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    A METHOD FOR DETERMINING LOAD PARAMETERS FOR A MANIPULATOR
    4.
    发明公开
    A METHOD FOR DETERMINING LOAD PARAMETERS FOR A MANIPULATOR 失效
    方法用于确定负载参数FOR A机械臂

    公开(公告)号：EP1021281A1

    公开(公告)日：2000-07-26

    申请号：EP98908390.2

    申请日：1998-03-02

    申请人： ABB AB

    发明人： BROGARDH, Torgny ,  MOBERG, Stig

    IPC分类号： B25J19/00

    CPC分类号： B25J9/1638 ,  B25J9/1653 ,  G05B2219/39007 ,  G05B2219/40527

    摘要： A method for determining a number of load parameters (ml, xl, rl, αl, Ix, Iy, Iz) for a load (6) which is carried by a manipulator. The manipulator comprises a number of links (2, 3, 4) which are movable in relation to one another, a handling member (5) for supporting a tool, which handling member is movable in relation to said links, a number of axes (A1-A6) around which the links or the handling member are/is movable as well as a motor for each axis which drives the movement of the axis in accordance with supplied reference values for the torque of the motor. According to the method, the manipulator adopts two selected axis configurations. A number of identification axes are appointed. The manipulator is run such that the identification axes carry out a plurality of movements according to predetermined patterns. During these movements, the motor torque and the axis angle are measured. The moments of gravitational force of the identification axes are calculated on the basis of measured motor torques during a first movement. The mass inertia is calculated with correlation between measured motor torques and calculated acceleration during a second movement. The load parameters are calculated from the calculated moments of gravitational force and the mass inertias with the aid of the movement equations of the identification axes.

    METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINATION OF AT LEAST ONE PROPERTY OF A MANIPULATOR
    5.
    发明授权
    METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINATION OF AT LEAST ONE PROPERTY OF A MANIPULATOR 有权
    确定机器人至少一个特性的方法和系统

    公开(公告)号：EP3038799B1

    公开(公告)日：2017-08-09

    申请号：EP14776916.0

    申请日：2014-08-25

    申请人： Cognibotics AB

    发明人： NILSSON, Klas ,  NILSSON, Adam ,  HAAGE, Mathias ,  OLOFSSON, Björn ,  ROBERTSSON, Anders ,  SÖRNMO, Olof

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1653 ,  G05B2219/39183 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/40527

    摘要： A method and system for determining at least one property associated with a selected axis of a manipulator (2). The elasticity of the links (4, 6, 9, 10, 13, 14) and joints (3, 5, 7, 8, 11, 12) of a manipulator (2) can be modeled and the resulting compliance can be determined. A certain method is used to control the manipulator (2) such that certain quantities related to actuator torque and/or joint position can be determined for a certain kinematic configuration of the manipulator (2). Depending on the complexity of the manipulator (2) and the number of properties that are of interest, the manipulator (2) is controlled to a plurality of different kinematic configurations in which configurations the quantities are determined. Thereafter, a stiffness matrix (K) for each component of the manipulator (2) can be determined, and a global stiffness matrix (MSM) for the total manipulator (2) can be determined in order to determine at least one property of the selected axis.

    摘要翻译： 一种用于确定与操纵器（2）的选定轴相关联的至少一个属性的方法和系统。 操纵器（2）的连杆（4,6,9,10,13,14）和接头（3,5,7,8,11,12）的弹性可以被建模，并且可以确定所得的顺应性。 使用某种方法来控制操纵器（2），使得对于操纵器（2）的某种运动学配置可以确定与执行器扭矩和/或关节位置相关的特定量。 取决于操纵器（2）的复杂性和感兴趣的属性的数量，操纵器（2）被控制为多个不同的运动配置，其中配置量被确定。 之后，可以确定操纵器（2）的每个部件的刚度矩阵（K），并且可以确定总操纵器（2）的总体刚度矩阵（MSM）以确定所选择的至少一个特性 轴。

    Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse, einer Handhabungsvorrichtung und einer Kalibriereinrichtung
    7.
    发明公开
    Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse, einer Handhabungsvorrichtung und einer Kalibriereinrichtung 有权
    Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse，einer Handhabungsvorrichtung und einer Kalibriereinrichtung

    公开(公告)号：EP1702727A2

    公开(公告)日：2006-09-20

    申请号：EP06005045.7

    申请日：2003-02-27

    申请人： Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG.

    发明人： Strasser, Hagen ,  Theis, Helmut ,  Bongardt, Thomas ,  Wünsch, Georg

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： G05B19/4015 ,  B21D5/002 ,  B21D5/02 ,  B21D43/003 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/37571 ,  G05B2219/39045 ,  G05B2219/40054 ,  G05B2219/40527 ,  G05B2219/40584 ,  G05B2219/40621 ,  G05B2219/45143 ,  G05B2219/50275

    摘要： Die Erfindung betrifft eine Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse (2), insbesondere Abkantpresse für die Fertigung biegegeformter Werkteile aus Platinen und mit einer Handhabungsvorrichtung (4), insbesondere einem mehrachsigen Roboter für die Platinen- und/oder Werkteilmanipulation und mit einer Kalibriereinrichtung zum Positionsabgleich einer Ist- Position eines Roboterreferenzpunktes an eine vorgegebene Soll- Position des Roboterreferenzpunktes in Bezug auf eine Referenzposition in einem Arbeitsraum der Biegepresse (2). An der Biegepresse (2) ist zum Positionsabgleich ein mit einer Mehrzahl von in ihrer Position im Arbeitsraum bestimmter Referenzmittel (159) versehener Referenzkörper (158) angeordnet. An einem Gelenkarm insbesondere einer Dreheinrichtung (60) ist ein Messsystem (156) zur Positionserfassung der Referenzmittel (159) angeordnet.

    摘要翻译： 该装置具有弯曲压力机，具有两个具有弯曲工具的相对移动的压力机，具有夹持器的自动操作装置，定位和控制和监视装置。 操纵装置具有通过枢转装置连接到枢转臂装置的3个连杆臂。 工件检测器布置在枢转臂装置的端部区域中。 定位装置具有至少两个具有距离传感器的止动指。 该装置具有弯曲压力机（2），其具有两个具有弯曲工具的相互相对移动的压力梁，具有夹持器的自动操纵装置（4），定位装置和控制和监视装置。 操纵装置具有通过枢转装置连接到枢转臂装置的3个连杆臂。 在枢转臂装置的端部区域中布置有片材或工件（3）检测器。 定位装置是具有至少两个具有距离测量传感器的止动指针的停止装置。 还包括以下独立权利要求：（a）将片材或工件定位在弯曲压力机（b）中的方法以及将操纵器的夹持装置定位在片材或工件上并将片材或工件进给到 一个生产设备。

    Method and apparatus for generating acceleration and deceleration patterns for robot control
    9.
    发明公开
    Method and apparatus for generating acceleration and deceleration patterns for robot control 失效
    用于产生路径加速和减速图形的机器人控制方法和装置。

    公开(公告)号：EP0507531A1

    公开(公告)日：1992-10-07

    申请号：EP92302778.3

    申请日：1992-03-30

    申请人： SONY CORPORATION

    发明人： Itoh, Ietoshi

    IPC分类号： G05B19/416

    CPC分类号： G05B19/416 ,  B25J9/1651 ,  G05B2219/39407 ,  G05B2219/40527

    摘要： An apparatus and a method for generating acceleration and deceleration patterns for control of a robot in a servo system which is equipped with a plurality of driving axes so constituted as to mutually exert dynamic interference, in such a manner that a synchronism is attained at acceleration start points, velocity peak points and deceleration end points in the patterns for the individual driving axes. Peak time calculating means responds to the information relative to dynamic parameters from constant setting means and command means, and calculates the peak time, which is required until the velocity reaches its peak after the pattern generation start point, from the kinetic energy consumed for each displacement and also from the power distribution relative to the driving sources. And pattern generating means generates, on the basis of the peak time thus obtained, an acceleration pattern and a temporally reflected deceleration pattern for each driving axis, whereby the tact time required for each displacement can be minimized.

    摘要翻译： 其装备有如此构成的驱动轴的多元性的装置和用于产生加速和减速的模式用于在伺服系统中的机器人的控制的方法的所有相互施加动态干扰，在寻求的方式做了一个同步地在加速开始获得 分，速度峰值点和减速结束点在图案用于各个驱动轴。 峰值时间计算装置响应相对于从常数设置装置和命令装置动态参数有关的信息，并且计算峰值时间，所有这一切都需要，直到速度图案生成开始点之后达到其峰值，从消耗的每个位移的动能 因此从相对于驱动源的功率分布。 和图案产生装置基因率，在加速模式将由此获得的峰值时间的基础，并用于每个驱动轴，由此对于每个位移所需的生产节拍时间可被最小化在时间上反射的减速动作模式上。