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公开(公告)号：JP2020101422A
公开(公告)日：2020-07-02
申请号：JP2018239051
申请日：2018-12-21
申请人： マツダ株式会社
IPC分类号： G08G1/0969 , G09B29/00 , G09B29/10 , G01C21/34
摘要： 【課題】本発明は、ゲート通過後の走行を支援できる運転支援装置および運転支援方法を提供する。 【解決手段】本発明の運転支援装置DSは、走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部51と、車両の車両位置を測定する位置測定部2と、前記走行領域のうち、前記車両の走行方向に対し前記ゲート位置の通過後における通過後走行領域の渋滞状況に関する渋滞情報を通信で取得する通信部3と、前記取得した渋滞情報に基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況を検出する渋滞状況検出部43と、前記測定した車両位置が前記ゲート位置から所定の距離以内である場合に、前記検出した前記通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求めて表示部7に表示するゲート案内部44とを備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2019142318A
公开(公告)日：2019-08-29
申请号：JP2018027325
申请日：2018-02-19
申请人： マツダ株式会社
摘要： 【課題】対象車両の情報に基づいて安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で対象車両の横を通過可能なように運転者を支援可能な車両用制御装置を提供すること。 【解決手段】自車両に搭載された車両用制御装置であって、自車両とその前方の対象車両との相対速度を検知する相対速度検知手段を備え、対象車両の周囲に相対速度の許容上限値の分布を定めた速度分布領域を設定し、速度分布領域を走行するときに相対速度が許容上限値を超えないように自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置において、対象車両の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、許容速度分布を設定するときに、対象車両が予め設定された所定状態の所定種類の車両であることを情報取得手段が取得した場合には、許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定する。 【選択図】図6
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公开(公告)号：JP2019077291A
公开(公告)日：2019-05-23
申请号：JP2017204845
申请日：2017-10-24
申请人： マツダ株式会社
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/04 , B60W40/06 , G08G1/16 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D117/00 , B60W30/095
摘要： 【課題】様々なモードでの運転支援が実行されている状態において、運転者に違和感を与えにくい車両制御装置を提供する。 【解決手段】車両制御装置は、周辺物標検出部10bと、車両の目標走行経路を算出する目標走行経路算出部10cと、この目標走行経路を補正した補正走行経路を算出する補正走行経路算出部10fと、を有し、補正走行経路算出部は、周辺物標検出部によって回避すべき周辺物標が検出された場合において、周辺物標に対して車両が走行可能な許容相対速度の上限ラインを設定するように構成されていると共に、上限ライン、評価関数及び制約条件に基づいて補正走行経路を算出するように構成され、補正走行経路算出部は、周辺物標検出部によって検出された先行車両の走行軌跡に沿って自車両が走行した場合における推定走行経路を中心とする自車幅よりも外側の領域を、制約条件として備えていることを特徴としている。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2019043194A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：JP2017165246
申请日：2017-08-30
申请人： マツダ株式会社
IPC分类号： B60W30/09 , G08G1/16 , B60W30/095
摘要： 【課題】障害物回避時を含み常時、目標走行経路を計算しつつ、確実に障害物回避可能な車両制御装置を提供する。 【解決手段】車両1の目標走行経路Rを更新する走行経路制御部10aと、障害物との衝突回避のために所定の制御システムを自動的に作動させるための自動緊急回避制御処理を実行する自動緊急回避制御部(10b,10e)を備える。走行経路制御部10aは、目標走行経路Rを補正して障害物を回避する複数の補正走行経路を算出し、所定の評価関数Jによって評価し1つの補正走行経路を選択する。走行経路制御部10aは、補正走行経路を車両1が走行するように、第1の要求信号を生成する。一方、自動緊急回避制御部(10b,10e)は、第2の要求信号を生成する。出力制御部10dは、第1又は第2の要求信号を所定の制御システムへ出力する。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2018086949A
公开(公告)日：2018-06-07
申请号：JP2016231435
申请日：2016-11-29
申请人： マツダ株式会社
IPC分类号： B60W30/095 , B60W40/06 , B60W30/165 , B60W50/10 , G08G1/16 , B62D6/00 , B60R21/00 , B62D101/00 , B60W30/16
摘要： 【課題】過大な計算負荷なしに、運転支援モードに適した目標走行経路への切替えが容易となる車両制御装置を提供する。 【解決手段】複数の運転支援モードを備えた車両1のための車両制御装置(ECU)10であって、車両1が走行する走行路上又は走行路周辺の障害物に関する障害物情報を考慮せずに、車両の目標位置P_k及び目標速度V_kを含む複数の走行経路を時間的に繰返し計算する走行経路計算処理(図9のS13)を実行し、選択されている運転支援モードに基づいて、複数の走行経路から1つの走行経路を目標走行経路として選択する走行経路選択処理(図9のS14、図10)を実行し、走行路上の信号L及び標識を含む走行規制を指示する走行規制情報に基づいて、走行規制を順守するように、目標走行経路を補正する第1走行経路補正処理(S15a)を実行する。 【選択図】図9
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公开(公告)号：JP2019142300A
公开(公告)日：2019-08-29
申请号：JP2018026633
申请日：2018-02-19
申请人： マツダ株式会社
摘要： 【課題】周辺車両の挙動により、急な減速や操舵が行われ、運転者に不安感を与えたり、車両の乗り心地が悪くなったりするのを抑制する。 【解決手段】車両の走行を制御する車両制御装置は、自車両周辺の周辺車両を検出する周辺車両検出部10bと、周辺車両の運転者による加減速及び/又は操舵に関する操作情報を受信する操作情報受信部と、周辺車両の周囲に許容可能な相対速度の上限値を規定した制限速度分布を設定する速度分布設定部10dと、この速度分布設定部10dによって設定された制限速度分布を満足するように自車両の速度及び/又は操舵を制御する制御部10eと、を有し、速度分布設定部10dは、操作情報受信部によって受信された操作情報に基づいて周辺車両の走行挙動の変化を推定し、これに応じて制限速度分布を設定する。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2019043192A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：JP2017165244
申请日：2017-08-30
申请人： マツダ株式会社
IPC分类号： B60W30/095 , B60W40/02 , B60W30/182 , G08G1/16 , B60W50/10
摘要： 【課題】障害物回避時の目標走行経路を適宜に調節可能な車両制御装置を提供する。 【解決手段】車両1の目標走行経路Rを計算する目標走行経路計算部10aを備えた車両制御装置(ECU)10であって、目標走行経路計算部10aは、障害物検出時、この障害物を回避するように目標走行経路Rを補正する(S14)。目標走行経路計算部10aは、走行経路補正処理において、目標走行経路Rを補正して障害物を回避する複数の補正走行経路を算出し、目標走行経路Rに対して複数の補正走行経路を、複数の評価ファクタを含む所定の評価関数Jによって評価し、その評価に応じて1つの補正走行経路を算出する、ように構成されている。目標走行経路計算部10aは、外部信号に基づいて複数の評価ファクタを修正するように構成されている。 【選択図】図7
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公开(公告)号：JP2019043190A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：JP2017165242
申请日：2017-08-30
申请人： マツダ株式会社
IPC分类号： B62D6/00 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , B60W30/095
摘要： 【課題】緊急時及び通常時における障害物回避において、運転者に違和感を与えることのない目標走行経路を計算可能な車両制御装置を提供する。 【解決手段】車両1の目標走行経路Rを計算する目標走行経路計算部10aを備えた車両制御装置(ECU)10である。目標走行経路計算部10aは、障害物が検出された場合に、目標走行経路Rを補正する。目標走行経路計算部10aは、障害物に対する車両1の相対速度の許容上限値V lim の分布を規定する速度分布領域40を設定し、速度分布領域40内において相対速度が許容上限値V lim を超えないように、目標走行経路Rを補正して複数の補正走行経路を算出し、複数の評価ファクタを含む評価関数Jによって評価し、その評価に応じて1つの補正走行経路を算出する。複数の評価ファクタは、車両1の縦方向と横方向の挙動に関する評価ファクタを含む。 【選択図】図11
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