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    TRANSPORT SYSTEM AND TRANSPORT CONTROL METHOD
    3.
    发明公开
    TRANSPORT SYSTEM AND TRANSPORT CONTROL METHOD 无效

    公开(公告)号：EP4400931A1

    公开(公告)日：2024-07-17

    申请号：EP21963996.0

    申请日：2021-11-10

    申请人： Lexxpluss, Inc.

    发明人： ASO Masaya

    IPC分类号： G05D1/02

    CPC分类号： G05D1/02 ,  G05D2105/2820240101 ,  G05D2109/1020240101 ,  G05D2107/7020240101 ,  G05D1/646 ,  G05D1/246 ,  G05D1/242 ,  G05D2111/3620240101 ,  G05D1/247 ,  G05D1/2446 ,  G05D2111/1020240101

    摘要： [Problems] A conveyance system and a conveyance control method are provided that can achieve at least one of the following: enabling the continuation of conveyance operation when not detecting any guide line, and discovering the abnormality that the automated guided vehicles fail to detect any guide line.
    [Solution] A conveyance system comprising a conveyance vehicle that conveys an object to be conveyed and a control device that controls operation of the conveyance vehicle, wherein the conveyance vehicle includes a guide line detecting unit that detects a guide line laid along a travel route; a travel controlling unit that makes the conveyance vehicle travel along the guide line; and an own conveyance vehicle position estimating unit that estimates a position of an own conveyance vehicle; and the control device includes a recording unit that records map information including position information of the guide line; and makes the conveyance vehicle travel to the guide line in the map information, when the position of the own conveyance vehicle estimated by the own conveyance vehicle estimating unit is more than a predetermined distance away from the position of the guide line in the map information.

    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES SELBSTFAHRENDEN ARBEITSGERÄTES INSBESONDERE EINES ROBOTERMÄHERS
    4.
    发明公开
    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES SELBSTFAHRENDEN ARBEITSGERÄTES INSBESONDERE EINES ROBOTERMÄHERS 审中-公开

    公开(公告)号：EP4424135A1

    公开(公告)日：2024-09-04

    申请号：EP23159251.0

    申请日：2023-02-28

    申请人： Andreas Stihl AG & Co. KG

    发明人： Horngacher Christian ,  Wolf, Philip ,  Biechl, Alexander ,  Steinlechner, Christoph ,  Ritzer, Peter ,  Reitter, Michael

    IPC分类号： A01D34/00 ,  G05D1/02

    CPC分类号： A01D34/008 ,  G05D2109/1020240101 ,  G05D2111/3620240101 ,  G05D2107/2320240101 ,  G05D2105/1520240101 ,  G05D1/247 ,  G05D1/6484

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines selbstfahrenden Arbeitsgerätes (1) zur Bearbeitung einer durch einen Randbegrenzungsdraht (31) begrenzten Arbeitsfläche (30). Das Arbeitsgerät (1) hat einen elektrischen Antrieb zum getrennten Antrieb der Antriebsräder (2, 3), wobei durch gegensinniges Antreiben der Antriebsräder (2, 3) das Arbeitsgerät (1) um eine Hochachse (20) drehbar ist. In einer Empfangsspule (13, 14, 15) des Arbeitsgerätes (1) wird ein Empfangssignal (40) induziert, das beim Überfahren des Randbegrenzungsdrahtes (31) sein Vorzeichen wechselt. Eine Steuereinheit (10) ist ausgebildet, bei einer Phasenumkehr des Empfangssignals (40) das Arbeitsgerät (1) zu stoppen und um seine Hochachse (20) zu drehen. Während dem Drehen des Arbeitsgeräts (1) wird das Empfangssignal (40) auf einen Extremwert (E) ausgewertet. Von einem ermittelten Extremwert (E) wird der Wert einer Steuergröße abgeleitet. In Abhängigkeit der Steuergröße wird das Arbeitsgerät um die Hochachse (20) gedreht und bei Erreichen des Wertes der Steuergröße gestoppt. Die Steuereinheit (10) treibt Antriebsräder (2, 3) des in seiner Drehbewegung gestoppten Arbeitsgerätes (1) in eine Fahrtrichtung (7) derart an, dass der Randbegrenzungsdraht (31) wieder überfahren und das Arbeitsgerät in die Arbeitsfläche (30) zurückgeführt ist.

    VERFAHREN UND OUTDOORBEARBEITUNGSSYSTEM ZUM BETREIBEN EINES AUTONOMEN MOBILEN OUTDOORBEARBEITUNGSROBOTERS AUF EINER ZU BEARBEITENDEN BODENFLÄCHE
    6.
    发明公开
    VERFAHREN UND OUTDOORBEARBEITUNGSSYSTEM ZUM BETREIBEN EINES AUTONOMEN MOBILEN OUTDOORBEARBEITUNGSROBOTERS AUF EINER ZU BEARBEITENDEN BODENFLÄCHE 审中-公开

    公开(公告)号：EP4439219A1

    公开(公告)日：2024-10-02

    申请号：EP23166162.0

    申请日：2023-03-31

    申请人： Andreas Stihl AG & Co. KG

    发明人： STROHMAIER, Andreas

    IPC分类号： G05D1/02 ,  A01D34/00

    CPC分类号： A01D34/008 ,  G05D2109/1020240101 ,  G05D2107/2320240101 ,  G05D2105/1520240101 ,  G05D1/6484 ,  G05D1/244 ,  G05D2111/3620240101 ,  G05D2111/1020240101 ,  G05D1/243

    摘要： Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben eines autonomen mobilen Outdoorbearbeitungsroboters (1) auf einer zu bearbeitenden Bodenfläche (100),
    - wobei mindestens ein Randabschnitt (102) eines Begrenzungsrands (101) der Bodenfläche (100) durch einen erkennbaren Wechsel (100E) einer Bodeneigenschaft (100B) der Bodenfläche (100) definiert ist,
    - wobei ein Begrenzungsleitersignal (SI) erzeugt mittels einer Begrenzungsleitereinrichtung (50) an dem Randabschnitt (102) erfassbar ist, und
    - wobei der Outdoorbearbeitungsroboter (1) aufweist:
    - mindestens einen Erkennungssensor (3) einer Erkennungseinrichtung (2), wobei die Erkennungseinrichtung (3) zum Erkennen der Bodeneigenschaft (100E) in einem Erkennungsbereich (2B) der Erkennungseinrichtung (2) ausgebildet ist, und
    - mindestens einen Erfassungssensor (5) einer Erfassungseinrichtung (4), wobei die Erfassungseinrichtung (4) zum Erfassen des Begrenzungsleitersignals (SI) zum Überwachen mindestens einer Annäherung an die Begrenzungsleitereinrichtung (50), insbesondere einer Überquerung der Begrenzungsleitereinrichtung (50), ausgebildet ist,
    - wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
    a) Steuern eines Bewegens des Outdoorbearbeitungsroboters (1) auf der Bodenfläche (100) und Überwachen mindestens der Annäherung an die Begrenzungsleitereinrichtung (50) mittels des Erfassens des Begrenzungsleitersignals (SI) während des Bewegens, und
    b) im Fall mindestens der Annäherung an die Begrenzungsleitereinrichtung (50), Steuern des Bewegens des Outdoorbearbeitungsroboters (1) in Abhängigkeit des Erkennens des Wechsels (100E) derart, dass der Outdoorbearbeitungsroboter (1) innerhalb des Begrenzungsrands (101) bleibt.