公开(公告)号：EP1758003B1

公开(公告)日：2011-11-09

申请号：EP06117889.3

申请日：2006-07-26

申请人： PRIMA INDUSTRIE S.p.A. ,  Sintesi SCpA

发明人： Cardinale, Matteo ,  De Chirico, Michele ,  Carracoi, Massimiliano ,  Masotti, Saverio ,  Carpanzano, Emanuele ,  Lacasella, Antonella ,  Mininno, Ernesto

IPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/41

CPC分类号： G05B19/41 ,  B23Q1/445 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/41457 ,  G05B2219/42225

公开(公告)号：EP1758003A1

公开(公告)日：2007-02-28

申请号：EP06117889.3

申请日：2006-07-26

申请人： PRIMA INDUSTRIE S.p.A. ,  Sintesi SCpA

发明人： Cardinale, Matteo ,  De Chirico, Michele ,  Carracoi, Massimiliano ,  Masotti, Saverio ,  Carpanzano, Emanuele ,  Lacasella, Antonella ,  Mininno, Ernesto

IPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/41

CPC分类号： G05B19/41 ,  B23Q1/445 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/41457 ,  G05B2219/42225

摘要： A method for managing systems provided with redundant actuators of the type comprising at least a first system (3, 5) operating according to a first set of variables, representative of a physical quantity to be controlled (X, Y) and a second system (17) operating according to a second set of said variables, representative of a physical quantity to be controlled (u, v), said first set of variables (X, Y) and second set of variables (u, v) identifying one or more redundant variables, said method comprising the operations of
commanding said actuators (13, 14) of said system through a numeric control unit (50) and a servo control module (53) to follow trajectories of said variables ((Xs, Ys), (X, Y), (u, v)) as a function of a set sequence (P).
According to the invention, said method comprises the operations of:
interpolating (100) said sequence (P) to obtain a trajectory of the system with redundant actuators ((Xs, Ys)),
operating a filtering (110) on said trajectory of the system with redundant actuators ((Xs, Ys)) to generate a trajectory of the first system ((X, Y)),
calculating (120) a second trajectory of the second system ((u, v)) as difference trajectory between said trajectory of the system with redundant actuators ((Xs, Ys)) and said trajectory of the first system ((X, Y)),
providing (130) said trajectory of the first system ((X, Y)) to said servo-control (53) for the actuation of the first system (3,5).

摘要翻译： 一种用于管理系统的方法，所述系统具有包括至少第一系统（3,5）的冗余致动器，所述至少第一系统（3,5）根据第一组变量操作，代表要被控制的物理量（X，Y）和第二系统 17）根据第二组变量操作，代表待控制的物理量（u，v），所述第一组变量（X，Y）和第二组变量（u，v）标识一个或多个 冗余变量，所述方法包括通过数字控制单元（50）和伺服控制模块（53）来命令所述系统的所述致动器（13,14）的操作，以跟随所述变量（（Xs，Ys），（ X，Y），（u，v））作为设定序列（P）的函数。 根据本发明，所述方法包括以下操作：内插（100）所述序列（P）以获得具有冗余致动器（（Xs，Y））的系统的轨迹，在所述序列（P）的所述轨迹上操作滤波 （（X，Y））的轨迹，生成第一系统（（X，Y））的轨迹，计算（120）第二系统（（u，v））的第二轨迹作为所述第二系统 具有冗余致动器（（Xs，Ys））和所述第一系统（（X，Y））的轨迹的系统的轨迹，提供（130）第一系统（（X，Y））的轨迹到所述伺服 - 控制（53）用于致动第一系统（3,5）。