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    SURGICAL ROBOTIC TOOLS
    4.
    发明授权
    SURGICAL ROBOTIC TOOLS 有权
    CHIRURGISCHE ROBOTISCHEGERÄTE

    公开(公告)号：EP1146830B1

    公开(公告)日：2010-04-21

    申请号：EP99968468.1

    申请日：1999-12-06

    申请人： Intuitive Surgical, Inc.

    发明人： TIERNEY, Michael, J. ,  COOPER, Thomas ,  JULIAN, Chris ,  BLUMENKRANZ, Steven, J. ,  GUTHART, Gary, S. ,  YOUNGE, Robert, G.

    IPC分类号： A61B19/00

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B18/1445 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B46/13 ,  A61B90/361 ,  A61B90/90 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/0803 ,  A61B2090/0818 ,  A61B2090/506 ,  G06Q30/02 ,  H01H36/0046 ,  H01H85/0056 ,  Y10S901/41 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311

    摘要： Robotic surgical tools, systems, and methods for preparing for, and performing robotic surgery include a memory (126) mounted on the tool (54). The memory (126) can perform a number of functions when the tool (54) is loaded on the tool manipulator (58). First, the memory can provide a signal verifying that the tool (54) is compatible with that particular robotic system. Secondly, the tool memory (126) may identify the tool-type to the robotic system so that the robotic system can reconfigure its programming. Thirdly, the memory (126) of the tool (54) may indicate tool specific information, including measured calibration offsets indicating misalignment of the tool drive system, tool life data, or the like. This information may be stored in a read only memory (ROM), or in a nonvolatile memory which can be written to only a single time. The invention further provides improved engagement structures for coupling robotic surgical tools with manipulator structures.

    摘要翻译： 用于准备和执行机器人手术的机器人手术工具，系统和方法包括安装在工具（54）上的存储器（126）。 当工具（54）被装载在工具操纵器（58）上时，存储器126能执行许多功能。 首先，存储器可以提供验证工具（54）与该特定机器人系统兼容的信号。 其次，工具存储器（126）可以识别机器人系统的工具类型，使得机器人系统可以重新配置其编程。 第三，工具（54）的存储器（126）可以指示工具特定信息，包括指示工具驱动系统的未对准的测量校准偏移，工具寿命数据等。 该信息可以存储在只读存储器（ROM）中，或存储在只能单次写入的非易失性存储器中。 本发明还提供了用于将机器人手术工具与机械手结构相结合的改进的接合结构。

    CAMERA REFERENCED CONTROL IN A MINIMALLY INVASIVE SURGICAL APPARATUS
    6.
    发明公开
    CAMERA REFERENCED CONTROL IN A MINIMALLY INVASIVE SURGICAL APPARATUS 有权
    微创手术器械中的摄像机参考控制

    公开(公告)号：EP1269389A1

    公开(公告)日：2003-01-02

    申请号：EP00919930.8

    申请日：2000-03-29

    申请人： Intuitive Surgical, Inc.

    发明人： NIEMEYER, Gunter, D. ,  GUTHART, Gary, S. ,  NOWLIN, William, C. ,  SWARUP, Nitish ,  TOTH, Gregory, K. ,  YOUNGE, Robert, G.

    IPC分类号： G06F19/00

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/506

    摘要： Enhanced telepresence and telesurgery systems automatically update coordinate transformations so as to retain alignment between movement of an input device (700) and movement of an end effector as displayed adjacent the input device. A processor maps a controller workspace with an end effector workspace, and effects movement of the end effector in response to movement of the input device (700). This allows the use of kinematically dissimilar master and slave linkages. Gripping an input member near a gimbal point and appropriate input member to end effector mapping points enhance the operator's control. Dexterity is enhanced by accurately tracking orientational and/or angles of movement, even if linear movement distances of the end effector do not correspond to those of the input device.

    摘要翻译： 增强型远程呈现和远程手术系统自动更新坐标变换，以保持输入设备（700）的移动与邻近输入设备显示的末端执行器的移动之间的对准。 处理器将控制器工作空间映射到末端执行器工作空间，并且响应于输入设备（700）的移动而实现末端执行器的移动。 这允许使用运动学上不同的主从链接。 在万向节点附近夹持输入构件，并通过适当的输入构件夹持末端执行器映射点，可提高操作员的控制力。 即使端部执行器的线性移动距离与输入设备的直线移动距离不一致，也可通过准确跟踪移动的方位和/或角度来提高灵活性。