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公开(公告)号：JP2021040618A
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：JP2020100966
申请日：2020-06-10
申请人： 株式会社クボタ
IPC分类号： A01B69/00
摘要： 【課題】測位装置が第2位置に在るときに自動操舵制御を行うのを防止する。 【解決手段】作業車両は、走行可能な車体と、測位衛星から送信された衛星信号に基づいて車体の位置を検出する測位装置と、測位装置で検出した車体の位置に基づいて車体の操舵を自動制御する自動操舵制御を行う制御装置と、を備え、測位装置は、自動操舵制御時に用いられる車体の位置を検出する衛星信号を受信する第1位置と、第1位置から枢軸回りに回転した位置であって衛星信号を反射することで自動操舵制御を不能にする部材が配置された第2位置とに変位可能である。 【選択図】図9
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公开(公告)号：JP2020100235A
公开(公告)日：2020-07-02
申请号：JP2018238893
申请日：2018-12-20
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】自動走行での圃場作業が中断され、目標走行経路から離脱しても、所望の作業再開位置からスムーズに自動走行が開始される圃場作業車を提供する。 【解決手段】圃場作業車は、自動走行での圃場作業中に発生した車体の離脱に関する離脱情報として、離脱時の離脱位置Pb、または離脱時の目標走行経路である離脱走行経路LM(4)を記録する離脱記録部と、離脱後に圃場作業を再開する際に用いる再開走行経路LM(4)を、離脱情報に基づいて決定し、再開走行経路LM(4)または離脱位置Pbへの復帰を管理する作業復帰管理部とを備え、作業復帰管理部は、車体が再開走行経路に向かう手動復帰走行において、手動走行から自動走行への移行が可能であるかどうかを判定する判定部を有する。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2020099224A
公开(公告)日：2020-07-02
申请号：JP2018238891
申请日：2018-12-20
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】目標方位を算定する際の始点及び終点の設定を簡易な操作で可能な走行作業機を提供する。 【解決手段】走行装置が備えられた機体と、航法衛星の測位信号に基づいて機体の位置情報の検出可能な位置検出部と、位置情報の経時的な検出に基づいて機体の走行軌跡を取得可能な走行軌跡取得部と、走行軌跡に基づいて目標方位を算定する目標方位算定部と、目標方位に沿って走行装置の操向制御を可能な操向制御部と、目標方位を算定する際に取得する走行軌跡の始点及び終点の両方を設定可能な一つの操作具と、が備えられている。 【選択図】図6
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公开(公告)号：JP2020058384A
公开(公告)日：2020-04-16
申请号：JP2019239061
申请日：2019-12-27
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】走行機体の方向転換が行われる畦際領域に到達したことを適切に認識し、適正な方向転換走行が行われる圃場作業車両の提供。 【解決手段】畦際領域で方向転換しながら圃場内を走行する走行機体と、圃場に対して作業を行う圃場作業装置と、自車位置を示す測位データを出力する測位ユニットと、走行機体を自動操舵する自動操舵部と、自車位置又は、圃場作業装置の位置に基づいて、走行機体が畦際領域に近接したこと及び到達したことの少なくともいずれかを検知する畦際検知モジュールと、を備え、走行機体の挙動に基づいて、畔際領域が設定される。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2020022398A
公开(公告)日：2020-02-13
申请号：JP2018148752
申请日：2018-08-07
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】運転者に不要な不信感を与えることが抑制された走行作業機を提供する。 【解決手段】圃場を走行する走行機体Cと、圃場に対する作業を行う作業装置Wと、走行機体Cが作業装置による作業を行いつつ走行する作業走行のための第1経路を設定する経路設定部と、位置取得部が取得した走行機体Cの位置に基づいて、走行機体Cの位置と第1経路との間のずれ量SHを算定するずれ量算定部と、が備えられ、経路設定部は、ずれ量算定部が算定したずれ量SHが第1閾値S1以下である場合に、走行機体Cが作業装置Wによる作業を行いつつ走行する作業走行のための、第1経路とは異なる第2経路を、位置取得部が取得した走行機体Cの位置に基づいて設定する。 【選択図】図12
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公开(公告)号：JP2018143148A
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：JP2017040249
申请日：2017-03-03
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】自己の異常を検出しない第1デバイスの異常を自己の異常を検出可能な第2デバイスを活用して迅速に検出できる作業車を提供する。 【解決手段】自己の異常を検出しない第1デバイスD1と、自己の異常を検出可能で、第1デバイスD1が出力する第1出力値と対応関係を有する第2出力値を出力する第2デバイスD2と、第1出力値と第2出力値との対応関係が、正常な範囲を逸脱すると、第1デバイスD1における異常の発生を判定する異常判定部79と、が備えられている。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2018117559A
公开(公告)日：2018-08-02
申请号：JP2017010684
申请日：2017-01-24
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】走行機体の位置に基づいて走行機体が作業走行ラインに沿って走行する作業車において、走行機体と障害物との距離を適切に検出する。 【解決手段】走行機体50の位置を検出する測位部30と、作業走行ラインL01,L02を取得する作業走行ライン取得部とを備える。走行機体50の位置に基づいて、走行機体50が作業走行ラインL01,L02に沿って走行するように、走行機体50の自動操縦を行う自動走行制御部を備える。障害物B1の位置を障害物位置として取得する障害物位置取得部を備え、走行機体50の位置が、事前に設定された第1設定距離E1を越えて障害物位置に接近すると、走行機体50の走行速度を減速する自動減速部を備える。 【選択図】図13
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公开(公告)号：JP2017123829A
公开(公告)日：2017-07-20
申请号：JP2016006431
申请日：2016-01-15
申请人： 株式会社クボタ
摘要： 【課題】走行機体の方向転換が行われる畦際領域に到達したことを適切に認識し、適正な方向転換走行が行われる圃場作業車両の提供。 【解決手段】圃場作業車両は、畦際領域で方向転換しながら圃場内を走行する走行機体と、圃場に対して作業を行う圃場作業装置と、自車位置を示す測位データを出力する測位ユニットと、走行機体を人為操作に基づいて操舵する人為操舵部と、走行機体を自動操舵する自動操舵部と、自車位置に基づいて、走行機体が畦際領域に到達したことを検知する畦際検知モジュールとを備えている。 【選択図】図1
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