公开(公告)号：EP3128482A1

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：EP15405052.0

申请日：2015-08-07

申请人： Xovis AG

发明人： Herrli, Markus ,  Pauli, Adrian

IPC分类号： G06T7/00

CPC分类号： G06T7/85 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30242

摘要： In a method for calibration of a stereo camera (1) comprising two cameras (2, 3) arranged in a distance along a first direction (x) and mechanically attached to a common structure, rectification functions mapping raw image coordinates to rectified coordinates are provided. Recalibration is based on images of a scene captured by the stereo camera (1) affixed in an observation position, the recalibration yielding correction functions mapping rectified coordinates to corrected coordinates. Recalibration is based on matching objects comprised in images of the captured scene obtained by the two cameras (2, 3). The stereo camera (1) is affixed in a fixed relationship with a planar surface (4), with a known distance and angle between the stereo camera (1) and the surface (4), and objects are matched in the recalibration that belong to the surface (4), wherein a disparity caused by the known distance is exploited when determining the correction functions. Exploiting the additional information with respect to the surface (4), the determination of the correction functions may be greatly improved. In particular, the inventive method allows for employing general correction functions, and no modelling of the calibration errors is required.

摘要翻译： 在用于校准包括沿着第一方向（x）一定距离布置并且机械地附接到公共结构的两个照相机（2,3））的立体照相机（1）的校准方法中，提供将原始图像坐标映射到校正坐标的整流功能 。 重新校准是基于固定在观察位置的立体摄像机（1）拍摄的场景的图像，重新校准屈服修正功能将校正坐标映射到校正坐标。 重新校准基于由两个摄像机（2,3）获得的拍摄场景的图像中包含的匹配对象。 立体照相机（1）以与立体照相机（1）和表面（4）之间的已知距离和角度的平面（4）固定关系，并且对象在重新校准中匹配，属于 当确定校正功能时，利用已知距离引起的视差的表面（4）。 利用关于表面（4）的附加信息，可以大大提高校正功能的确定。 具体地，本发明的方法允许采用通用校正功能，并且不需要校准误差的建模。

公开(公告)号：EP2677460B1

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：EP12405058.4

申请日：2012-06-20

申请人： Xovis AG

发明人： Wüthrich, Martin ,  Studer, Christian ,  Studer, David ,  Herrli, Markus

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00771 ,  G06K9/00369 ,  G06T1/60 ,  G06T5/40 ,  G06T7/292 ,  G06T7/90

公开(公告)号：EP3044759B1

公开(公告)日：2020-09-30

申请号：EP14772052.8

申请日：2014-09-11

申请人： Xovis AG

发明人： GYGER, Cyrill ,  HERRLI ANDEREGG, Markus ,  STUDER, David

IPC分类号： G06T7/70 ,  G06K9/00 ,  G06T7/20

公开(公告)号：EP2677460A1

公开(公告)日：2013-12-25

申请号：EP12405058.4

申请日：2012-06-20

申请人： Xovis AG

发明人： Wüthrich, Martin ,  Studer, Christian ,  Studer, David ,  Herrli, Markus

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00771 ,  G06K9/00369 ,  G06T1/60 ,  G06T5/40 ,  G06T7/292 ,  G06T7/90

摘要： Verfahren zur Bestimmung der Länge einer Warteschlange von Objekten (8) in einem vordefinierten Bereich (1) mit mindestens einem Eingang (2) und mindestens einem Ausgang (3) bei welchem Fehler in der Erfassung von in den Bereich (1) ein- oder austretenden Objekten (6, 7) bei der Bestimmung der Länge der Warteschlange korrigiert werden. In einem ersten Schritt erfolgt die Ermittlung einer spezifischen Eintrittssignatur E von jedem durch den mindestens einen Eingang (2) in den vordefinierten Bereich (1) eintretenden Objekts (6) durch mindestens einen ersten Bildsensor (4). Danach wird die spezifischen Eintrittssignatur E in einer Eingangsliste einer Berechnungseinheit (9) gespeichert, wobei jede Eintrittssignatur E mit einem die zeitliche Abfolge der Eintritte widerspiegelnden Indexwert i versehen wird. Zudem wird ein die Länge der Warteschlange der Objekte widerspiegelnder Wert L um eins erhöht. Ferner erfolgt eine Ermittlung einer spezifischen Austrittssignatur A eines durch den mindestens einen Ausgang (3) aus dem vordefinierten Bereich (1) austretenden Objekts (7) durch mindestens einen zweiten Bildsensor (5), wobei die spezifischen Austrittssignatur A in einer Austrittsliste einer Berechnungseinheit (9) als Austrittssignatur A 0 mit Indexwert j=0 gespeichert wird. Der Indexwert von bereits in der Austrittsliste vorhandener Austrittssignaturen A j jeweils um eins erhöht und Austrittssignaturen A j , welche einen Indexwert j aufweisen, der grösser ist als ein vorbestimmbarer Wert M, werden aus der Austrittsliste gelöscht. Anschliessend erfolgt eine Berechnung von Ähnlichkeitswerten C n für -N≤n≤+N durch die Berechnungseinheit (9), wobei N ein vorbestimmbarer Wert ist, der eine bestimmte Anzahl N an Eintrittssignaturen von Objekten, die vor oder nach dem Objekt mit der Eintrittssignatur E L , welches aufgrund der Länge der Warteschlange L als nächstes aus dem vordefinierten Bereich austritt, aus dem vordefinierten Bereich austreten werden beziehungsweise bereits ausgetreten sind, definiert. Dabei werden jeweils Ähnlichkeitsmasse U mn zwischen einer Austrittssignatur A m und einer Eintrittssignatur E L+m+n , wobei m von 0 bis M läuft, berechnet und zu C n aufaddiert. Der Wert L wird um den Wert eins dekrementiert. Anschliessend erfolgt ein Vergleich der Ähnlichkeitswerte C n mit dem Ähnlichkeitswert C 0 . Bei Vorliegen eines Wertes C x mit Indexwert n=x der eine höhere Ähnlichkeit anzeigt als der Ähnlichkeitswert C 0 , erfolgt eine Korrektur des Wertes L durch Addition des Indexwertes x.

摘要翻译： 具有至少一个输入端（2）和至少一个输出端（3），其中在所述检测的区域的误差（1）一个或多个用于确定对象的队列的长度的方法（8）中的预定义区域（1）离开 对象（6,7）中的队列的长度的确定进行校正。 在第一步骤中通过所述至少一个输入端（2）每个签名E的特定进入预定义区域（1）的进入所述对象的确定（6）由至少一个第一图像传感器（4）。 此后，将特定签名项E被存储在输入列表给计算部（9），每个项E签名与所述条目的索引值的定时反射提供我。 另外，物体的反射跳舞数值L的队列的长度被增加一。 此外，一个特定的出口签名的确定由所述至少一个输出的一个（3）的预定义区域的（1）离开所述对象（7）通过至少一个第二图像传感器（5），其中，所述特定出口签名A（在退出列表给计算单元9 ）= 0被存储为退出签名A 0具有索引值j。 已经存在的出口中的出口列表中的索引值签名甲j各自递增和出口签名具有索引值j是大于预先给定的值M从排列表被删除更大第j。 这之后是相似值的计算C N-N‰¤n‰¤+ N由计算单元（9），其中N是之前或与所述对象后的对象的条目签名的一定数目N的一个预先确定的值 被输入的签名EL，其中出现由于从预定区域下一个队列的长度L，将从预定区域退出或已经被泄露，被定义。 在这种情况下，在出口和入口签名的签名M E L + M之间的每个的情况下相似性度量üMN + N其中，m从0到M中，计算并添加到C N。 值L由值减一。 接着，相似性的比较值C n，其中相似值C第0 在一个值C x的存在下，用指数值n = x表示较高的相似性作为相似性值C 0，通过将索引值X A L的值的校正。

公开(公告)号：EP3044759A1

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：EP14772052.8

申请日：2014-09-11

申请人： Xovis AG

发明人： GYGER, Cyrill ,  HERRLI ANDEREGG, Markus ,  STUDER, David

IPC分类号： G06T7/20 ,  G06K9/00

摘要： In a method for determining the spatial extent of a free-forming queue, on the basis of position information, a monitoring area that comprises the free-forming queue is first of all divided into a plurality of positions. On the basis of the position information, objects that are associated with the free-forming queue are recognised and tracked. Periodic storage operations of a current position of at least some of the tracked objects are performed. An average speed of at least some of the objects is detected, the average speed of an object being determined on the basis of a plurality of the stored positions of the respective object. Finally, a first map is produced that records a density of occurrence of objects at the relevant positions in relation to the positions in the monitoring area. For this, objects with an average speed outside a predetermined range are not taken into account when producing the first map. Based on of a predetermined starting area for the free-forming queue, a floodfill method is performed to produce a contiguous area that corresponds to the extent of the free-forming queue. For a validity check, the first map is used.

摘要翻译： 在用于分析空闲队列中的对象的分布的方法中，从位置信息开始，首先将包括空闲队列的监视区域细分为多个位置。 从位置信息开始，识别分配给空闲队列的对象。 随后跟踪所述对象。 至少对于识别的对象的一部分，跟踪空闲队列中的当前等待时间。 至少对于监视区域的一部分位置，分配位于相应位置的一个或多个识别对象的当前等待时间。 此外，具有分配的等待时间的位置被分类为多个类别，其中每个类别对应于连续的等待时间范围。

公开(公告)号：EP2786564A1

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：EP12794848.7

申请日：2012-11-23

申请人： Xovis AG

发明人： HERRLI ANDEREGG, Markus ,  HAGEN, Jonas ,  STUDER, David ,  WÜTHRICH, Martin

IPC分类号： H04N7/18 ,  G06K9/00 ,  G08B13/196 ,  G06K9/62 ,  G06K9/32

CPC分类号： H04N7/181 ,  G06K9/00771 ,  G08B13/19608 ,  G08B13/19641 ,  G08B13/19645

摘要： The invention relates to a method and a device (1) for monitoring a monitoring region (2) with at least two image sensors (3, 4). A sub-region (5, 6) of the monitoring region (2) is monitored by each of the image sensors (3, 4), wherein each image sensor (3, 4) detects objects (9.1, 9.2) to be monitored that are located within the sub-region (5, 6) monitored by said image sensor, and each image sensor (3, 4) outputs data relating to the detected objects (9.1, 9.2). The image sensors (3, 4) are disposed and oriented in such a way that the monitored sub-regions (5, 6) overlap and that each object (9.1, 9.2) to be monitored that is located in the monitoring region (2) is always detected by at least one image sensor (3, 4). A total of the objects to be monitored in the monitoring region (2) is determined from the data from the image sensors (3, 4), wherein by means of a computation unit (8) on the basis of the data from the image sensors (3, 4) the objects (9.1, 9.2) to be monitored in overlapping sub-regions (5, 6) which are detected by more than one image sensor (3, 4) can be co-ordinated with one another by means of evaluation of the match in order to determine the total of the objects to be monitored in the monitoring region (2). The method and the device are suitable for tracking people and for counting people and function with sensor overlap or with camera overlap.

摘要翻译： 监视区域（2）的一部分（5,6），其中由每个图像传感器（3,4）监视对象（9.1,9.2）和检测到的数据。 图像传感器被定向成一直监视位于监视区域中的监视区域和每个对象的部分。 分配对象的对应关系的评级，以基于检测到的数据来确定对象的总体。 包括用于监控监控区域中物体的设备的独立声明。

公开(公告)号：EP2600611A1

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：EP11405363.0

申请日：2011-11-29

申请人： Xovis AG

发明人： Die Erfindernennung liegt noch nicht vor

IPC分类号： H04N7/18 ,  G06K9/00 ,  G08B13/196 ,  G06K9/62 ,  G06K9/32

CPC分类号： H04N7/181 ,  G06K9/00771 ,  G08B13/19608 ,  G08B13/19641 ,  G08B13/19645

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung (1) zur Überwachung eines Überwachungsbereichs (2) mit wenigstens zwei Bildsensoren (3, 4). Durch jeden der Bildsensoren (3, 4) wird ein Teilbereich (5, 6) des Überwachungsbereichs (2) überwacht, indem durch jeden Bildsensor (3, 4) innerhalb des von ihm überwachten Teilbereichs (5, 6) lokalisierte, zu überwachende Objekte (9.1, 9.2) erfasst werden und von jedem Bildsensor (3, 4) Daten zu den erfassten Objekten (9.1, 9.2) ausgegeben werden. Die Bildsensoren (3, 4) sind derart angeordnet und ausgerichtet, dass sich die überwachten Teilbereiche (5, 6) überlappen und dass jedes zu überwachende Objekt (9,1m 9,2), welches sich im Überwachungsbereich (2) befindet, immer von mindestens einem Bildsensor (3, 4) erfasst ist. Aus den Daten der Bildsensoren (3, 4) wird eine Gesamtheit der zu überwachenden Objekte im Überwachungsbereich (2) ermittelt, wobei durch eine Berechnungseinheit (8) aufgrund der Daten der Bildsensoren (3, 4) die zu überwachenden Objekte (9.1, 9.2) in überlappenden Teilbereichen (5, 6), welche von mehr als einem Bildsensor (3, 4) erfasst sind, mittels Bewertung ihrer Übereinstimmung einander zuordenbar sind um die Gesamtheit der zu überwachenden Objekte im Überwachungsbereich (2) zu ermitteln. Das Verfahren sowie die Vorrichtung sind geeignet zur Personenverfolgung und zur Personenzählung und funktionieren sensorübergreifend bzw. kameraübergreifend.

摘要翻译： 监视区域（2）的一部分（5,6），其中由每个图像传感器（3,4）监视对象（9.1,9.2）和检测到的数据。 图像传感器被定向成一直监视位于监视区域中的监视区域和每个对象的部分。 分配对象的对应关系的评级，以基于检测到的数据来确定对象的总体。 包括用于监控监控区域中物体的设备的独立声明。

公开(公告)号：EP3332387A1

公开(公告)日：2018-06-13

申请号：EP16727456.2

申请日：2016-06-01

申请人： Xovis AG

发明人： HERRLI, Markus ,  PAULI, Adrian

IPC分类号： G06T7/00

CPC分类号： G06T7/85 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30242

摘要： In a method for calibration of a stereo camera (1) comprising two cameras (2, 3) arranged in a distance along a first direction (x) and mechanically attached to a common structure, rectification functions mapping raw image coordinates to rectified coordinates are provided. Recalibration is based on images of a scene captured by the stereo camera (1) affixed in an observation position, the recalibration yielding correction functions mapping rectified coordinates to corrected coordinates. Recalibration is based on matching objects comprised in images of the captured scene obtained by the two cameras (2, 3). The stereo camera (1) is affixed in a fixed relationship with a planar surface (4), with a known distance and angle between the stereo camera (1) and the surface (4), and objects are matched in the recalibration that belong to the surface (4), wherein a disparity caused by the known distance is exploited when determining the correction functions. Exploiting the additional information with respect to the surface (4), the determination of the correction functions may be greatly improved. In particular, the inventive method allows for employing general correction functions, and no modelling of the calibration errors is required.

公开(公告)号：EP2849151A1

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：EP13405111.9

申请日：2013-09-13

申请人： Xovis AG

发明人： Gyger, Cyrill ,  Herrli, Markus ,  Studer, David

IPC分类号： G06T7/20 ,  G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00778 ,  G06T7/20 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/30242

摘要： Bei einem Verfahren zur Analyse der Verteilung von Objekten in einer freien Warteschlange, ausgehend von Positionsinformationen, wird zunächst ein Überwachungsbereich, welcher die freie Warteschlange umfasst, in eine Mehrzahl von Positionen unterteilt. Ausgehend von den Positionsinformationen werden Objekte erkannt, welche der freien Warteschlange zugeordnet sind. Diese Objekte werden anschliessend verfolgt. Zumindest für einen Teil der erkannten Objekte wird eine aktuelle Wartezeit in der freien Warteschlange nachgeführt. Zumindest zu einem Teil der Positionen des Überwachungsbereichs wird die aktuelle Wartezeit eines oder mehrerer der erkannten Objekte, die sich an den entsprechenden Positionen befinden, zugeordnet. Ferner erfolgt eine Einteilung der Positionen mit zugeordneten Wartezeiten in mehrere Klassen, wobei jede der Klassen einem zusammenhängenden Wartezeitbereich entspricht.

摘要翻译： 在用于分析空闲队列中的对象的分布的方法中，从位置信息开始，首先将包括空闲队列的监视区域细分为多个位置。 从位置信息开始，识别分配给空闲队列的对象。 随后跟踪所述对象。 至少对于识别的对象的一部分，跟踪空闲队列中的当前等待时间。 至少对于监视区域的一部分位置，分配位于相应位置的一个或多个识别对象的当前等待时间。 此外，具有分配的等待时间的位置被分类为多个类别，其中每个类别对应于连续的等待时间范围。

公开(公告)号：EP2600611A8

公开(公告)日：2013-07-17

申请号：EP11405363.0

申请日：2011-11-29

申请人： Xovis AG

发明人： Anderegg, Markus Herrli ,  Hagen, Jonas ,  Studer, David ,  Wüthrich, Martin

IPC分类号： H04N7/18 ,  G06K9/00 ,  G08B13/196 ,  G06K9/62 ,  G06K9/32

CPC分类号： H04N7/181 ,  G06K9/00771 ,  G08B13/19608 ,  G08B13/19641 ,  G08B13/19645

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung (1) zur Überwachung eines Überwachungsbereichs (2) mit wenigstens zwei Bildsensoren (3, 4). Durch jeden der Bildsensoren (3, 4) wird ein Teilbereich (5, 6) des Überwachungsbereichs (2) überwacht, indem durch jeden Bildsensor (3, 4) innerhalb des von ihm überwachten Teilbereichs (5, 6) lokalisierte, zu überwachende Objekte (9.1, 9.2) erfasst werden und von jedem Bildsensor (3, 4) Daten zu den erfassten Objekten (9.1, 9.2) ausgegeben werden. Die Bildsensoren (3, 4) sind derart angeordnet und ausgerichtet, dass sich die überwachten Teilbereiche (5, 6) überlappen und dass jedes zu überwachende Objekt (9,1m 9,2), welches sich im Überwachungsbereich (2) befindet, immer von mindestens einem Bildsensor (3, 4) erfasst ist. Aus den Daten der Bildsensoren (3, 4) wird eine Gesamtheit der zu überwachenden Objekte im Überwachungsbereich (2) ermittelt, wobei durch eine Berechnungseinheit (8) aufgrund der Daten der Bildsensoren (3, 4) die zu überwachenden Objekte (9.1, 9.2) in überlappenden Teilbereichen (5, 6), welche von mehr als einem Bildsensor (3, 4) erfasst sind, mittels Bewertung ihrer Übereinstimmung einander zuordenbar sind um die Gesamtheit der zu überwachenden Objekte im Überwachungsbereich (2) zu ermitteln. Das Verfahren sowie die Vorrichtung sind geeignet zur Personenverfolgung und zur Personenzählung und funktionieren sensorübergreifend bzw. kameraübergreifend.