-
1.发明公开
公开(公告)号：EP1016506A1
公开(公告)日：2000-07-05
申请号：EP98900411.4
申请日：1998-01-16
发明人： WATANABE, Shinsuke-Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki , INOUE, Yasuyuki,Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki , MORITA, Hirotaka-Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki , NAGATA, Hideo-Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki , TANAKA, Youichi-Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39007 , G05B2219/39019
摘要： A calibrating device 2 is composed of a movable portion having a degree of freedom movable in three axis directions orthogonal to each other, displacement detecting means (212, 222, and 232) for detecting displacement of said movable portion as per degree of freedom, a universal joint (25) having a three-axis rotating degree of freedom, which is attached to the tip end portion of said movable portion, a fixture (26) attached to a free end of the universal joint (25), which is capable of being easily connected to the tip end portion (16) of the wrist of the robot. The calibrating device (2) measures displacement of the wrist tip end portion (16). That is, the invention provides a comparatively simple calibrating device and a calibrating method, in which automation is easy without requiring any complicated operations, using the calibrating device.
摘要翻译： 校准装置2由具有可在相互正交的三个轴方向上移动的自由度的可动部分构成，位移检测装置（212,222和232），用于检测所述可动部分的自由度的位移， 具有安装在所述可动部的前端部的具有三轴旋转自由度的万向接头（25），安装在所述万向接头（25）的自由端的固定装置（26），能够 容易地连接到机器人手腕的末端部分（16）。 校准装置（2）测量手腕前端部（16）的位移。 也就是说，本发明提供了一种比较简单的校准装置和校准方法，其中自动化是容易的，而不需要使用校准装置的任何复杂的操作。
-
2.发明授权Verfahren zur Einmessung des Koordinatensystems einer Kamera eines Roboters gegenüber dem Koordinatensystem des Roboters oder umgekehrt 有权相对于所述机器人的坐标系，或者反之亦然用于机器人的照相机的坐标系的校准的方法
公开(公告)号：EP1471401B1
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：EP04009459.1
申请日：2004-04-21
IPC分类号： G05B19/401 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4015 , G05B2219/39007 , G05B2219/39057 , G05B2219/40272 , G05B2219/40423
-
3.发明公开Verfahren zur Einmessung des Koordinatensystems einer Kamera eines Roboters gegenüber dem Koordinatensystem des Roboters oder umgekehrt 有权相对于所述机器人的坐标系，或者反之亦然用于机器人的照相机的坐标系的校准的方法
公开(公告)号：EP1471401A2
公开(公告)日：2004-10-27
申请号：EP04009459.1
申请日：2004-04-21
IPC分类号： G05B19/401
CPC分类号： G05B19/4015 , G05B2219/39007 , G05B2219/39057 , G05B2219/40272 , G05B2219/40423
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einmessung eines Kamera-Koordinatensystems KKS einer Kamera gegenüber einem Roboter-Koordinatensystem RKS eines Roboters, wobei der Kamerahalter am Roboter angeordnet ist, Lage und Orientierung des Kamerahalters im RKS abfragbar sind und die Orientierung der Kamera-Bildebene im KKS bekannt ist. Am Kamerahalter werden nacheinander zwei Kalibrierspitzen angeordnet und deren Enden gegenüber dem Kamerahalter eingemessen. Aus der Lage eines Referenzpunktes im KKS und bezüglich des Kamerahalters folgt der Ursprung des KKS bezüglich des Kamerahalters. Mit der Kamera wird ein beliebiges Merkmal abgebildet; anschließend wird die Kamera verschoben, sodass das Bild des Merkmals in der Kamera-Bildebene nacheinander zwei Lagen einnimmt, aus deren Lageunterschied die Richtung der Projektion der Verschieberichtung auf die Bildebene der Kamera im KKS folgt. Dessen Orientierung bezüglich des Kamerahalters folgt aus der Richtung der Verbindungslinie der Referenzpunkte, der Verschieberichtung und den beiden Lagen, woraus Lage und Orientierung des KKS im RKS bestimmt werden.
摘要翻译： 的工业用机器人（R）有一个轮式底盘（2,3）适合于移动越过工厂车间或一个轨道（1）。 它有一个垂直 - 轴回转接头（4）和上一个第一水平轴旋转接头的第一臂部分（5）。 在该臂的端部的第二水平轴旋转接头（6）成立，其保持在其端部的摄像机（K）的第二臂部（W）。 一个给定的校准程序可以与装配的，而不是物镜的校准样品（S1）来进行。 探针（E1）的端部可上的参考点（H1）与在不同的位置在机器人和手臂进行放置。
-
公开(公告)号：EP1021281A1
公开(公告)日：2000-07-26
申请号：EP98908390.2
申请日：1998-03-02
申请人： ABB AB
发明人： BROGARDH, Torgny , MOBERG, Stig
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1653 , G05B2219/39007 , G05B2219/40527
摘要： A method for determining a number of load parameters (ml, xl, rl, αl, Ix, Iy, Iz) for a load (6) which is carried by a manipulator. The manipulator comprises a number of links (2, 3, 4) which are movable in relation to one another, a handling member (5) for supporting a tool, which handling member is movable in relation to said links, a number of axes (A1-A6) around which the links or the handling member are/is movable as well as a motor for each axis which drives the movement of the axis in accordance with supplied reference values for the torque of the motor. According to the method, the manipulator adopts two selected axis configurations. A number of identification axes are appointed. The manipulator is run such that the identification axes carry out a plurality of movements according to predetermined patterns. During these movements, the motor torque and the axis angle are measured. The moments of gravitational force of the identification axes are calculated on the basis of measured motor torques during a first movement. The mass inertia is calculated with correlation between measured motor torques and calculated acceleration during a second movement. The load parameters are calculated from the calculated moments of gravitational force and the mass inertias with the aid of the movement equations of the identification axes.
-
公开(公告)号：EP1016506A4
公开(公告)日：2007-05-02
申请号：EP98900411
申请日：1998-01-16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39007 , G05B2219/39019
摘要： A calibrating device (2) is constituted of a mobile section having degrees of moving freedom in three orthogonal axial directions, displacement detecting means (212, 222 and 232) which respectively detect the displacement of the mobile section at every degree of freedom, a universal joint (25) which is attached to the front end of the mobile section and has a degree of rotational freedom around the three axes, and a jig (26) which is attached to the free end of the joint (25) and can be easily coupled with the front end section (16) of the wrist of a robot. The calibrating device (2) is used for measuring the displacement of the front end section (16) of the wrist of the robot. The present invention, therefore, provides a relatively simple calibrating device and a calibration method using the calibrating device which can be easily automated and which does not involve any complicated operation.
-
6.发明公开Verfahren zur Einmessung des Koordinatensystems einer Kamera eines Roboters gegenüber dem Koordinatensystem des Roboters oder umgekehrt 有权相对于所述机器人的坐标系，或者反之亦然用于机器人的照相机的坐标系的校准的方法
公开(公告)号：EP1471401A3
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：EP04009459.1
申请日：2004-04-21
IPC分类号： G05B19/401 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4015 , G05B2219/39007 , G05B2219/39057 , G05B2219/40272 , G05B2219/40423
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einmessung eines Kamera-Koordinatensystems KKS einer Kamera gegenüber einem Roboter-Koordinatensystem RKS eines Roboters, wobei der Kamerahalter am Roboter angeordnet ist, Lage und Orientierung des Kamerahalters im RKS abfragbar sind und die Orientierung der Kamera-Bildebene im KKS bekannt ist. Am Kamerahalter werden nacheinander zwei Kalibrierspitzen angeordnet und deren Enden gegenüber dem Kamerahalter eingemessen. Aus der Lage eines Referenzpunktes im KKS und bezüglich des Kamerahalters folgt der Ursprung des KKS bezüglich des Kamerahalters. Mit der Kamera wird ein beliebiges Merkmal abgebildet; anschließend wird die Kamera verschoben, sodass das Bild des Merkmals in der Kamera-Bildebene nacheinander zwei Lagen einnimmt, aus deren Lageunterschied die Richtung der Projektion der Verschieberichtung auf die Bildebene der Kamera im KKS folgt. Dessen Orientierung bezüglich des Kamerahalters folgt aus der Richtung der Verbindungslinie der Referenzpunkte, der Verschieberichtung und den beiden Lagen, woraus Lage und Orientierung des KKS im RKS bestimmt werden.
-
公开(公告)号：EP1302285A2
公开(公告)日：2003-04-16
申请号：EP02019185.4
申请日：2002-09-02
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39007 , G05B2219/40326 , G05B2219/40527
摘要： Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zum Kalibrieren eines Roboterarmes bereit, bei dem Parameter definiert werden, die die Lage und Orientierung von Gelenken eines Roboterarmes charakterisieren. Der Tool-Center-Point des Roboterarmes wird an einer Referenzposition festgelegt, und danach wird eine Nullraumbewegung bezüglich dieser Referenzposition durchgeführt. Dabei werden Gelenkwinkel der Gelenke des Roboterarmes ermittelt und zur Schätzung aktueller Parameterwerte verwendet.
摘要翻译： 工业机器人的处理臂由多个铰链连接件构成，每个连接件具有由高性能马达提供的受控运动。 根据手臂连杆的位置和方向来定义机器人手臂的校准。 手臂的工具中心位置设置在参考位置。 这一点的运动定义了链接位置。
-
公开(公告)号：EP1016506B1
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：EP98900411.4
申请日：1998-01-16
发明人： WATANABE, Shinsuke-Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki , INOUE, Yasuyuki,Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki , MORITA, Hirotaka-Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki , NAGATA, Hideo-Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki , TANAKA, Youichi-Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39007 , G05B2219/39019
摘要： A calibrating device (2) is constituted of a mobile section having degrees of moving freedom in three orthogonal axial directions, displacement detecting means (212, 222 and 232) which respectively detect the displacement of the mobile section at every degree of freedom, a universal joint (25) which is attached to the front end of the mobile section and has a degree of rotational freedom around the three axes, and a jig (26) which is attached to the free end of the joint (25) and can be easily coupled with the front end section (16) of the wrist of a robot. The calibrating device (2) is used for measuring the displacement of the front end section (16) of the wrist of the robot. The present invention, therefore, provides a relatively simple calibrating device and a calibration method using the calibrating device which can be easily automated and which does not involve any complicated operation.
-
公开(公告)号：EP1302285A3
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：EP02019185.4
申请日：2002-09-02
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39007 , G05B2219/40326 , G05B2219/40527
摘要： Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zum Kalibrieren eines Roboterarmes bereit, bei dem Parameter definiert werden, die die Lage und Orientierung von Gelenken eines Roboterarmes charakterisieren. Der Tool-Center-Point des Roboterarmes wird an einer Referenzposition festgelegt, und danach wird eine Nullraumbewegung bezüglich dieser Referenzposition durchgeführt. Dabei werden Gelenkwinkel der Gelenke des Roboterarmes ermittelt und zur Schätzung aktueller Parameterwerte verwendet.
-
10.发明公开Procédé d'initialisation de la position d'un bras de robot au debut d'un cycle de fonctionnement 失效Anisine Anne Fines Arbeitszyklus。
公开(公告)号：EP0514281A1
公开(公告)日：1992-11-19
申请号：EP92401342.8
申请日：1992-05-15
发明人： Detriche, Jean-Marie
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/39007
摘要： Procédé d'initialisation de la position d'un bras de robot (1) au début d'un cycle de fonctionnement dans lequel la position du bras a été enregistrée sous forme de coordonnées des états d'articulation (5) dans une mémoire permanente (13). L'ordinateur de commande compare la position enregistrée et actuelle du bras (1) à la position prédéterminée d'initialisation et détermine le mouvement qu'il convient d'appliquer.
摘要翻译： 在永久性存储器（13）中以关节运动状态（5）的坐标形式记录手臂的位置的操作周期开始时初始化机器人手臂（1）的位置的方法。 控制计算机将手臂（1）的记录和实际位置与预定的初始化位置进行比较，并确定要应用的适当运动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
11 条记录 (耗时 0.009 秒)
