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公开(公告)号：JP2015080582A
公开(公告)日：2015-04-27
申请号：JP2013219635
申请日：2013-10-22
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
IPC: A61B5/0476
Abstract: 【課題】個人差に強い随意運動の識別を可能とする装置を提供する。 【解決手段】ユーザの頭部の複数点の脳波をそれぞれ示す複数の脳波信号に基づいて、識別器によって随意運動の有無を識別する随意運動識別装置であって、複数の脳波信号に対して、所定の帯域を通過させる時間フィルタと、随意運動の識別対象の部位に対応する脳波信号に関するハイライト信号を抽出する空間フィルタをかける前処理部と、前処理部によって抽出されたハイライト信号のARモデルの係数と予測誤差の分散を、特徴ベクトルとして算出するARモデル推定部と、ARモデルによって算出された特徴ベクトルに基づいて、識別器のパラメータを学習する識別部と、識別器が随意運動の有無として導出するバイナリー値をスムージングして、リハビリ支援ロボットの制御に利用可能な連続値に変換する後処理部と、を備える。 【選択図】図4
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种针对个体之间的差异可靠的装置，并且可以区分自动运动。解决方案：一种自动运动判别装置，用于通过使用基于多个脑的鉴别器来区分自动运动的存在/不存在 在用户头部上显示多个脑波的波信号分别包括：前处理单元，用于执行用于允许多个脑信号的预定频带中的分量通过的时间滤波器和用于提取高清信号的空间滤波器 脑波信号对应于目标部分的自动运动检查; AR模型估计单元，用于计算AR模型的系数和由前处理单元提取的高亮度信号的预测误差的方差作为特征向量; 鉴别单元，用于基于使用AR模型计算的特征向量来学习鉴别器的参数; 以及后处理单元，其通过鉴别器执行自动运动的存在/不存在，对二进制值进行平滑处理，并将平滑值转换为可用于控制康复支持机器人的连续值。
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公开(公告)号：JP6947613B2
公开(公告)日：2021-10-13
申请号：JP2017223413
申请日：2017-11-21
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
Inventor： 山下 勝司 , 成清 辰生 , ハメド ジャバリアスル , 川西 通裕
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公开(公告)号：JP2021013962A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：JP2019128167
申请日：2019-07-10
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
Inventor： 山下 勝司 , 成清 辰生 , ハメド ジャバリアスル , 川西 通裕
Abstract: 【課題】装着者とパワーアシスト装置とのダイナミックな相互干渉をより効果的に抑制し、かつ、経路追従特性をより効果的に維持することができるパワーアシスト装置を提供する。 【解決手段】パワーアシスト装置の閉ループ制御系は、作業座標空間を経路近傍領域と経路近傍領域を外れた外領域に分割し、経路近傍領域では速度場を、外領域では速度場とともに経路の法線方向に力場を設定する速度場力場設計機構と、速度場に対するインピーダンスモデルを設定するインピーダンスモデル設定機構と、インピーダンスモデルに基づき速度追従誤差に対してインピーダンス制御を行う適応制御機構と、を含み、経路近傍領域では、速度追従誤差に応じてインピーダンスモデルのパラメータを調整し、適応制御機構による出力に基づいて制御トルクを算出し、外領域では、閉ループ制御系による出力及び力場に基づいて制御トルクを算出する。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2017071012A
公开(公告)日：2017-04-13
申请号：JP2015198804
申请日：2015-10-06
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
IPC: B25J3/00
Abstract: 【課題】力センサを用いることなくアドミタンス制御を行うことができ、スレーブロボットの特性を可変にすることができるマスタースレーブ装置を提供する。 【解決手段】マスターロボットとスレーブロボットとを備えたマスタースレーブ装置である。マスタースレーブ装置のコントローラ41,42は、それぞれ、入力される関節角度又は関節角速度とQFTコントローラ41c,42c(QFT適用手段)の出力値とに基づいてマスターロボット及びスレーブロボットに加わる操作外力を推定する外乱オブザーバ41a,42aと、推定された操作外力とアドミタンス特性とに基づき、関節の目標位置を算出する目標位置算出手段41b,42bと、QFT適用手段の出力値に、ヤコビアン行列を用いて関節トルクを算出する関節トルク算出手段41d,42dと、を備える。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP5898134B2
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：JP2013134645
申请日：2013-06-27
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A63B24/0087 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2201/5058 , A63B2230/00
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2020040151A
公开(公告)日：2020-03-19
申请号：JP2018168183
申请日：2018-09-07
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
Inventor： 山下 勝司 , 成清 辰生 , ハメド ジャバリアスル , 川西 通裕
Abstract: 【課題】自由歩行を行う場合にも、装着者とパワーアシスト装置とのダイナミックな相互干渉を抑制できるとともに、制御系の安定性が確保されているようにする。 【解決手段】パワーアシスト装置のAAN制御系は、制御点及び基底関数を用い微分可能でかつパラメトリックな閉曲線を作ることができる補間関数を用いて目標経路を設計し、現在位置の最近傍の制御点における接ベクトル及び当該現在位置から当該最近傍の制御点に向かうベクトルに基づいて当該現在位置における目標速度を算出する速度場設計機構と、速度追従誤差に対してフィードバック制御を行う閉ループ系と、当該現在位置における実際の速度や目標速度などを入力とし、ニューラルネットワークにより未知動特性を推定する未知ダイナミクス推定機構と、から構成され、閉ループ系、未知ダイナミクス推定機構からの制御入力に基づき制御トルクを算出する。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP6297951B2
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：JP2014184835
申请日：2014-09-11
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
IPC: A61H1/02
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公开(公告)号：JP6087786B2
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：JP2013219635
申请日：2013-10-22
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
IPC: A61B5/0476
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公开(公告)号：JP2016054994A
公开(公告)日：2016-04-21
申请号：JP2014184835
申请日：2014-09-11
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
IPC: A61H1/02
Abstract: 【課題】リアルタイムで患者の運動を推定することが可能な運動推定装置を提供することである。 【解決手段】本発明にかかる運動推定装置1は、患者19によって操作される操作部11と、操作部11の操作量を検出する操作量検出部13と、患者19の生体信号を検出する生体信号検出部14と、患者19の運動を推定する運動推定部16と、を有する。運動推定部16は、操作量21を用いて算出された患者19の運動量の真値yと生体信号検出部14で検出された生体信号emg i k とを用いてスパースな重みベクトルθ h を生成する重みベクトル生成部40と、重みベクトル生成部40で生成されたスパースな重みベクトルθ h と患者19がリハビリテーションを行っている際にリアルタイムで検出された生体信号emg i k とを用いて患者19の運動推定値y h を生成する運動推定値生成部50と、を備える。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：提供能够实时估计患者的运动的运动估计装置。解决方案：运动估计装置1包括：由患者19操作的手术部11; 用于检测操作部11的操作量的操作量检测部13; 以及用于检测患者19的生物信号的生物信号检测部分14; 以及用于估计患者19的运动的运动估计部分16.运动估计部分16包括：加权矢量产生部分40，用于产生稀疏权重矢量θ，其使用从操作计算出的患者19的运动量的真实值y 并使用生物信号检测部分14检测出的生物信号; 以及运动估计值生成部50，用于使用由权重向量生成部40生成的稀疏权重矢量θ生成患者19的运动估计值y，并且当患者19进行康复时使用实时检测到的生物信号 图1
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公开(公告)号：JP2015221073A
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：JP2014105991
申请日：2014-05-22
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 学校法人トヨタ学園
IPC: A61H1/02
CPC classification number: G06F19/3481 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H1/0285 , A61H2001/0207 , A61H2201/1215 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2201/1671 , A61H2201/1673 , A61H2201/5007 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5094 , A61H2201/5097
Abstract: 【課題】被験者の姿勢に応じた最適なリハビリテーション訓練を行うこと。 【解決手段】リハビリテーション装置は、被験者によって操作される操作手段と、操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、操作手段を駆動する駆動手段と、駆動手段の駆動を制御する制御手段と、被験者の姿勢を検出する姿勢検出手段と、操作手段に作用する外力を検出する外力検出手段と、操作手段の操作目標位置を表示する表示手段と、を備える。制御手段は、姿勢検出手段により検出された姿勢に基づいて、被験者の身体の可操作性を示す可操作楕円を算出し、可操作楕円に基づいて操作目標位置を算出すると共に、外力検出手段により検出された外力と、操作目標位置と、に基づいて、操作手段に対する操作量の目標値を算出し、該操作量の目標値に操作量検出手段により検出された操作量が追従するように駆動手段を制御する。 【選択図】図3
Abstract translation: 要解决的问题：根据受试者的姿势进行最佳康复训练。解决方案：康复设备包括：由受试者操作的操作装置; 操作量检测装置，用于检测操作装置的操作量; 用于驱动操作装置的驱动装置; 用于控制驱动装置的驱动的控制装置; 用于检测被检体的姿势的姿势检测单元; 用于检测施加到操作装置的外力的外力检测装置; 以及显示装置，用于显示操作装置的操作目标位置。 控制装置根据由姿态检测装置检测出的姿势，计算出显示被检体的可操作性的可操作的椭圆，基于可操作的椭圆来计算操作对象位置，使用 基于由外力检测装置检测到的外力和操作对象位置对操作装置的控制，并且控制驱动装置，使得由操作量检测装置检测的操作量遵循操作量的目标值 。
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