公开(公告)号：EP0210974B1

公开(公告)日：1990-10-24

申请号：EP86890183.6

申请日：1986-06-19

申请人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

发明人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

IPC分类号： B25J5/04

CPC分类号： B23Q1/40 ,  B23Q1/0018 ,  B23Q1/626 ,  B23Q11/001 ,  B25J9/026 ,  B25J13/086 ,  B25J15/04 ,  B25J18/02 ,  B25J19/0012

公开(公告)号：EP0320498A3

公开(公告)日：1991-10-09

申请号：EP89102388.9

申请日：1986-06-19

申请人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

发明人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

IPC分类号： B25J9/02 ,  B25J19/00

CPC分类号： B23Q1/40 ,  B23Q1/0018 ,  B23Q1/626 ,  B23Q11/001 ,  B25J9/026 ,  B25J18/02 ,  B25J19/0012

摘要： Bei einem Industrieroboter der Portalbauweise ist ein Holm (7) in Z-­Richtung, und ein den Holm (7) tragender Wagen (1) auf einer Brücke (2) in Y-Richtung verschiebbar auf Rollen gelagert. Der Holm (7) trägt auf zwei einander gegenüberliegenden Seiten prismatische Schienen, die als Lauffläche für die Rollenpaare einer Rollenführung im Wagen (1) dienen. Am unteren Ende des Holmes (7), Trägers od.dgl. ist eine Greifervorrichtung für das Werkstück od.dgl. angebracht. Der Holm (7) od.dgl. ist mit einer hydraulischen Ausgleichseinrichtung verbunden, welche aus einem am Wagen (1) befestigten Hydraulikzylinder (100) besteht, dessen Kolbenstange (102) mit dem Holm (7) od.dgl. verbunden ist.

摘要翻译： 在入口设计的工业机器人中，横梁（7）安装在辊子上，以便在Z方向上移动，并且承载横梁（7）的托架（1）安装在辊子上，以便可移动 在Y方向的一个桥（2）。 横梁（7）承载两个相互相对的侧棱柱轨道，其作为滑架（1）中的滚子导轨的辊对的行进表面。 在横梁（7）的底端上，托架等是用于工件等的夹具装置。 横梁（7）等连接到由液压缸（100）构成的液压平衡装置，液压缸（100）固定在滑架（1）上，其活塞杆（102）与横梁（7）等连接 。

公开(公告)号：EP0320499A3

公开(公告)日：1991-04-03

申请号：EP89102389.7

申请日：1986-06-19

申请人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

发明人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

IPC分类号： B25J15/02 ,  B25J15/10

CPC分类号： B25J15/0206 ,  B23Q1/0018 ,  B23Q1/40 ,  B23Q1/626 ,  B23Q11/001 ,  B25J13/086 ,  B25J15/04 ,  B25J15/103

摘要： Eine Greiferkonstruktion für einen Industrieroboter ist zur exakten Erfassung einer Welle, Kurbelwelle od.dgl. vorgesehen, wobei die Welle durch die Greifervorrichtung jeweils an drei Punkten erfaßt wird. Hiezu sind zumindest zwei Greifarme (119) vorgesehen, welche durch einen hydraulischen Zylinder (116) steuerbar sind, der ein Druckstück (117) betätigt, welches sich im offenen Zustand des Greifers jeweils oberhalb der Drehachse (118) der Greifarme (119) befindet und auf einem Kurvenzug (122) am Greifarm gleitet, sodaß bei Betätigung des Zylinders die Druckstücke nach außen bzw. nach innen gedrückt und die Greifarme nach innen bzw. nach außen verschwenkt werden. In Verlängerung der Holmachse ist eine lotrecht verschiebbare Schiebereinrichtung (128 bis 131) zur Fixierung der Welle in lotrechter Richtung vorgesehen.

摘要翻译： 提供了一种用于工业机器人的夹持器，用于精确地抓住轴，曲轴等，在三种情况下，每个情况下由夹持器装置抓住该轴。 为此目的，提供至少两个抓握臂（119），其可由液压缸（116）控制，液压缸（116）致动位于夹紧器的打开状态的压力片（117） 壳体在夹持臂（119）的旋转轴线（118）上方滑动并且在夹持臂上的弯曲轮廓（122）上滑动，使得当气缸被致动时，压力块向外或向内按压，并且夹持臂 向内或向外枢转。 在横梁的延伸部中设置有用于在垂直方向上固定轴的可垂直移动的滑动装置（128至131）。

公开(公告)号：EP0210974A1

公开(公告)日：1987-02-04

申请号：EP86890183.6

申请日：1986-06-19

申请人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

发明人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

IPC分类号： B25J5/04

CPC分类号： B23Q1/40 ,  B23Q1/0018 ,  B23Q1/626 ,  B23Q11/001 ,  B25J9/026 ,  B25J13/086 ,  B25J15/04 ,  B25J18/02 ,  B25J19/0012

摘要： Bei einem Industrieroboter der Portalbauweise ist ein Holm (7) in Z-Richtung, und ein den Holm (7) tragender Wagen (1) auf einer Brücke (2) in Y-Richtung verschiebbar auf Rollen gelagert. Die Brücke (2) ist entweder in X-Richtung auf zwei Längsträgern (5, 6) verschiebbar auf Rollen gelagert, oder sie ist an den Enden mit Endstützen (12') versehen. Die Längsträger (5,6) sind ebenfalls mit Endstützen versehen. Der Holm (7) trät auf zwei einander gegenüberliegenden Seiten prismatische Schienen, die als Lauffläche für die Rollenpaare einer Rollenführung im Wagen (1) dienen. Die Brücke (2) besteht aus zwei Querträgern (3, 4), wobei ein Querträger (3) eine flache und der andere (4) eine prismatische Schiene für die Rollen bzw. Rollenpaare trägt, welche den Wagen (1) tragen. Desgleichen ist auf einem der Längsträger (6) eine flache und auf dem anderen (5) eine prismatische Schiene für die Rollen bzw. Rollenpaare angeordnet, welche die Brücke (2) tragen. Die beiden Greifarme (119) sind durch einen hydraulischen Zylinder (116) steuerbar, der ein Druckstück (117) betätigt, welches sich im offenen Zustand des Greifers jeweils oberhalb der Drehachse (118) der Greifarme (119) befindet und auf einem Kurvenzug (122) am Greifarm gleitet, sodaß bei Betätigung des Zylinders die Druckstücke nach außen bzw. nach innen gedrückt und die Greifarme nach innen bzw. nach außen verschwenkt werden.

摘要翻译： 1.一种用于在X方向和/或Y方向上以及在Z方向上对工件，装置部件等执行处理和/或制造和/或测试任务的门式结构的工业机器人，包括：托架 （1），其通过在桥（2）上的至少四个辊（22,23）安装以行进，并且在其上设置用于可垂直移位的支柱或梁（7）的滚子导轨，其下端a 位于工件等的夹持装置; 在端部互连并形成桥（2）的两个间隔开的横梁（3,4），其可任选地在端部支撑件上的每个端部处承载，并且如果需要在中间支撑件上承载，或者在每个端部承载 所述端部至少两个辊子在两个纵向梁（5,6）上延伸，所述两个纵向梁（5,6）设置成与所述桥接件（2）成直角并且彼此间隔一定距离，并且在端部支撑件（12）上的每个端部承载，并且如果需要， 在中间支架上; 以及用于支架（1），支柱或梁（7）的移动的驱动装置，并且如果需要，桥（2），夹持装置具有至少一个驱动装置，用于使夹持装置围绕至少一个轴线 旋转，其特征在于，设置在两个相对侧上的支柱或梁（7）上的是棱柱形轨道（13），每个轨道具有两个侧面，用于形成用于至少两个弹簧加载的辊对（14）的倾斜行进表面 ，14'）; 设置在桥梁的横梁（4）中的一个上的是棱柱轨道（21），其侧面形成滑架（1）的至少两对滚子（23）的倾斜行进表面，同时设置在另一个横梁 3）是形成用于滑架（1）的至少两个辊（22）的水平行进表面的扁平轨道（20）。 并且当纵向梁（5,6）也被设置在一个（5）纵向梁上时是一个棱柱形轨道（29），其侧面形成用于桥梁的至少两对滚子（31）的倾斜的行进表面， 而设置在另一个纵向梁（6）上的是平坦轨道（28），其形成用于桥梁的至少两个辊（30）的水平行进表面。

公开(公告)号：EP0320499A2

公开(公告)日：1989-06-14

申请号：EP89102389.7

申请日：1986-06-19

申请人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

发明人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

IPC分类号： B25J15/02 ,  B25J15/10

CPC分类号： B25J15/0206 ,  B23Q1/0018 ,  B23Q1/40 ,  B23Q1/626 ,  B23Q11/001 ,  B25J13/086 ,  B25J15/04 ,  B25J15/103

摘要： Eine Greiferkonstruktion für einen Industrieroboter ist zur exakten Erfassung einer Welle, Kurbelwelle od.dgl. vorgesehen, wobei die Welle durch die Greifervorrichtung jeweils an drei Punkten erfaßt wird. Hiezu sind zumindest zwei Greifarme (119) vorgesehen, welche durch einen hydraulischen Zylinder (116) steuerbar sind, der ein Druckstück (117) betätigt, welches sich im offenen Zustand des Greifers jeweils oberhalb der Drehachse (118) der Greifarme (119) befindet und auf einem Kurvenzug (122) am Greifarm gleitet, sodaß bei Betätigung des Zylinders die Druckstücke nach außen bzw. nach innen gedrückt und die Greifarme nach innen bzw. nach außen verschwenkt werden. In Verlängerung der Holmachse ist eine lotrecht verschiebbare Schiebereinrichtung (128 bis 131) zur Fixierung der Welle in lotrechter Richtung vorgesehen.

摘要翻译： 提供了一种用于工业机器人的夹持器，用于精确地抓住轴，曲轴等，在三种情况下，每个情况下由夹持器装置抓住该轴。 为此目的，提供至少两个抓握臂（119），其可由液压缸（116）控制，液压缸（116）致动位于夹紧器的打开状态的压力片（117） 壳体在夹持臂（119）的旋转轴线（118）上方滑动并且在夹持臂上的弯曲轮廓（122）上滑动，使得当气缸被致动时，压力块向外或向内按压，并且夹持臂 向内或向外枢转。 在横梁的延伸部中设置有用于在垂直方向上固定轴的可垂直移动的滑动装置（128至131）。

公开(公告)号：EP0320498A2

公开(公告)日：1989-06-14

申请号：EP89102388.9

申请日：1986-06-19

申请人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

发明人： Winter, Alfred ,  Schendl, Adolf, Dipl.-Ing.

IPC分类号： B25J9/02 ,  B25J19/00

CPC分类号： B23Q1/40 ,  B23Q1/0018 ,  B23Q1/626 ,  B23Q11/001 ,  B25J9/026 ,  B25J18/02 ,  B25J19/0012

摘要： Bei einem Industrieroboter der Portalbauweise ist ein Holm (7) in Z-­Richtung, und ein den Holm (7) tragender Wagen (1) auf einer Brücke (2) in Y-Richtung verschiebbar auf Rollen gelagert. Der Holm (7) trägt auf zwei einander gegenüberliegenden Seiten prismatische Schienen, die als Lauffläche für die Rollenpaare einer Rollenführung im Wagen (1) dienen. Am unteren Ende des Holmes (7), Trägers od.dgl. ist eine Greifervorrichtung für das Werkstück od.dgl. angebracht. Der Holm (7) od.dgl. ist mit einer hydraulischen Ausgleichseinrichtung verbunden, welche aus einem am Wagen (1) befestigten Hydraulikzylinder (100) besteht, dessen Kolbenstange (102) mit dem Holm (7) od.dgl. verbunden ist.

摘要翻译： 在入口设计的工业机器人中，横梁（7）安装在辊子上，以便在Z方向上移动，并且承载横梁（7）的托架（1）安装在辊子上，以便可移动 在Y方向的一个桥（2）。 横梁（7）承载两个相互相对的侧棱柱轨道，其作为滑架（1）中的滚子导轨的辊对的行进表面。 在横梁（7）的底端上，托架等是用于工件等的夹具装置。 横梁（7）等连接到由液压缸（100）构成的液压平衡装置，液压缸（100）固定在滑架（1）上，其活塞杆（102）与横梁（7）等连接 。