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    Method and apparatus for controlling high speed vehicles
    1.
    发明公开
    Method and apparatus for controlling high speed vehicles 失效
    Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle der Hochgeschwindigkeitsfahrzeuge。

    公开(公告)号：EP0483905A2

    公开(公告)日：1992-05-06

    申请号：EP91202720.8

    申请日：1991-10-21

    申请人： Philips Electronics N.V.

    发明人： Trovato, Karen Irene ,  Mehta, Sandeep

    IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B19/407

    CPC分类号： B25J9/1666 ,  B63B49/00 ,  B63G8/14 ,  B63H25/04 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/35415 ,  G05B2219/40443 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40465 ,  G05B2219/40471 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/45131 ,  G05B2219/49143 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0202 ,  G06F17/509 ,  G06F17/5095 ,  G08G1/161 ,  G08G9/00

    摘要： Maneuvers of a controlled vehicle, such as a car, travelling at moderate to high speeds are planned by propagating cost waves in a configuration space using two search strategies referred to as budding and differential budding. Control is achieved by monitoring properties of the controlled vehicle and adjusting control parameters to achieve motion relative to a frame of reference. The frame of reference may change before the transformation to configuration space occurs. The method transforms goals, obstacles, and the position of the controlled vehicle in task space to a configuration space based on the position of these objects relative to a moving frame of reference. The method also determines a local neighbourhood of possible motions based on the control capabilities of the vehicle. In one embodiment, the controlled parameters are time derivatives of the monitored properties. A variation of the method provides for the parallel computation of the configuration space. In one embodiment of the parallel computation, the case where two processes are used, a first process and configuration space would be used to plan. A second process and configuration space would be used to read the setpoints which are sent as control directives to the vehicle.

    摘要翻译： 通过使用称为发芽和差异出芽的两种搜索策略在配置空间中传播成本波来计划诸如汽车的受控车辆（例如汽车）的行驶。 通过监视受控车辆的属性并调整控制参数以实现相对于参考系的运动来实现控制。 在转换到配置空间之前，参考框架可能会改变。 该方法基于这些对象相对于移动的参考系的位置，将目标，障碍物和受控车辆在任务空间中的位置转换到配置空间。 该方法还基于车辆的控制能力确定可能运动的局部邻域。 在一个实施例中，受控参数是被监测属性的时间导数。 该方法的变体提供了配置空间的并行计算。 在并行计算的一个实施例中，使用两个进程的情况，第一进程和配置空间将被用于计划。 将使用第二个进程和配置空间来读取作为控制指令发送给车辆的设定值。