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    DETECTING UNKOWN IDENTICAL PRODUCTS IN AN IMAGE
    1.
    发明公开
    DETECTING UNKOWN IDENTICAL PRODUCTS IN AN IMAGE 审中-公开
    爱琴肯公司在埃因姆比尔

    公开(公告)号：EP3032461A1

    公开(公告)日：2016-06-15

    申请号：EP15198201.4

    申请日：2015-12-07

    申请人： Ricoh Company, Ltd.

    发明人： SCHWARTZ, Edward L.

    IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

    CPC分类号： G06K9/00691 ,  G06K9/00295 ,  G06K9/4671 ,  G06K9/6211

    摘要： The techniques include an image recognition system to receive a realogram image including a plurality of organized objects and to detect and identify objects in the realogram image of one or more items on a retail shelf, identify shelf fronts and labels on the shelf fronts, identify empty space under shelves, identify areas where unidentified products may be, and identify areas where products are "out of stock".

    摘要翻译： 这些技术包括：图像识别系统，用于接收包括多个有组织物体的场景图像，并且检测并识别零售货架上的一个或多个物品的地图图像中的物体，识别货架前面的货架前部和标签，识别空 货架下的空间，确定不明产品可能的地区，并确定产品“缺货”的地区。

    REALOGRAM SCENE ANALYSIS OF IMAGES: SUPERPIXEL SCENE ANALYSIS
    2.
    发明公开
    REALOGRAM SCENE ANALYSIS OF IMAGES: SUPERPIXEL SCENE ANALYSIS 审中-公开
    真正的珍珠棉

    公开(公告)号：EP3032460A1

    公开(公告)日：2016-06-15

    申请号：EP15197200.7

    申请日：2015-12-01

    申请人： Ricoh Company, Ltd.

    发明人： SCHWARTZ, Edward L.

    IPC分类号： G06K9/00 ,  G06Q10/08 ,  G06T7/00

    CPC分类号： G06K9/00691 ,  G06K9/00295 ,  G06K9/4671 ,  G06K9/6211

    摘要： The techniques include an image recognition system to receive a realogram image including a plurality of organized objects and to detect and identify objects in the realogram image of one or more items on a retail shelf, identify shelf fronts and labels on the shelf fronts, identify empty space under shelves, identify areas where unidentified products may be, and identify areas where products are "out of stock".

    摘要翻译： 这些技术包括：图像识别系统，用于接收包括多个有组织物体的场景图像，并且检测并识别零售货架上的一个或多个物品的地图图像中的物体，识别货架前面的货架前部和标签，识别空 货架下的空间，确定不明产品可能的地区，并确定产品“缺货”的地区。

    SITUATION IDENTIFICATION METHOD, SITUATION IDENTIFICATION DEVICE, AND SITUATION IDENTIFICATION PROGRAM
    3.
    发明公开
    SITUATION IDENTIFICATION METHOD, SITUATION IDENTIFICATION DEVICE, AND SITUATION IDENTIFICATION PROGRAM 审中-公开
    情况识别方法，情况识别装置和情况识别程序

    公开(公告)号：EP3263031A1

    公开(公告)日：2018-01-03

    申请号：EP17173680.4

    申请日：2017-05-31

    申请人： Fujitsu Limited

    发明人： Okada, Yasutaka ,  Murashita, Kimitaka

    IPC分类号： A61B5/11 ,  A61B5/00

    CPC分类号： G08B21/22 ,  A61B5/1115 ,  A61B5/4806 ,  G06K9/00288 ,  G06K9/00342 ,  G06K9/00691 ,  G06K2009/00738

    摘要： A situation identification method includes acquiring a plurality of images; identifying, for each of the plurality of images, a first area including a bed area where a place to sleep appears in an image, and a second area where an area in a predetermined range around the place to sleep appears in the image; detecting a state of a subject to be monitored for each of the plurality of images based on a result of detection of a head area indicating an area of a head of the subject in the first area and a result of detection of a living object in the second area; when the state of the subject changes from a first state to a second state, identifying a situation of the subject based on a combination of the first state and the second state; and outputting information that indicates the identified situation.

    摘要翻译： 情况识别方法包括获取多个图像; 针对所述多个图像中的每一个识别第一区域和第二区域，所述第一区域包括睡眠位置出现在床上的区域，所述第二区域在所述图像中出现睡眠位置周围的预定范围内的区域; 基于表示所述第一区域中的所述被摄体的头部的区域的头部区域的检测结果和所述第一区域中的活体的检测结果来检测针对所述多个图像中的每一个的要被监视的对象的状态 第二区; 当所述对象的状态从第一状态改变到第二状态时，基于所述第一状态和所述第二状态的组合来识别所述对象的状况; 并输出指示所识别的情况的信息。

    Verfahren zur Erkennung von Objekten in einem Lager und/oder zur räumlichen Orientierung in einem Lager
    4.
    发明公开
    Verfahren zur Erkennung von Objekten in einem Lager und/oder zur räumlichen Orientierung in einem Lager 审中-公开
    一种用于在轴承检测在仓库和/或空间定向物体的方法

    公开(公告)号：EP2767925A2

    公开(公告)日：2014-08-20

    申请号：EP14153994.0

    申请日：2014-02-05

    申请人： Jungheinrich Aktiengesellschaft

    发明人： Halata, Philipp

    IPC分类号： G06K9/00

    CPC分类号： G06T7/0004 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/10 ,  B66F9/0755 ,  B66F9/24 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00691 ,  G06K9/4652 ,  G06K9/52 ,  G06K9/6267 ,  G06T7/10 ,  G06T7/50 ,  G06T7/60 ,  G06T7/70 ,  G06T7/73 ,  G06T7/90 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/20076 ,  H04N13/204

    摘要： Verfahren zur Erkennung von Objekten in einem Lager und/oder zur räumlichen Orientierung in einem Lager mit den folgenden Schritten:
    • Erfassen von Bilddaten mit einer 3D-Kamera, die an einem Flurförderzeug befestigt ist, so dass eine Blickrichtung der 3D-Kamera einen definierten Winkel zur Horizontalen aufweist, wobei die 3D-Kamera einen Bildsensor mit matrixartig angeordneten Sensorelementen aufweist und die Bilddaten eine Vielzahl von Bildpunkten umfassen, wobei jedem Bildpunkt eine Entfernungsinformation zugeordnet ist,
    • Berechnen von Winkelangaben für eine Vielzahl von Bildelementen, die jeweils einen Winkel zwischen einer von dem Bildelement repräsentierten Fläche und einer vertikalen Referenzebene angeben,
    • Festlegen einer Vorzugsrichtung auf Grundlage der Häufigkeiten der berechneten Winkelangaben,
    • Berechnen der Positionen der erfassten Bildpunkte entlang der Vorzugsrichtung,
    • Erkennen mindestens einer Hauptebene des Lagers auf Grundlage einer Häufigkeitsverteilung der berechneten Positionen.

    摘要翻译： 该方法包括用三维相机（18），其中所述摄像机在工业卡车（16），其固定于检测到的图像数据一样，三维相机的观看方向具有限定的角度在水平。 角度信息被计算为多个图像元素，其中每个图像元素指示计划angleBetween表面和竖直参考。 表面由图像元素表示。 一个独立的claimsoft被包括用于在工业卡车，用于在存储或用于在存储空间定向检测的对象的装置。

    FEATURE VALUE EXTRACTION DEVICE AND LOCATION INFERENCE DEVICE
    8.
    发明公开
    FEATURE VALUE EXTRACTION DEVICE AND LOCATION INFERENCE DEVICE 审中-公开
    VORRICHTUNG ZUR EXTRAKTION VON MERKMALSKRITERIEN UND STANDORTFOLGERUNGSVORRICHTUNG

    公开(公告)号：EP2922022A4

    公开(公告)日：2016-10-12

    申请号：EP13854124

    申请日：2013-11-06

    申请人： TOKYO INST TECH

    发明人： HASEGAWA OSAMU ,  HUA GANGCHEN

    IPC分类号： G06T7/00 ,  G01B11/00 ,  G05D1/02

    CPC分类号： G06K9/00691 ,  G01B11/00 ,  G06K9/00704 ,  G06K9/4671 ,  G06K9/6211 ,  G06K2209/29 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10016

    摘要： A feature value extraction apparatus, a method, and a program capable of extracting local feature values whose positions are unchanged, and a place estimation apparatus, a method, and a program equipped with them are provided. A place estimation apparatus (10) performs a place estimation process by using position-invariant feature values extracted by a feature value extraction unit (11). The feature value extraction unit (11) includes local feature value extraction means (21) for extracting local feature values from each of input images formed from successively-shot successive images, feature value matching means (22) for obtaining matching between successive input images based on the extracted local feature values, corresponding feature value selection means (23) for selecting matched feature values as corresponding feature values, and position-invariant feature value extraction means (24) for obtaining position-invariant feature values based on the corresponding feature values. The position-invariant feature value extraction means (24) extracts, from among the corresponding feature values, corresponding feature values whose position change is equal to or less than a predetermined threshold as the position-invariant feature values.

    摘要翻译： 提供一种能够提取位置不变的局部特征值的特征值提取装置，方法和程序，以及配备有它们的位置估计装置，方法和程序。 位置估计装置（10）通过使用由特征值提取单元（11）提取的位置不变特征值来执行位置估计处理。 特征值提取单元（11）包括用于从连续拍摄的连续图像形成的每个输入图像中提取局部特征值的局部特征值提取装置（21），用于获得基于连续输入图像之间的匹配的特征值匹配装置（22） 在提取的局部特征值上，将用于选择匹配特征值的对应特征值选择装置（23）作为对应特征值，以及基于相应特征值获得位置不变特征值的位置不变特征值提取装置（24）。 位置不变特征值提取装置（24）从相应的特征值中提取位置变化等于或小于预定阈值的相应特征值作为位置不变特征值。

    OBJECT RECOGNITION METHOD, OBJECT RECOGNITION APPARATUS, AND AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
    10.
    发明公开
    OBJECT RECOGNITION METHOD, OBJECT RECOGNITION APPARATUS, AND AUTONOMOUS MOBILE ROBOT 有权
    OBJEKTERKENNUNGSVERFAHREN，OBJEKTERKENNUNGSVORRICHTUNG自动化机器人机器人

    公开(公告)号：EP2430588A1

    公开(公告)日：2012-03-21

    申请号：EP09787961.3

    申请日：2009-05-12

    申请人： Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha ,  Albert-Ludwigs-Universität Freiburg

    发明人： ASAHARA, Yoshiaki ,  YAMAMOTO, Takashi ,  VAN LOOCK, Mark ,  STEDER, Bastian ,  GRISETTI, Giorgio ,  BURGARD, Wolfram

    IPC分类号： G06K9/00 ,  G06T7/00

    CPC分类号： G06K9/00201 ,  G06K9/00691 ,  G06K9/00805 ,  G06T7/11 ,  G06T2200/08 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30041

    摘要： To carry out satisfactory object recognition in a short time. An object recognition method in accordance with an exemplary aspect of the present invention is an object recognition method for recognizing a target object by using a preliminarily-created object model. The object recognition method generates a range image of an observed scene, detects interest points from the range image, extracts first features, the first features being features of an area containing the interest points, carries out a matching process between the first features and second features, the second features being features of an area in the range image of the object model, calculates a transformation matrix based on a result of the matching process, the transformation matrix being for projecting the second features on a coordinate system of the observed scene, and recognizes the target object with respect to the object model based on the transformation matrix.

    摘要翻译： 在短时间内进行令人满意的物体识别。 根据本发明的示例性方面的对象识别方法是用于通过使用预先创建的对象模型来识别目标对象的对象识别方法。 对象识别方法生成观察场景的范围图像，从范围图像检测兴趣点，提取第一特征，第一特征是包含兴趣点的区域的特征，执行第一特征与第二特征之间的匹配处理 所述第二特征是所述对象模型的范围图像中的区域的特征，基于所述匹配处理的结果来计算变换矩阵，所述变换矩阵用于将所述第二特征投影在所述观察场景的坐标系上，以及 基于变换矩阵，相对于对象模型识别目标对象。