公开(公告)号：EP2922022A4

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：EP13854124

申请日：2013-11-06

申请人： TOKYO INST TECH

发明人： HASEGAWA OSAMU ,  HUA GANGCHEN

IPC分类号： G06T7/00 ,  G01B11/00 ,  G05D1/02

CPC分类号： G06K9/00691 ,  G01B11/00 ,  G06K9/00704 ,  G06K9/4671 ,  G06K9/6211 ,  G06K2209/29 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10016

摘要： A feature value extraction apparatus, a method, and a program capable of extracting local feature values whose positions are unchanged, and a place estimation apparatus, a method, and a program equipped with them are provided. A place estimation apparatus (10) performs a place estimation process by using position-invariant feature values extracted by a feature value extraction unit (11). The feature value extraction unit (11) includes local feature value extraction means (21) for extracting local feature values from each of input images formed from successively-shot successive images, feature value matching means (22) for obtaining matching between successive input images based on the extracted local feature values, corresponding feature value selection means (23) for selecting matched feature values as corresponding feature values, and position-invariant feature value extraction means (24) for obtaining position-invariant feature values based on the corresponding feature values. The position-invariant feature value extraction means (24) extracts, from among the corresponding feature values, corresponding feature values whose position change is equal to or less than a predetermined threshold as the position-invariant feature values.

摘要翻译： 提供一种能够提取位置不变的局部特征值的特征值提取装置，方法和程序，以及配备有它们的位置估计装置，方法和程序。 位置估计装置（10）通过使用由特征值提取单元（11）提取的位置不变特征值来执行位置估计处理。 特征值提取单元（11）包括用于从连续拍摄的连续图像形成的每个输入图像中提取局部特征值的局部特征值提取装置（21），用于获得基于连续输入图像之间的匹配的特征值匹配装置（22） 在提取的局部特征值上，将用于选择匹配特征值的对应特征值选择装置（23）作为对应特征值，以及基于相应特征值获得位置不变特征值的位置不变特征值提取装置（24）。 位置不变特征值提取装置（24）从相应的特征值中提取位置变化等于或小于预定阈值的相应特征值作为位置不变特征值。