公开(公告)号：JP2021184069A

公开(公告)日：2021-12-02

申请号：JP2020090099

申请日：2020-05-22

申请人： 国立大学法人金沢大学

发明人： ムハンマド・アムル・アッディバージャ ,  菅沼 直樹

IPC分类号： G06T7/00 ,  G09B29/00

摘要： 【課題】位置精度の高い3次元マップを生成する3次元マップ生成方法を提供する。 【解決手段】3次元マップ生成方法は、LiDAR11から取得したポイントクラウドから強度画像のフレームで構成されるXY面マップ及び標高画像のフレームで構成されるZ面マップを含む3次元データを生成する3次元データ生成ステップ(S10、S11)と、生成された3次元データにおける位置誤差を削減することで3次元マップを生成するマップ生成ステップ(S12、S13)とを含み、マップ生成ステップは、XY面マップに対してグラフSLAMを実行することでXY面での位置誤差を削減するXY面誤差削減ステップ(S12)と、XY面誤差削減ステップ(S12)によって位置誤差が削減されたXY面マップに対応するZ面マップに対してグラフSLAMを実行することでZ面での位置誤差を削減するZ面誤差削減ステップ(S13)とを含む。 【選択図】図2

公开(公告)号：JP2020003400A

公开(公告)日：2020-01-09

申请号：JP2018124564

申请日：2018-06-29

申请人： 国立大学法人金沢大学

发明人： ムハンマド・アムル・アッディバージャ ,  菅沼 直樹

IPC分类号： G01C21/28 ,  G01S17/89 ,  G06T7/00 ,  G01S17/93

摘要： 【課題】移動体の横方向位置を精度良く推定できる横方向位置推定装置等を提供する。 【解決手段】横方向位置推定装置100は、移動体(車両V10)の走行方向に対する横方向位置を推定する横方向位置推定装置100であって、移動体が走行している道路を移動体から撮像した画像データを取得する取得部10と、画像データにおける横方向位置と、横方向位置に対する画像データにおける輝度の変化率を示すエッジ強度との関係を示すエッジプロファイルにおいて、エッジ強度を強調することによってエッジプロファイルの再構成を行う再構成部20と、再構成されたエッジプロファイルと、画像データに対応する道路のマップ情報から得られる横方向位置とエッジ強度との関係を示すマップエッジプロファイルと、を照合することによって、移動体の横方向位置を算出する照合部30とを備える。 【選択図】図4