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    Control apparatus of contact mechanism
    11.
    发明公开
    Control apparatus of contact mechanism 审中-公开
    Steuervorrichtungfüreinen Kontaktmechanismus

    公开(公告)号：EP1433985A2

    公开(公告)日：2004-06-30

    申请号：EP03029423.5

    申请日：2003-12-19

    申请人： HONDA MOTOR CO., Ltd.

    发明人： Yasui, Yuji ,  Shimojo, Kanako ,  Shimabukuro, Eijiro

    IPC分类号： F16H61/28

    CPC分类号： G05B13/0205 ,  F16H61/0403 ,  F16H61/2807 ,  F16H61/32 ,  F16H2059/6807 ,  F16H2061/2823 ,  G05B2219/39341 ,  G05B2219/42094 ,  G05B2219/42123 ,  G05B2219/42343 ,  G05B2219/42347 ,  G05B2219/42352 ,  G05B2219/49356 ,  Y10T477/60

    摘要： A low cost control apparatus of a contact mechanism resolving a disadvantage caused when a contact body is moved to make contact with a contacted body by an actuator. A synchronizing mechanism, which a coupling sleeve rotatably and integrally provided with an input shaft is pushed against a synchronizer ring disposed between the coupling sleeve and a synchronized gear, thereby synchronizing rotational speeds of both the components to engage them, is modeled as a collision between an inertia system object and an elastic system object. A computation coefficient (VPOLE, f in Fig. 9) of a switching function for sliding mode control having a deviation between an actual position of the coupling sleeve (Psc, d in Fig. 9) and a target position (Psc_cmd, e in Fig. 9) as a state variable is changed depending on the actual position (Psc), and thereby changing a control ability of the model against a disturbance.

    摘要翻译： 一种接触机构的低成本控制装置，其解决当接触体移动以通过致动器与接触体接触时所引起的缺点。 同步机构，其可旋转地并且整体地设置有输入轴的联接套筒被推压抵靠设置在联接套筒和同步齿轮之间的同步器环，从而使两个部件的旋转速度同步以使其接合，被建模为 惯性系统对象和弹性系统对象。 具有耦合套筒的实际位置（图9中的Psc，d）与目标位置（图9中的Psc_cmd，e）的滑动模式控制的切换功能的计算系数（图9中的VPOLE，f） 9）作为状态变量根据实际位置（Psc）而变化，从而改变模型对干扰的控制能力。

    SYSTEM FOR CONTROLLING INDUSTRIAL ROBOT
    13.
    发明授权
    SYSTEM FOR CONTROLLING INDUSTRIAL ROBOT 失效
    一种用于控制一个工业机器人

    公开(公告)号：EP0540753B1

    公开(公告)日：1997-08-13

    申请号：EP92910209.3

    申请日：1992-05-14

    申请人： HITACHI CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD.

    发明人： SARUGAKU, Shinichi ,  KURENUMA, Toru ,  ANDOH, Takeshi ,  OTOMO, Masami ,  KAWASAKI, Kyoichi

    IPC分类号： G05B19/425 ,  B25J9/16

    CPC分类号： G05B19/425 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/36399 ,  G05B2219/36473 ,  G05B2219/42123

    摘要： A system for controlling an industrial robot, which is simplified in operation and capable of direct-teaching safely all the time. The system is provided with means (131 and 132) for monitoring a magnitude of an external force applied to the forward end of a hand during direct teaching, so that the motion of the robot can be forcibly restricted when the external force reaches a predetermined value of thereabove. Furthermore, when the system is operated to be set in a direct teach mode, a process (136) of correcting the offset of a force sensor is performed automatically. By monitoring a force detected by the force sensor, the discrimination is made as to whether an external force to operate the robot at an abnormal speed is applied to the robot or not, and, when the external force becomes higher than a reference value, a mode of prohibiting the operation of the robot by the external force (position control mode) is set, or current supplied to a servo motor is cut off to prevent the robot from going into the erroneous operation due to an erroneous control.

    MANIPULATORSYSTEM ZUM BEREITSTELLEN VON EINGESCHENKTEN GETRÄNKEN AN EINEN NUTZER
    15.
    发明公开
    MANIPULATORSYSTEM ZUM BEREITSTELLEN VON EINGESCHENKTEN GETRÄNKEN AN EINEN NUTZER 审中-公开
    机械臂一种用于提供EINGESCHENKTEN饮料给用户

    公开(公告)号：EP3088141A3

    公开(公告)日：2017-02-08

    申请号：EP16163881.2

    申请日：2016-04-05

    申请人： KUKA Systems GmbH

    发明人： BURKHARD, Maximilian ,  HONSBERG, Otmar ,  PROSKE, Jürgen ,  SCHMIDBERGER, Thomas

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  B25J15/00

    CPC分类号： B25J13/085 ,  B25J9/1679 ,  B25J11/008 ,  B25J15/0028 ,  G05B2219/2645 ,  G05B2219/42123

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Manipulatorsystem (1) zum Bereitstellen von eingeschenkten Getränken an einen Nutzer, umfassend: eine Flaschenbereitstellungsvorrichtung (400), eine Serviergefäßbereitstellungsvorrichtung (300), zumindest eine Serviergefäßaufnahmevorrichtung (500) und zumindest einen kraftgeregelten Manipulator (100), wobei der kraftgeregelte Manipulator (100) einen Greifer (200) umfasst, und wobei der kraftgeregelte Manipulator (100) dazu eingerichtet ist ein Serviergefäß (301) mittels des Greifers (200) zu greifen, und von einer zweiten Position in eine dritte Position zu bewegen und eine Flasche (411) mittels des Greifers (200) zu greifen und die gegriffene Flasche (411) so zu positionieren und zu orientieren, dass zumindest ein Teil des einzuschenkenden Getränks in das, von der Serviergefäßaufnahmevorrichtung (500) aufgenommene Serviergefäß (301) fließt. Der kraftgeregelte Manipulator (100) umfasst weiterhin zumindest einen Sensor, welcher dazu eingerichtet ist, Kräfte in vertikaler Richtung zu ermitteln und ist dazu eingerichtet, das mit dem Getränk befüllte Serviergefäß (301) mittels des Greifers (200) zu greifen und einem Nutzer zu übergeben, wenn der Manipulator eine vertikale Kraft auf das befüllte Serviergefäß (301) ermittelt, die eine definierte, der Gewichtskraft entgegengerichtete Mindestkraft überschreitet.

    MANIPULATORSYSTEM ZUM BEREITSTELLEN VON EINGESCHENKTEN GETRÄNKEN AN EINEN NUTZER
    16.
    发明公开
    MANIPULATORSYSTEM ZUM BEREITSTELLEN VON EINGESCHENKTEN GETRÄNKEN AN EINEN NUTZER 审中-公开
    机械臂一种用于提供EINGESCHENKTEN饮料给用户

    公开(公告)号：EP3088141A2

    公开(公告)日：2016-11-02

    申请号：EP16163881.2

    申请日：2016-04-05

    申请人： KUKA Systems GmbH

    发明人： BURKHARD, Maximilian ,  HONSBERG, Otmar ,  PROSKE, Jürgen ,  SCHMIDBERGER, Thomas

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  B25J15/00

    CPC分类号： B25J13/085 ,  B25J9/1679 ,  B25J11/008 ,  B25J15/0028 ,  G05B2219/2645 ,  G05B2219/42123

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Manipulatorsystem (1) zum Bereitstellen von eingeschenkten Getränken an einen Nutzer, umfassend: eine Flaschenbereitstellungsvorrichtung (400), eine Serviergefäßbereitstellungsvorrichtung (300), zumindest eine Serviergefäßaufnahmevorrichtung (500) und zumindest einen kraftgeregelten Manipulator (100), wobei der kraftgeregelte Manipulator (100) einen Greifer (200) umfasst, und wobei der kraftgeregelte Manipulator (100) dazu eingerichtet ist ein Serviergefäß (301) mittels des Greifers (200) zu greifen, und von einer zweiten Position in eine dritte Position zu bewegen und eine Flasche (411) mittels des Greifers (200) zu greifen und die gegriffene Flasche (411) so zu positionieren und zu orientieren, dass zumindest ein Teil des einzuschenkenden Getränks in das, von der Serviergefäßaufnahmevorrichtung (500) aufgenommene Serviergefäß (301) fließt. Der kraftgeregelte Manipulator (100) umfasst weiterhin zumindest einen Sensor, welcher dazu eingerichtet ist, Kräfte in vertikaler Richtung zu ermitteln und ist dazu eingerichtet, das mit dem Getränk befüllte Serviergefäß (301) mittels des Greifers (200) zu greifen und einem Nutzer zu übergeben, wenn der Manipulator eine vertikale Kraft auf das befüllte Serviergefäß (301) ermittelt, die eine definierte, der Gewichtskraft entgegengerichtete Mindestkraft überschreitet.

    摘要翻译： 本发明涉及一种机械手系统（1），用于提供eingeschenkten饮料给用户，包括：一瓶子提供装置（400），一个Serviergefäßbereitstellungsvorrichtung（300），至少一个Serviergefäßaufnahmevorrichtung（500）和至少一个力控制的操纵器（100），其中，所述力控制机械手 （100）包括一个夹持器（200），并且其中，所述力控制的操纵器（100）被适配以夹持Serviergefäß（301）由夹持器（200）的装置，以及从第二位置移动到第三位置和一瓶（ 由夹持器（200）的装置抓住411）和所述把持瓶（411）定向，并且使得至少在einzuschenkenden接收到的饮料的一部分，（从Serviergefäßaufnahmevorrichtung500位置）Serviergefäß（301）流动。 力控制的操纵器（100）还包括适于检测在垂直方向上的力，并适合于抓持由所述夹持器（200）的装置中的填充饮料Serviergefäß（301）的至少一个传感器和一个用户传递 当操纵器确定超过定义的，计数器定向到最小力的重量上的填充Serviergefäß（301）的垂直作用力。

    Grinder robot
    19.
    发明公开
    Grinder robot 失效
    Schleifroboter。

    公开(公告)号：EP0421323A1

    公开(公告)日：1991-04-10

    申请号：EP90118810.2

    申请日：1990-10-01

    申请人： KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA

    发明人： Yoshimi, Takashi ,  Jinno, Makoto

    IPC分类号： G05B19/39 ,  G05B19/18

    CPC分类号： G05B19/18 ,  G05B19/39 ,  G05B2219/42123 ,  G05B2219/45058

    摘要： A grinder robot having a grinder can be operated by both of a force control and a position control to grind a work surface quickly and accurately. When a grinding point by said grinder has not reached yet to a target position to finish grindings, force loop drive control means (C5) are selected to drive the grinder in order to grind a work by a force control. After a grinding point by said grinder has reached to said target position, then, position drive control means (C4) are selected to drive the grinder by a position control in order to execute precise grindings. A grinding amount in every grinding in a force control area is relatively large and a grinding speed in every grinding in a position control area is relatively fast. As a result, a work can be grinded quickly and accurately by the grinder robot.

    摘要翻译： 具有研磨机的研磨机器人可以通过力控制和位置控制来操作，以快速且准确地研磨工作表面。 当研磨机的研磨点尚未到达目标位置以完成磨削时，选择力回路驱动控制装置（C5）来驱动研磨机，以通过力控制来研磨工件。 在通过研磨机研磨点达到目标位置之后，通过位置控制来选择位置驱动控制装置（C4）来驱动研磨机，以执行精确的研磨。 在力控制区域中的每次研磨中的磨削量相对较大，并且位置控制区域中的每次研磨中的磨削速度相对较快。 因此，研磨机器人可以快速准确地研磨作业。

    Electrohydraulic system
    20.
    发明公开
    Electrohydraulic system 失效
    电动系统

    公开(公告)号：EP0393697A3

    公开(公告)日：1991-01-23

    申请号：EP90107523.4

    申请日：1990-04-20

    申请人： VICKERS INCORPORATED

    发明人： Dahroug, Mohamed E. ,  El-Ibiary, Yehia M. ,  Gunda, Rajamouli ,  Smith, Paul M. ,  Silverthorn, Randall G.

    IPC分类号： G05B19/416 ,  F15B21/08 ,  B22D17/32

    CPC分类号： G05B19/416 ,  B22D17/32 ,  G05B2219/34215 ,  G05B2219/35312 ,  G05B2219/36171 ,  G05B2219/36513 ,  G05B2219/37133 ,  G05B2219/37313 ,  G05B2219/37333 ,  G05B2219/37399 ,  G05B2219/41301 ,  G05B2219/42123 ,  G05B2219/45244

    摘要： In a die casting machine that includes a shot cylinder having a ram for injecting metal into a die cavity, an electrohydraulic system for controlling operation of the shot cylinder includes an actuator coupled to the shot cylinder ram. A valve supplies hydraulic fluid to the actuator cylinder as a function of valve control signals. Microprocessor-based digital control electronics includes memory for storing a desired ram velocity profile as an incremental function of ram position. The control circuitry is responsive to signals from a sensor coupled to the actuator, indicative of position at the ram, for retrieving corresponding velocity signals from memory and supplying control signals to the valve as a function of such profile velocity signals. The control circuitry further includes facility for adjusting impact of the shot cylinder ram at the end of a cavity-filling stroke as a function of ram and actuator position and/or pressure, independently of the velocity/position profile, to reduce separation and flashing at the die cavity, and to reduce impact wear and fatigue on the overall die casting machine. A keyboard and associated operator display provide operator programmability and selection from a plurality of velocity/position profiles. The actuator and cylinder ram may be advanced in a manual mode of operation for adjustment and calibration proposes. A display associated with the keyboard graphically illustrates desired and actual velocity/position profiles during operation, together with a profile of actuator drive pressure verses position.