSDON

IPC分类号： A61F5/00

CPC分类号： A61F2/68 ,  A61F2002/608 ,  A61F2002/701 ,  A61F2002/704 ,  A61F2002/708 ,  A61F2002/741 ,  A61F2002/745 ,  A61F2002/748 ,  A61F2002/7625 ,  A61F2002/7635 ,  A61H1/024 ,  A61H3/00 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/1409 ,  A61H2201/1623 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1676

公开(公告)号：EP3278770A1

公开(公告)日：2018-02-07

申请号：EP17189382.9

申请日：2013-07-03

申请人： Otto Bock HealthCare GmbH

发明人： Pusch, Martin ,  Will, Christian

IPC分类号： A61F2/60 ,  A61F2/68 ,  A61F2/70 ,  A61F2/50 ,  A61F2/64 ,  A61F2/66 ,  A61F2/74

CPC分类号： A61F2/68 ,  A61F2/60 ,  A61F2/605 ,  A61F2/64 ,  A61F2/66 ,  A61F2002/5006 ,  A61F2002/503 ,  A61F2002/5032 ,  A61F2002/5033 ,  A61F2002/5035 ,  A61F2002/5043 ,  A61F2002/5072 ,  A61F2002/6818 ,  A61F2002/6845 ,  A61F2002/701 ,  A61F2002/704 ,  A61F2002/708 ,  A61F2002/741 ,  A61F2002/745 ,  A61F2002/748

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer orthopädietechnischen Gelenkeinrichtung einer unteren Extremität, die Gelenkeinrichtung weist ein Oberteil (2) und ein gelenkig daran gelagertes Unterteil (3) auf, zwischen dem Oberteil (2) und dem Unterteil (3) ist eine Energieumwandlungseinrichtung (5) angeordnet, über die während des Gehens kinetische Energie aus der Relativbewegung zwischen dem Unterteil (3) und dem Oberteil (2) umgewandelt oder gespeichert und dem Gelenk wieder zugeführt wird, um die Relativbewegung zu unterstützen, wobei innerhalb eines Bewegungszyklus kinetische Energie umgewandelt und/oder gespeichert und innerhalb desselben Bewegungszyklus der Gelenkeinrichtung (1) gesteuert zeitversetzt als kinetische Energie wieder zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Speicherung und/oder Umwandlung der kinetischen Energie nur in vorbestimmten Phasen während eines Bewegungszyklus durchgeführt wird die Zufuhr gespeicherter Energie dadurch verändert wird, dass einem Energiespeicher (54) extern Energie zugeführt oder entzogen wird.

摘要翻译： 本发明涉及一种控制下肢矫形关节装置的方法，所述铰链装置包括一个上部（2）和一个铰接地安装在其上的下部（3），所述上部（2）和下部（3）之间是一种能量转换装置（5 ）排列，（3）和所述上部（2）从所述下部部分之间的相对运动行走动能期间被转移转换或存储，并提供给关节再次以协助的相对运动，所述被转换的一个运动循环内动能和/ 或存储，并且铰接装置（1）通过时间延迟控制再次供给作为动能的运动在同一周期内，其特征在于，所述动能的储存和/或转化仅在预定相位的运动循环期间进行的，存储的能量的通过改变供给 能量存储器（54）是从外部提供或提取能量的。

公开(公告)号：EP2869792B1

公开(公告)日：2017-09-06

申请号：EP13737135.7

申请日：2013-07-03

申请人： Otto Bock HealthCare GmbH

发明人： PUSCH, Martin ,  WILL, Christian

IPC分类号： A61F2/64 ,  A61F2/68 ,  A61F2/70 ,  A61F2/50 ,  A61F2/60 ,  A61F2/66 ,  A61F2/74

CPC分类号： A61F2/68 ,  A61F2/60 ,  A61F2/605 ,  A61F2/64 ,  A61F2/66 ,  A61F2002/5006 ,  A61F2002/503 ,  A61F2002/5032 ,  A61F2002/5033 ,  A61F2002/5035 ,  A61F2002/5043 ,  A61F2002/5072 ,  A61F2002/6818 ,  A61F2002/6845 ,  A61F2002/701 ,  A61F2002/704 ,  A61F2002/708 ,  A61F2002/741 ,  A61F2002/745 ,  A61F2002/748

公开(公告)号：EP3037071A4

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：EP14901444

申请日：2014-10-21

申请人： UNIV BEIJING

发明人： WANG QINING ,  YUAN KEBIN ,  ZHU JINYING ,  WANG LONG

IPC分类号： A61F2/70 ,  A61F2/60 ,  A61F2/72

CPC分类号： A61F2/70 ,  A61F2/60 ,  A61F2002/607 ,  A61F2002/6818 ,  A61F2002/701 ,  A61F2002/708

摘要： A damping control method for lower-limb prosthesis, which includes the following steps: Isolate the driving motor of the main transmission structure from the driving voltage; The motor is driven to rotate by the force that results from the locomotion of human's CoM (Center of Mass), and generates alternating induced voltage, when the motor behaves as a generator; Connect the output terminals of the motor with a full-bridge rectification circuit that is made of Schottky diodes to transform the alternating induced voltage to direct-current voltage; Connect the output terminals of the rectification circuit with a controlled switch such as transistors or MOSFETs to form a closed circuit, which will generate induced current from the induced voltage; Control the on-off ratio of the switch with the Pulse-Width-Modulation (PWM) signal to generate controllable motor current, which will result in controllable braking torque under the magnet field of the motor. This invention can be widely applied to prosthesis control.

摘要翻译： 一种下肢假体的阻尼控制方法，包括以下步骤：将主传动结构的驱动电机与驱动电压隔离; 电机通过人类CoM（质量中心）运动产生的力驱动旋转，当电机作为发电机时，产生交流感应电压; 用由肖特基二极管制成的全桥整流电路连接电机的输出端，将交流感应电压转换为直流电压; 将整流电路的输出端与晶体管或MOSFET等受控开关连接，形成闭合电路，从而产生感应电压的感应电流; 利用脉冲宽度调制（PWM）信号控制开关的开关比，以产生可控制的电机电流，这将导致电机磁场下的可控制动转矩。 本发明可广泛应用于假体控制。

公开(公告)号：EP2621414A4

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：EP11831344

申请日：2011-09-29

申请人： ÖSSUR HF

发明人： LANGLOIS DAVID ,  RITTENHOUSE MATHESON ,  ROY YVES

IPC分类号： A61F2/68 ,  A61B5/11 ,  A61F2/60 ,  A61F2/64 ,  A61F2/70 ,  A61F2/76

CPC分类号： A61F2/68 ,  A61B5/1123 ,  A61B2560/0462 ,  A61F2/60 ,  A61F2/64 ,  A61F2/70 ,  A61F2002/607 ,  A61F2002/6827 ,  A61F2002/701 ,  A61F2002/702 ,  A61F2002/704 ,  A61F2002/705 ,  A61F2002/708 ,  A61F2002/7615 ,  A61F2002/762 ,  A61F2002/7625 ,  A61F2002/763 ,  A61F2002/7635 ,  A61F2002/764 ,  A61F2002/7645 ,  A61F2002/765

摘要： Prosthetic and/or orthotic devices (PODS), control systems for PODS and methods for controlling PODS are provided. As part of the control system, an inference layer collects data regarding a vertical and horizontal displacement of the POD, as well as an angle of the POD with respect to gravity during a gait cycle of a user of the POD. A processor analyzes the data collected to determine a locomotion activity of the user and selects one or more control parameters based on the locomotion activity. The inference layer may be situated between a reactive layer control module and a learning layer control module of the control system architecture.

摘要翻译： 提供假体和/或矫形装置（PODS），PODS控制系统和PODS控制方法。 作为控制系统的一部分，在POD的用户的步态循环期间，推断层收集关于POD的垂直和水平位移以及POD相对于重力的角度的数据。 处理器分析收集的数据以确定用户的运动活动，并且基于运动活动选择一个或多个控制参数。 推理层可以位于控制系统架构的反应层控制模块和学习层控制模块之间。

公开(公告)号：EP2869792A2

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：EP13737135.7

申请日：2013-07-03

申请人： Otto Bock HealthCare GmbH

发明人： PUSCH, Martin ,  WILL, Christian

IPC分类号： A61F2/60 ,  A61F2/68 ,  A61F2/70

CPC分类号： A61F2/68 ,  A61F2/60 ,  A61F2/605 ,  A61F2/64 ,  A61F2/66 ,  A61F2002/5006 ,  A61F2002/503 ,  A61F2002/5032 ,  A61F2002/5033 ,  A61F2002/5035 ,  A61F2002/5043 ,  A61F2002/5072 ,  A61F2002/6818 ,  A61F2002/6845 ,  A61F2002/701 ,  A61F2002/704 ,  A61F2002/708 ,  A61F2002/741 ,  A61F2002/745 ,  A61F2002/748

摘要： The invention relates to a method for controlling an orthopaedic joint device of a lower extremity. The joint device has an upper part (2) and a lower part (3) mounted in a hinged manner on the latter. Arranged between the upper part (2) and the lower part (3) is an energy converter (5) by which, during walking, kinetic energy from the relative movement between the lower part (3) and the upper part (2)is converted or stored and supplied again to the joint in order to support the relative movement, wherein kinetic energy within one movement cycle is converted and/or stored and, within the same movement cycle, is supplied again as kinetic energy to the joint device (1) in a controlled manner and staggered in time.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于控制下肢骨科关节装置的方法。 接头装置具有以铰接方式安装在其上的上部（2）和下部（3）。 在上部（2）和下部（3）之间布置有能量转换器（5），通过该能量转换器（5），在步行期间，来自下部（3）和上部（2）之间的相对运动的动能被转换 或再次存储并提供给关节以支持相对运动，其中一个移动周期内的动能被转换和/或存储，并且在相同的移动周期内再次作为动能提供给关节装置（1） 以受控的方式和时间交错。