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公开(公告)号：JP2016206776A
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：JP2015084916
申请日：2015-04-17
Applicant: トヨタ自動車株式会社
CPC classification number: H04N13/0203 , G01C11/06 , G01C7/04 , G06K9/00798 , H04N13/0239
Abstract: 【課題】路面領域の検出精度を高める。 【解決手段】路面検出装置は、車両Vの運動情報に基づいて、車両Vが進行する進行軌跡を推定する軌跡推定部22と、車両の周囲の撮像画像から得られた視差情報に重み付けを行い、重み付けされた視差情報に基づいて撮像画像中の路面領域を検出する検出部23と、を備える。検出部23は、撮像画像中において進行軌跡に近い側に位置する視差情報の重み付けの重みの大きさよりも、進行軌跡から離れた側に位置する視差情報の重み付けの重みの大きさを小さくする。 【選択図】図1
Abstract translation: 本发明改进的路面区域的检测精度。 基于所述车辆V的移动信息的路面检测装置，执行轨迹估计单元22，用于估计行驶轨迹车辆V行驶时，从所述车辆的周围环境的所捕获的图像而获得的加权视差信息 包括用于检测基于加权视差信息在拍摄图像中的道路区域中的检测器23。 检测器23，比更靠近行驶轨迹在捕获图像中的加权视差信息的权重的大小，以减少位于远离行驶轨迹侧的加权视差信息的权重的大小。 点域1
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公开(公告)号：JP2019055756A
公开(公告)日：2019-04-11
申请号：JP2017182661
申请日：2017-09-22
Applicant: トヨタ自動車株式会社
Abstract: 【課題】この発明は、カメラを含む画像認識センサを用いて認識された注意喚起の対象物体に対して光の照射を行う車両用認知支援装置であって、光の照射によって画像中の認識対象物の見え方が変化することを抑制できるようにすることを目的とする。 【解決手段】露光期間と非露光期間とを交互に繰り返しながら自車両の周辺を撮像するカメラを含む画像認識センサ12と、自車両の周辺に光を照射可能な照射装置14と、画像認識センサ12を用いて自車両の周辺に存在する物体を認識する物体認識部18と、物体認識部18により認識された物体が注意喚起の対象物体である場合に、対象物体に対して照射装置14を用いて光の間欠照射を実行する光照射制御部20とを備える。この間欠照射は、光の照射期間と非照射期間とが交互に繰り返され、かつ、非照射期間が露光期間の少なくとも一部を含むように実行される。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2018115870A
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：JP2017005002
申请日：2017-01-16
Applicant: トヨタ自動車株式会社
Inventor： 菅谷 文男
Abstract: 【課題】遠方物体を検出しやすくすることができる物体検出装置を提供する。 【解決手段】物体検出装置1は、複数のレーザビームを垂直方向に並べて照射する投光部3と、レーザビームごとに反射光を検出する受光部4と、反射強度値が第一閾値以上となる反射ピークが存在すると判定された場合には、当該反射ピークが観測された反射時間に基づく距離に物体が存在すると判定する第一判定部6と、反射強度値が第一閾値以上となる反射ピークが存在しないと判定された場合に、第一閾値より小さい第二閾値以上の反射強度値となる反射ピークが同一の反射時間に複数存在する場合には、当該複数の反射ピークが観測された反射時間に基づく距離に物体が存在すると判定する第二判定部7とを備える。 【選択図】図1
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2019067116A
公开(公告)日：2019-04-25
申请号：JP2017191579
申请日：2017-09-29
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー
Abstract: 【課題】 立体物が接地物であるか浮遊物であるかをより精度よく判定する。 【解決手段】 立体物接地判定装置は、撮像画像中の立体物を検出する立体物検出手段と、視差情報に基づいて路面から立体物の下端までの下端高さを算出し、下端高さが高さ閾値以下の場合に立体物が接地物であると暫定的に判定し、下端高さが高さ閾値を超えている場合に立体物が浮遊物であると暫定的に判定する暫定判定手段と、立体物が接地物であるか浮遊物であるかを最終的に判定する最終判定手段を備える。最終判定手段は、現在の演算タイミングにおける暫定判定と直前の演算タイミングにおける最終判定の少なくとも一方において立体物が接地物であると判定された場合、立体物は現在の演算タイミングにおいて接地物であると最終的に判定する。 【選択図】 図11
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公开(公告)号：JP6350374B2
公开(公告)日：2018-07-04
申请号：JP2015084916
申请日：2015-04-17
Applicant: トヨタ自動車株式会社
CPC classification number: H04N13/204 , G01C7/04 , G01C11/06 , G06K9/00798 , H04N13/239
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公开(公告)号：JP2021142788A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：JP2020041046
申请日：2020-03-10
Applicant: トヨタ自動車株式会社
Inventor： 菅谷 文男
IPC: G08G1/16 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 【課題】車両の前方に存在する物標との衝突リスクを低減するためのリスク回避制御の過剰作動あるいは不要作動を抑制すること。 【解決手段】車両の前方に存在する物標との衝突リスクは、リスク値の分布を示すリスクフィールドによって表される。リスクフィールドの算出において、複数パターンの物標状態パラメータが考慮される。より詳細には、物標の移動方向及び移動速度を示す物標情報に基づいて、各々の物標状態パラメータの確率が設定される。また、各々の物標状態パラメータを用いた場合のリスク値が、部分リスク値として算出される。複数パターンの物標状態パラメータに対する確率と部分リスク値との積の総和であるリスク値を用いて、リスクフィールドが設定される。そして、そのリスクフィールドに基づいて、リスク回避制御が実行される、あるいは、リスク回避制御の作動条件が成立するか否かが判定される。 【選択図】図8
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公开(公告)号：JP6233345B2
公开(公告)日：2017-11-22
申请号：JP2015084936
申请日：2015-04-17
Applicant: トヨタ自動車株式会社
CPC classification number: B60W40/076 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06T7/593 , H04N13/0007 , H04N13/106 , G06T2207/10021 , G06T2207/30256
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公开(公告)号：JP2016205887A
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：JP2015084936
申请日：2015-04-17
Applicant: トヨタ自動車株式会社
CPC classification number: B60W40/076 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06T7/593 , H04N13/0007 , G06T2207/10021 , G06T2207/30256
Abstract: 【課題】撮像画像内に白線が含まれない場合であっても路面勾配の検出精度を向上させることができる路面勾配検出装置を提供する。 【解決手段】撮像画像を分割して複数の画像領域を設定する画像領域設定部と、隣り合う画素範囲との輝度差が大きいほど画素範囲の重み付けを大きく設定する、又は、画素範囲毎の輝度及び画素範囲毎の座標に基づいて、隣り合う画素範囲との輝度差が第1の閾値以上である場合に、隣り合う画素範囲との輝度差が第1の閾値未満である場合と比べて画素範囲の重み付けを大きく設定する重み付け設定部と、画素範囲毎の視差、画素範囲毎の座標、及び画素範囲毎の重み付けの大きさに基づいて、画像領域毎の代表視差及び画像領域毎の代表高さを算出する代表高さ算出部と、画像領域毎の代表視差及び画像領域毎の代表高さに基づいて、撮像画像から路面勾配を検出する路面勾配検出部と、を備える。 【選択図】図4
Abstract translation: 提供一种路面坡度检测装置，该装置还可以提高的情况下的路面坡度的检测精度不包括在拍摄图像中的白线。 并通过将所捕获的图像的图像区域设定单元，用于设定多个图像区域，设置较大的重量的约像素范围A是在相邻的像素之间的范围内大的亮度差，或，每个像素范围的亮度 和基于每个像素范围的坐标，当相邻范围大于所述第一阈值等于或大于，与在相邻的像素之间的范围内的亮度差值小于第一阈值的像素的情况相比，像素之间的亮度差 对于一大组加权范围和加权设定部，视差为每个像素范围的基础上，每个的权重的坐标的大小和为每个图像区域代表视差和图像区域的每一个的代表高的各像素的范围的像素范围 包括代表高度计算单元，用于计算一个，基于代表视差和各个图像区域的每一个图像区域的代表高度，以及路面坡度检测单元，检测从拍摄图像道路坡度。 点域4
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