公开(公告)号：EP1769891B1

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：EP06020144.9

申请日：2006-09-26

申请人： FANUC CORPORATION

发明人： Kobayashi, Hirohiko ,  Nagatsuka, Yoshiharu, FANUC Dai3virakaramatsu

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/1684 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/39102 ,  G05B2219/40323 ,  G05B2219/40478

公开(公告)号：EP1527850B1

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：EP04025427.8

申请日：2004-10-26

申请人： FANUC CORPORATION

发明人： Watanabe, Atsushi ,  Nagatsuka, Yoshiharu

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/4069

CPC分类号： G05B19/4069 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/32351 ,  G05B2219/39031 ,  G05B2219/40003 ,  G05B2219/40121 ,  G05B2219/40131 ,  G05B2219/40314 ,  G05B2219/40323 ,  Y02P90/26 ,  Y02P90/265

公开(公告)号：EP1473123A1

公开(公告)日：2004-11-03

申请号：EP03009654.9

申请日：2003-04-30

申请人： Battenberg, Günther

发明人： Battenberg, Günther

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J9/1694 ,  B25J9/0096 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1684 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/37067 ,  G05B2219/40039 ,  G05B2219/40041 ,  G05B2219/40323

摘要： Zum Erfassen, Beeinflussen und Ausnutzen von Roboterbewegungen werden während ihres Ablaufs orts- und bewegungsabhängige Funktionen an ausgewählten Körpern (K) und Flächen (F), die einem Roboter (R) zu Meß-, Prüf- oder Handhabungszwecken räumlich zugeordnet sind, mit robotergeführten Sensoren (S) gemessen. Die Meßwerte werden in digitalisierter Form z.B. in einem Computer (PC) gespeichert und/oder direkt in die Steuerung der Roboterbewegungen eingebracht. Der Roboter (R) führt jeweils einen Sensor (S) auf programmierten Meßkurven. Jeder Roboterbahnpunkt RB[x(t),y(t),z(t)] wird zugleich einem Sensor-Meßwert oder -Meßfeld [SM(t)] zugeordnet, während man an den Körpern (K) und Flächen (F) ausgewählte Bedienfunktionen einleitet und dabei auftretende Kräfte, Momente, Oberflächenänderungen usw. abhängig von Betätigungswegen und -winkeln mißt und/oder überwacht. Die Meßwerte bzw. -felder [SM(t)] sind mit PC-Programmen protokollierbar, analysierbar und/oder in Echtzeit an die Robotersteuerung übertragbar, z.B. über ein Real-Time-Kernel-Interface.

摘要翻译： 在机器人距离内的所选主体和表面上的位置 - 姿态和运动相关操作在操作期间由传感器测量。 测量值被数字化并存储在计算机上和/或用于控制机器人移动。

公开(公告)号：EP1310338A2

公开(公告)日：2003-05-14

申请号：EP02257698.7

申请日：2002-11-06

申请人： FANUC LTD

发明人： Watanabe, Atsushi, Room 109 ,  Nagatsuka, Yoshiharu, Funuc Dai3virakaramatsu

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1671 ,  G05B2219/40317 ,  G05B2219/40323

摘要： Geometric information, layout information, etc. of workpieces and others are read from a CAD system etc. into a simulation system. A three-dimensional model is laid out on a screen (38) of the simulation system by using layout plans and shape data of a robot (35), workpiece (36), and worktable (37). An operating-point sequence (for example, sequence of welding point) is created by specifying a point sequence, a line segment, or a plane to create a motion program. According to this motion program data, robot simulation is performed.

摘要翻译： 工件等的几何信息，布局信息等从CAD系统等读入仿真系统。 通过使用机器人（35），工件（36）和工作台（37）的布局图和形状数据，在模拟系统的屏幕（38）上布置三维模型。 通过指定点序列，线段或平面来创建运动程序来创建操作点序列（例如，焊点的顺序）。 根据该运动程序数据，进行机器人模拟。

公开(公告)号：EP2864083B1

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：EP13731106.4

申请日：2013-06-19

申请人： Université Blaise Pascal - CLERMONT II ,  Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) ,  Institut National de Recherche en Sciences et Technologies pour l'Environnement et l'Agriculture

发明人： DEBAIN, Christophe ,  MALARTRE, Florent ,  DELMAS, Pierre ,  CHAPUIS, Roland

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1671 ,  G05B2219/35308 ,  G05B2219/40124 ,  G05B2219/40323

公开(公告)号：EP2745998A2

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：EP13193064.6

申请日：2013-11-15

申请人： Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki

发明人： Matsukuma, Kenji ,  Umeno, Makoto ,  Suyama, Takashi

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/37453 ,  G05B2219/40323

摘要： A teaching data generator 200 includes a storage device 201. An arithmetic device 204 includes a first window display section 2041, 2042 to cause a display device 202 to display a first window D2, D3 displaying first images 41b respectively corresponding to some pieces of work unit job data stored in the storage device 201 and included in teaching data. The first images 41b are arranged in an execution order of pieces of work respectively corresponding to the some pieces of the work unit job data. A first job editing section 2043 performs an editing operation including replacing the some pieces of the work unit job data with other pieces stored in the storage device 201, and changing the execution order. A teaching data generation section 2049 generates the teaching data based on a display content of the first window D2, D3 changed in accordance with the editing operation.

摘要翻译： 教学数据生成器200包括存储装置201.运算装置204包括：第一窗口显示部2041,2042，其使显示装置202显示分别对应于一些作业单元的第一画面D2，D3，显示第一画面41b 存储在存储装置201中并包括在教学数据中的作业数据。 第一图像41b以分别对应于一些作业单元作业数据的工作片的执行顺序排列。 第一作业编辑部分2043执行编辑操作，包括用存储在存储装置201中的其他部分替换一些作业单元作业数据，并且改变执行顺序。 教学数据生成部2049基于根据编辑操作而变化的第一窗口D2，D3的显示内容生成教学数据。

公开(公告)号：EP1769891A3

公开(公告)日：2010-03-03

申请号：EP06020144.9

申请日：2006-09-26

申请人： FANUC LTD

发明人： Kobayashi, Hirohiko ,  Nagatsuka, Yoshiharu, FANUC Dai3virakaramatsu

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/1684 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/39102 ,  G05B2219/40323 ,  G05B2219/40478

摘要： An offline teaching apparatus (10) for generating, in an offline mode, a robot operation relating to tracking and working relative to a workpiece traveling along a carrier route. The apparatus includes a model-image generating section (12) for generating images of a carrier-route model (CM), a workpiece model (WM) and a robot model (RM); an indicator generating section (14) for generating a base-point indicator (BI), and upstream-end and downstream-end indicators (UI,DI) defining a spatial range (S) for performing the robot operation; a display section for displaying, on a screen (22), the images of the carrier-route model, the workpiece model and the robot model, together with the base-point indicator, the upstream-end indicator and the downstream-end indicator; a carrying-operation simulating section (18) for causing the workpiece model to simulate a workpiece traveling motion along the carrier-route model; and a robot-operation simulating section (20) for causing the robot model to simulate the robot operation, during a period from an instant the workpiece model passes by the upstream-end indicator until an instant the workpiece model arrives at the downstream-end indicator.

公开(公告)号：EP1527850A2

公开(公告)日：2005-05-04

申请号：EP04025427.8

申请日：2004-10-26

申请人： FANUC LTD

发明人： Watanabe, Atsushi ,  Nagatsuka, Yoshiharu

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： G05B19/4069 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/32351 ,  G05B2219/39031 ,  G05B2219/40003 ,  G05B2219/40121 ,  G05B2219/40131 ,  G05B2219/40314 ,  G05B2219/40323 ,  Y02P90/26 ,  Y02P90/265

摘要： A simulation apparatus convenient for evaluating, correcting, etc. a program for a robot system including a visual sensor, wherein a work cell is defined on the simulation apparatus (10) and a robot (1) mounting an image capturing device (2), a workpiece (3), etc. are arranged in it; a separately set visual volume model (30) is introduced into it, a tool coordinate system (tool tip point) is defined at a view point (23), and a detection reference point (detection reference coordinate system) (24) relating to the workpiece (3) is set; and a graphic jog is performed to make the robot (1) move so that the tool coordinate system matches with the detection reference coordinate system, the above process is displayed on a first screen (4-1) and the image viewed from the image capturing device (2) is displayed on a second screen (4-2). A simulated correction amount by the visual sensor is designated and the display of the visual volume model (30) is switched on and off in accordance with output/nonoutput of the image capturing command at the time of simulation of the operation program.

摘要翻译： 一种模拟装置，其特征在于，用于对包括视觉传感器的机器人系统的程序进行评价，修正等，其中在所述模拟装置（10）上定义工作单元，以及安装图像捕获装置（2）的机器人（1） 工件（3）等布置在其中; 在其中引入单独设置的视觉体积模型（30），在观察点（23）处定义工具坐标系（工具尖端点），以及检测参考点（检测参考坐标系）（24） 工件（3）被设定; 并且执行图形点动以使机器人（1）移动，使得工具坐标系与检测基准坐标系匹配，上述处理显示在第一屏幕（4-1）上，并且从图像捕获观看的图像 设备（2）显示在第二屏幕（4-2）上。 指定视觉传感器的模拟校正量，并且在模拟操作程序时根据图像捕获命令的输出/非输出来打开和关闭视觉体积模型（30）的显示。

公开(公告)号：EP2783813A2

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：EP14160180.7

申请日：2014-03-17

申请人： Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki

发明人： Sawada, Yukiko ,  Asahi, Takefumi

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/32014 ,  G05B2219/39449 ,  G05B2219/39451 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203 ,  G05B2219/40323 ,  G05B2219/40382

摘要： A robot system 1 includes a robot 51L, 51R, an image capture device 9, and a setting device 3. The image capture device 9 is fixed at a position external to the robot 51L, 51R, and configured to capture an image of a range including the robot 51L, 51R and a vicinity of the robot 51L, 51R. The setting device 3 is configured to generate area information on an area defining an operation of the robot 51L, 51R based on the image captured by the image capture device 9.

摘要翻译： 机器人系统1包括机器人51L，51R，图像捕获装置9和设定装置3.图像捕获装置9固定在机器人51L，51R外部的位置处，并且被配置为捕获范围内的图像 包括机器人51L，51R和机器人51L，51R的附近。 设定装置3被配置为基于由图像捕获装置9捕获的图像来生成关于定义机器人51L，51R的操作的区域的区域信息。

公开(公告)号：EP1700175B1

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：EP04797845.7

申请日：2004-11-12

申请人： Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft

发明人： NEUBAUER, Hans-Joachim ,  SANDNER, Harald

IPC分类号： G05B19/425 ,  G05B19/4093 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1671 ,  G05B2219/40121 ,  G05B2219/40129 ,  G05B2219/40323 ,  G05B2219/40392