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    MANIPULATOR ARM-TO-PATIENT COLLISION AVOIDANCE USING A NULL-SPACE
    7.
    发明公开
    MANIPULATOR ARM-TO-PATIENT COLLISION AVOIDANCE USING A NULL-SPACE 审中-公开
    VERMEIDUNG肛门手术患者 - 摔跤手VERWENDUNG EINES NULLRAUMS

    公开(公告)号：EP2854688A1

    公开(公告)日：2015-04-08

    申请号：EP13796945.7

    申请日：2013-05-31

    申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

    发明人： HOURTASH, Arjang M. ,  HINGWE, Pushkar ,  SCHENA, Bruce Michael ,  DEVENGENZO, Roman L.

    IPC分类号： A61B19/00 ,  B25J9/06 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

    CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B2034/305 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40371 ,  G05B2219/40471 ,  G05B2219/40492 ,  G05B2219/45117

    摘要： Devices, systems, and methods for avoiding collisions between a manipulator arm and an outer patient surface by moving the manipulator within a null-space. In response to a determination that distance between an avoidance geometry and obstacle surface, corresponding to a manipulator-to-patient distance is less than desired, the system calculates movement of one or more joints or links of the manipulator within a null-space of the Jacobian to increase this distance. The joints are driven according to the reconfiguration command and calculated movement so as to maintain a desired state of the end effector. In one aspect, the joints are also driven according to a calculated end effector displacing movement within a null-perpendicular-space of the Jacobian to effect a desired movement of the end effector or remote center while concurrently avoiding arm-to-patient collisions by moving the joints within the null-space.

    摘要翻译： 用于通过在零空间内移动操纵器来避免操纵器臂和外部患者表面之间的碰撞的装置，系统和方法。 响应于确定避免几何和障碍物表面之间的距离对应于操纵者到病人的距离小于期望的距离，系统计算机器人的一个或多个关节或连杆的运动在空间 雅各布增加这个距离。 根据重新配置命令和计算的运动来驱动关节，以保持末端执行器的期望状态。 在一个方面，关节还根据在Jacobian的空垂直空间内的计算的末端执行器移位来驱动，以实现末端执行器或远程中心的期望运动，同时通过移动来避免与患者之间的碰撞 零空间内的关节。

    Method and apparatus for controlling high speed vehicles
    10.
    发明公开
    Method and apparatus for controlling high speed vehicles 失效
    Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle der Hochgeschwindigkeitsfahrzeuge。

    公开(公告)号：EP0483905A2

    公开(公告)日：1992-05-06

    申请号：EP91202720.8

    申请日：1991-10-21

    申请人： Philips Electronics N.V.

    发明人： Trovato, Karen Irene ,  Mehta, Sandeep

    IPC分类号： G05D1/02 ,  G05B19/407

    CPC分类号： B25J9/1666 ,  B63B49/00 ,  B63G8/14 ,  B63H25/04 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/35415 ,  G05B2219/40443 ,  G05B2219/40448 ,  G05B2219/40465 ,  G05B2219/40471 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/45131 ,  G05B2219/49143 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0202 ,  G06F17/509 ,  G06F17/5095 ,  G08G1/161 ,  G08G9/00

    摘要： Maneuvers of a controlled vehicle, such as a car, travelling at moderate to high speeds are planned by propagating cost waves in a configuration space using two search strategies referred to as budding and differential budding. Control is achieved by monitoring properties of the controlled vehicle and adjusting control parameters to achieve motion relative to a frame of reference. The frame of reference may change before the transformation to configuration space occurs. The method transforms goals, obstacles, and the position of the controlled vehicle in task space to a configuration space based on the position of these objects relative to a moving frame of reference. The method also determines a local neighbourhood of possible motions based on the control capabilities of the vehicle. In one embodiment, the controlled parameters are time derivatives of the monitored properties. A variation of the method provides for the parallel computation of the configuration space. In one embodiment of the parallel computation, the case where two processes are used, a first process and configuration space would be used to plan. A second process and configuration space would be used to read the setpoints which are sent as control directives to the vehicle.

    摘要翻译： 通过使用称为发芽和差异出芽的两种搜索策略在配置空间中传播成本波来计划诸如汽车的受控车辆（例如汽车）的行驶。 通过监视受控车辆的属性并调整控制参数以实现相对于参考系的运动来实现控制。 在转换到配置空间之前，参考框架可能会改变。 该方法基于这些对象相对于移动的参考系的位置，将目标，障碍物和受控车辆在任务空间中的位置转换到配置空间。 该方法还基于车辆的控制能力确定可能运动的局部邻域。 在一个实施例中，受控参数是被监测属性的时间导数。 该方法的变体提供了配置空间的并行计算。 在并行计算的一个实施例中，使用两个进程的情况，第一进程和配置空间将被用于计划。 将使用第二个进程和配置空间来读取作为控制指令发送给车辆的设定值。