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    Verfahren zur Aufnahme eines Objektraumes
    2.
    发明公开
    Verfahren zur Aufnahme eines Objektraumes 有权

    公开(公告)号：EP1321777A2

    公开(公告)日：2003-06-25

    申请号：EP02025267.2

    申请日：2002-11-13

    申请人： Riegl Laser Measurement Systems Gmbh

    发明人： Riegl, Johannes ,  Reichert, Rainer ,  Studnicka, Nikolaus ,  Ullrich, Andreas

    IPC分类号： G01S17/89 ,  G01C15/00

    CPC分类号： G01S7/4817 ,  G01C15/002 ,  G01S7/4813 ,  G01S7/4868 ,  G01S17/10 ,  G01S17/42 ,  G01S17/89

    摘要： Ein Verfahren zur Aufnahme eines Objektraumes arbeitet mit einem opto-elektronischen Entfernungsmesser nach einem Signal-Laufzeitverfahren. Sie weist dazu eine Sendeeinrichtung (9) zum Aussenden von Laser-Strahlung und eine oder mehrere Empfangseinrichtungen (14) für Laserstrahlung auf, die von im Zielraum befindlichen Objekten reflektiert wird. Ferner ist eine Scan-Einrichtung (8,11,12 und 1b,18,19) zur Ablenkung der optischen Achsen von Sende- (9) und Empfangseinrichtung (14) in zwei orthogonale Richtungen vorgesehen. Der Ablenkwinkel zwischen zwei aufeinanderfolgenden Entfernungsmessungen ist dabei größer als der Divergenzwinkel des Sendestrahles. Außerdem ist eine Auswerteeinrichtung (3) vorhanden, die aus der Laufzeit der Lasersignale Entfernungswerte ermittelt. Jedem Entfernungswert wird ein Raumwinkel zugeordnet ist. Im Objektraum sind Retro-Reflektoren (6) angeordnet, wobei zusätzlich zu den Aufnahmen mit normaler Strahldivergenz solche mit so weit vergrößerter Strahldivergenz durchgeführt werden, daß dieser zumindest dem für die Aufnahme gewählten Ablenkwinkel zwischen zwei aufeinanderfolgenden Messungen entspricht, wobei aus dieser Aufnahme die Koordinaten der Retro-Reflektoren (6) ermittelt und anschließend diese Koordinaten für die Aufnahmen mit normaler Strahldivergenz verwendet werden.

    摘要翻译： 根据该方法，用正常光束发散（20）的光束扫描对象空间，并使用较宽的光束发散度（22）的光束，其发散度足够宽，由一个光束检测到的参考反射器（21）可被其他 然后将参考反射器的坐标与正常发散光束一起使用。 包括用于实现上述方法的相应装置的独立权利要求，其中光学系统允许光束发散度的变化在5和20之间。

    Verfahren zum Bestimmen der Relativlage eines Laserscanners zu einem Referenzsystem
    3.
    发明公开
    Verfahren zum Bestimmen der Relativlage eines Laserscanners zu einem Referenzsystem 有权
    Verfahren zum Bestimmen der Relativlage eines Laserscanners zu einem参考系统

    公开(公告)号：EP2199828A2

    公开(公告)日：2010-06-23

    申请号：EP09450183.0

    申请日：2009-09-24

    申请人： Riegl Laser Measurement Systems GmbH

    发明人： Ullrich, Andreas ,  Studnicka, Nikolaus ,  Rieger, Peter ,  Nussbaum, Jürgen ,  Pfennigbauer, Martin ,  Riegl, Johannes

    IPC分类号： G01S17/89 ,  G01S17/06 ,  G01S17/02

    CPC分类号： G01S17/89 ,  G01S5/16 ,  G01S7/4972 ,  G01S17/48

    摘要： Verfahren zum Bestimmen der Relativlage eines Laserscanners (3), der in einer Abtastebene (8) ein 2D-Profil (10) seiner Umgebung (9) erfaßt und von einem Beförderungsmittel (1) in einer abtastebenen-fremden Fahrtrichtung (5) mitgeführt wird, um ein 3D-Abbild (13, 14) der Umgebung (9) zu erstellen, relativ zu einem Referenzsystem (2) des Beförderungsmittels (1), mit den Schritten:
    Verwenden eines Laserscanners (3), dessen Abtastebene (8) in zumindest zwei Winkelstellungen vorwählbar ist,
    Erstellen zweier 3D-Abbilder (13, 14) eines ausgewählten Umgebungsbereichs (9') unter zwei verschiedenen Winkelstellungen des Laserscanners (3), und
    Bestimmen der Relativlage aus einem Vergleich der Raumlage (16) eines Objekts (15) im ersten 3D-Abbild (13) mit der Raumlage (17) desselben Objekts (15) im zweiten 3D-Abbild (14).

    摘要翻译： 该方法包括通过三维（3D）激光扫描仪（3）检测扫描平面（8）中的环境（9）的二维轮廓（10）。 轮廓在传送单元（1）的驱动方向上引导。 扫描仪用于在角位置预选扫描平面。 选择的周围区域的两个3D图像在激光扫描仪的两个不同角度下被创建。 从一个3D图像中的对象的空间位置与另一3D图像中的对象的空间位置的比较确定相对位置。

    Verfahren zur Aufnahme eines Objektraumes
    6.
    发明公开
    Verfahren zur Aufnahme eines Objektraumes 有权
    接收对象空间的方法

    公开(公告)号：EP1321777A3

    公开(公告)日：2004-11-03

    申请号：EP02025267.2

    申请日：2002-11-13

    申请人： Riegl Laser Measurement Systems Gmbh

    发明人： Riegl, Johannes ,  Reichert, Rainer ,  Studnicka, Nikolaus ,  Ullrich, Andreas

    IPC分类号： G01S17/89 ,  G01C15/00

    CPC分类号： G01S7/4817 ,  G01C15/002 ,  G01S7/4813 ,  G01S7/4868 ,  G01S17/10 ,  G01S17/42 ,  G01S17/89

    摘要： Ein Verfahren zur Aufnahme eines Objektraumes arbeitet mit einem opto-elektronischen Entfernungsmesser nach einem Signal-Laufzeitverfahren. Sie weist dazu eine Sendeeinrichtung (9) zum Aussenden von Laser-Strahlung und eine oder mehrere Empfangseinrichtungen (14) für Laserstrahlung auf, die von im Zielraum befindlichen Objekten reflektiert wird. Ferner ist eine Scan-Einrichtung (8,11,12 und 1b,18,19) zur Ablenkung der optischen Achsen von Sende- (9) und Empfangseinrichtung (14) in zwei orthogonale Richtungen vorgesehen. Der Ablenkwinkel zwischen zwei aufeinanderfolgenden Entfernungsmessungen ist dabei größer als der Divergenzwinkel des Sendestrahles. Außerdem ist eine Auswerteeinrichtung (3) vorhanden, die aus der Laufzeit der Lasersignale Entfernungswerte ermittelt. Jedem Entfernungswert wird ein Raumwinkel zugeordnet ist. Im Objektraum sind Retro-Reflektoren (6) angeordnet, wobei zusätzlich zu den Aufnahmen mit normaler Strahldivergenz solche mit so weit vergrößerter Strahldivergenz durchgeführt werden, daß dieser zumindest dem für die Aufnahme gewählten Ablenkwinkel zwischen zwei aufeinanderfolgenden Messungen entspricht, wobei aus dieser Aufnahme die Koordinaten der Retro-Reflektoren (6) ermittelt und anschließend diese Koordinaten für die Aufnahmen mit normaler Strahldivergenz verwendet werden.

    摘要翻译： 根据信号传播时间方法，用于接收物体空间的方法与光电测距仪一起工作。 它具有用于此目的的，用于发射激光辐射和一个或多个接收设备（14），用于激光辐射，其通过位于目标区域中的对象所反射的传输装置（9）。 此外，扫描装置（8,11,12和1b，18,19），用于偏转所述变速箱（9）的光轴和接收装置（14），在两个正交方向设置。 两次连续距离测量之间的偏转角度大于发送波束的发散角度。 此外，有一个评估装置（3），其从所述传播时间的所述激光信号的距离值来确定。 每个距离值都被分配一个立体角。 在物体空间后向反射器（6）布置，并且这样除了在正常光束发散的拍摄与该至少对应于尽可能多的放大光束发散所进行的选择，以容纳两个连续测量之间的偏转角，从该记录的坐标 检测到的反射镜（6），然后这些坐标用于正常光束发散的记录。