公开(公告)号：EP1862876B1

公开(公告)日：2010-03-17

申请号：EP06746246.5

申请日：2006-05-01

申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA

发明人： YOSHIZAWA, Shintaro, c/o TOYOTA JIDOSHA K. K.

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/39414 ,  G05B2219/40073 ,  G05B2219/40359 ,  G05B2219/40429 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/40477 ,  G05B2219/40517

公开(公告)号：EP0317020B1

公开(公告)日：1995-04-19

申请号：EP88202551.3

申请日：1988-11-15

申请人： Philips Electronics N.V.

发明人： Dorst, Leendert ,  Trovato, Karen Irene

IPC分类号： G06F17/00

CPC分类号： G05D1/0272 ,  B25J9/1666 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/35415 ,  G05B2219/39217 ,  G05B2219/40443 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40465 ,  G05B2219/40471 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/45131 ,  G05B2219/49143 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0202 ,  G06F17/509 ,  Y10S706/905 ,  Y10S706/919

公开(公告)号：EP1862876A4

公开(公告)日：2008-11-19

申请号：EP06746246

申请日：2006-05-01

申请人： TOYOTA MOTOR CO LTD

发明人： YOSHIZAWA SHINTARO

IPC分类号： G05B19/4093 ,  B25J9/22

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/39414 ,  G05B2219/40073 ,  G05B2219/40359 ,  G05B2219/40429 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/40477 ,  G05B2219/40517

摘要： Path creating means (1) has a constraint intermediate posture creating section (10), which defines a constraint curve in a joint angle space. The path creating means (1) probabilistically creates intermediate postures in the joint angle space. The constraint intermediate posture creating section (10) projects the probabilistically created intermediate postures to the constraint curve and creates projected intermediate postures. The projected intermediate postures are connected and a path not interfering with an obstacle (environment object) in a work space is created.

公开(公告)号：EP0595416B1

公开(公告)日：1998-03-25

申请号：EP93202957.2

申请日：1993-10-21

申请人： Philips Electronics N.V.

发明人： Trovato, Karen Irene c/o Int. Octrooibureau BV ,  Dorst, Leendert c/o Int. Octrooibureau BV

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05B19/4061 ,  B25J9/1666 ,  G05B2219/35415 ,  G05B2219/40443 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40465 ,  G05B2219/40471 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/45131 ,  G05B2219/49143 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0202

公开(公告)号：EP3250347A4

公开(公告)日：2018-05-09

申请号：EP16743821

申请日：2016-01-05

申请人： UNIV DUKE

发明人： KONIDARIS GEORGE D ,  SORIN DANIEL J

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1666 ,  G05B2219/40317 ,  G05B2219/40429 ,  G05B2219/40446 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40476 ,  G06N7/005 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/49

摘要： Specialized robot motion planning hardware and methods of making and using same are provided. A robot-specific hardware can be designed using a tool that receives a robot description comprising a collision geometry of a robot, degrees of freedom for each joint of the robot, and joint limits of the robot; receives a scenario description; generates a probabilistic roadmap (PRM) using the robot description and the scenario description; and for each edge of PRM, produces a collision detection unit comprising a circuit indicating all parts of obstacles that collide with that edge. The hardware is implemented as parallel collision detection units that provide collision detection results used to remove edges from the PRM that is searched to find a path to a goal position.

公开(公告)号：EP0595416A1

公开(公告)日：1994-05-04

申请号：EP93202957.2

申请日：1993-10-21

申请人： Philips Electronics N.V.

发明人： Trovato, Karen Irene c/o Int. Octrooibureau BV ,  Dorst, Leendert c/o Int. Octrooibureau BV

IPC分类号： G05D1/02

CPC分类号： G05B19/4061 ,  B25J9/1666 ,  G05B2219/35415 ,  G05B2219/40443 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40465 ,  G05B2219/40471 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/45131 ,  G05B2219/49143 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0202

摘要： In the first embodiment, direction arrows that point to subsequent direction arrows that are on the same fiber are concatenated so that any error can be smoothed over a longer motion. In the second embodiment, the orientation, location and time when the vehicle should be given a new setpoint is determined. In the third embodiment, it is determined whether the vehicle on the desired path, and the motion is corrected if it is not.

摘要翻译： 在第一实施方式中，方向箭头确实指向随后的方向箭头确实是在同一光纤上被级联所以也可以平滑在较长的运动的任何错误。 在第二实施例，当车辆应该给新的设定点的方向，位置和时间是确定的开采。 在第三实施例中，确定性开采无论所期望的路径上的车辆上，并且，如果它不是运动进行校正。

公开(公告)号：EP0546633A2

公开(公告)日：1993-06-16

申请号：EP92203812.0

申请日：1992-12-08

申请人： Philips Electronics N.V.

发明人： Cameron, Alexander ,  Dorst, Leendert

IPC分类号： G05B13/04 ,  G05B19/405 ,  G06F15/60

CPC分类号： B25J9/1666 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40465 ,  G05B2219/40471 ,  G05B2219/45131 ,  G05D1/0217 ,  G06F17/509 ,  G06F2217/10

摘要： Configuration spaces, representing alternate possibilities for an environment in which an object is to move, are combined to create a probabilistic representation of all of the alternate possibilities. The probabilistic representation is used to plan optimal motion, with uncertainties being resolved at sensing points.

摘要翻译： 组合空间，代表对象要移动的环境的替代可能性，以创建所有替代可能性的概率表示。 概率表示用于计划最佳运动，不确定性在感测点处被解决。

公开(公告)号：EP1862876A1

公开(公告)日：2007-12-05

申请号：EP06746246.5

申请日：2006-05-01

申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA

发明人： YOSHIZAWA, Shintaro, TOYOTA JIDOSHA K. K.

IPC分类号： G05B19/4093 ,  B25J9/22

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/39414 ,  G05B2219/40073 ,  G05B2219/40359 ,  G05B2219/40429 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/40477 ,  G05B2219/40517

摘要： A path generating device 1 has a constraint mid-configuration generator 10. The constraint mid-configuration generator 10 defines a constraint surface in a joint angle space. The path generating device 1 probabilistically generates a mid-configuration in the joint angle space. The constraint mid-configuration generator 10 projects the probabilistically generated mid-configuration onto the constraint surface to generate a projected mid-configuration. Projected mid-configurations generated in this manner are joined to generate a path that does not interfere with any obstacle (environmental object) in a work space.

摘要翻译： 路径产生装置1具有约束中间配置生成器10.约束中间配置生成器10在关节角度空间中限定约束表面。 路径生成装置1概率地生成关节角度空间中的中间构造。 约束中间配置生成器10将概率产生的中间配置投影到约束表面上以生成预计的中间配置。 以这种方式生成的投影中间配置被连接以产生不干扰工作空间中的任何障碍物（环境物体）的路径。

公开(公告)号：EP0483905B1

公开(公告)日：1997-03-05

申请号：EP91202720.8

申请日：1991-10-21

申请人： Philips Electronics N.V.

发明人： Trovato, Karen Irene ,  Mehta, Sandeep

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B19/416

CPC分类号： B25J9/1666 ,  B63B49/00 ,  B63G8/14 ,  B63H25/04 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/35415 ,  G05B2219/40443 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40465 ,  G05B2219/40471 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/45131 ,  G05B2219/49143 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0202 ,  G06F17/509 ,  G06F17/5095 ,  G08G1/161 ,  G08G9/00

公开(公告)号：EP0483905A3

公开(公告)日：1992-07-08

申请号：EP91202720.8

申请日：1991-10-21

申请人： Philips Electronics N.V.

发明人： Trovato, Karen Irene ,  Mehta, Sandeep

IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B19/407

CPC分类号： B25J9/1666 ,  B63B49/00 ,  B63G8/14 ,  B63H25/04 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/35415 ,  G05B2219/40443 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40465 ,  G05B2219/40471 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/45131 ,  G05B2219/49143 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0202 ,  G06F17/509 ,  G06F17/5095 ,  G08G1/161 ,  G08G9/00

摘要： Maneuvers of a controlled vehicle, such as a car, travelling at moderate to high speeds are planned by propagating cost waves in a configuration space using two search strategies referred to as budding and differential budding. Control is achieved by monitoring properties of the controlled vehicle and adjusting control parameters to achieve motion relative to a frame of reference. The frame of reference may change before the transformation to configuration space occurs. The method transforms goals, obstacles, and the position of the controlled vehicle in task space to a configuration space based on the position of these objects relative to a moving frame of reference. The method also determines a local neighbourhood of possible motions based on the control capabilities of the vehicle. In one embodiment, the controlled parameters are time derivatives of the monitored properties. A variation of the method provides for the parallel computation of the configuration space. In one embodiment of the parallel computation, the case where two processes are used, a first process and configuration space would be used to plan. A second process and configuration space would be used to read the setpoints which are sent as control directives to the vehicle.