公开(公告)号：EP1302285A2

公开(公告)日：2003-04-16

申请号：EP02019185.4

申请日：2002-09-02

申请人： Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.

发明人： Schreiber, Günter ,  Albu-Schaefer, Alin ,  Sporer, Norbert

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39007 ,  G05B2219/40326 ,  G05B2219/40527

摘要： Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zum Kalibrieren eines Roboterarmes bereit, bei dem Parameter definiert werden, die die Lage und Orientierung von Gelenken eines Roboterarmes charakterisieren. Der Tool-Center-Point des Roboterarmes wird an einer Referenzposition festgelegt, und danach wird eine Nullraumbewegung bezüglich dieser Referenzposition durchgeführt. Dabei werden Gelenkwinkel der Gelenke des Roboterarmes ermittelt und zur Schätzung aktueller Parameterwerte verwendet.

摘要翻译： 工业机器人的处理臂由多个铰链连接件构成，每个连接件具有由高性能马达提供的受控运动。 根据手臂连杆的位置和方向来定义机器人手臂的校准。 手臂的工具中心位置设置在参考位置。 这一点的运动定义了链接位置。

公开(公告)号：EP1302285A3

公开(公告)日：2006-09-27

申请号：EP02019185.4

申请日：2002-09-02

申请人： Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.

发明人： Schreiber, Günter ,  Albu-Schaefer, Alin ,  Sporer, Norbert

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/39007 ,  G05B2219/40326 ,  G05B2219/40527

摘要： Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zum Kalibrieren eines Roboterarmes bereit, bei dem Parameter definiert werden, die die Lage und Orientierung von Gelenken eines Roboterarmes charakterisieren. Der Tool-Center-Point des Roboterarmes wird an einer Referenzposition festgelegt, und danach wird eine Nullraumbewegung bezüglich dieser Referenzposition durchgeführt. Dabei werden Gelenkwinkel der Gelenke des Roboterarmes ermittelt und zur Schätzung aktueller Parameterwerte verwendet.