公开(公告)号：JP2021127082A

公开(公告)日：2021-09-02

申请号：JP2020024491

申请日：2020-02-17

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 安樂 厚二 ,  並河 勲 ,  吉田 卓嗣 ,  仁田野 雅秀

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】モータの回転を転舵シャフトに伝達する伝動機構の状態を適切に監視できる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】操舵制御装置は、車両の転舵輪を転舵させるべくラック軸を移動させるための動力となるモータトルクを発生する転舵側モータと、当該転舵側モータの回転をラック軸に伝達する伝動機構とを有する操舵装置を制御対象としている。操舵制御装置は、伝動機構の状態を監視するCPU50を備えている。そして、CPU50は、エンド当てであるか否かを判定するエンド当て判定処理部71の処理と、エンド当て判定処理部71での判定結果に基づきエンド当ての発生状況を数値化して得られる値であるダメージ量Dmintを算出する判定値算出処理部72の処理と、伝動機構の異常を検出するべく、判定値算出処理部72で算出されたダメージ量Dmintが異常判定値Dth以上であるか否かを判定する処理とを実行するようにしている。 【選択図】図4

公开(公告)号：JP2021127081A

公开(公告)日：2021-09-02

申请号：JP2020024490

申请日：2020-02-17

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 安樂 厚二 ,  並河 勲 ,  吉田 卓嗣 ,  仁田野 雅秀

IPC: B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】モータの回転を転舵シャフトに伝達する伝動機構の状態を適切に監視できる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】操舵制御装置は、車両の転舵輪を転舵させるべくラック軸を移動させるための動力となるモータトルクを発生する転舵側モータと、当該転舵側モータの回転をラック軸に伝達する伝動機構とを有する操舵装置を制御対象としている。操舵制御装置は、伝動機構の状態を監視するCPU50を備えている。そして、CPU50は、伝動機構に作用する負荷量Lを算出する負荷量算出処理部71の処理と、負荷量算出処理部71で算出された負荷量Lを累積して得られる値であるダメージ量Dmintを算出する累積値算出処理部72の処理と、伝動機構の異常を検出するべく、累積値算出処理部72で算出されたダメージ量Dmintが異常判定値Dth以上であるか否かを判定する処理とを実行するようにしている。 【選択図】図4

公开(公告)号：JP2021127080A

公开(公告)日：2021-09-02

申请号：JP2020024489

申请日：2020-02-17

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 安樂 厚二 ,  並河 勲 ,  吉田 卓嗣 ,  仁田野 雅秀

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】モータの回転を転舵シャフトに伝達する伝動機構の状態を適切に監視できる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】操舵制御装置は、車両の転舵輪を転舵させるべくラック軸を移動させるための動力となるモータトルクを発生する転舵側モータと、当該転舵側モータの回転をラック軸に伝達する伝動機構とを有する操舵装置を制御対象としている。操舵制御装置は、伝動機構の状態を監視するCPUを備えている。そして、CPUは、転舵側回転角センサの検出結果を取得する上記ステップSA10の処理と、伝動機構の異常を検出するべく、転舵側回転角センサで取得した転舵角が各エンドを超える状態であるか否かを判定する上記ステップSA20の処理とを実行するようにしている。 【選択図】図3

公开(公告)号：JP2020152174A

公开(公告)日：2020-09-24

申请号：JP2019050784

申请日：2019-03-19

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 並河 勲 ,  安樂 厚二 ,  柿本 祐輔 ,  工藤 佳夫

IPC: B62D5/04 ,  H02P6/04 ,  H02P6/34 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】転舵輪が障害物に接触していることを適切なタイミングで検出することができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】制御装置は、転舵シャフトに付与される駆動力を発生する転舵モータを制御する。転舵モータの駆動力は、ピニオンシャフトを介して転舵シャフトに伝達される。また制御装置は、転舵輪が障害物に当たっているとき、その旨運転者に報知するための制御を実行する。制御装置は、転舵モータの電流値、ピニオンシャフトの回転角である実際のピニオン角と目標ピニオン角との差、ピニオン角速度、および車速に基づき、転舵輪が障害物に当たっているか否かを判定する判定部を有している。判定部は、車速が車速しきい値以下である低速域の車速であることを転舵輪が障害物に当たっている旨判定する条件の一つとしている。 【選択図】図4

公开(公告)号：JP2020138606A

公开(公告)日：2020-09-03

申请号：JP2019034177

申请日：2019-02-27

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 並河 勲 ,  安樂 厚二 ,  柿本 祐輔 ,  工藤 佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】転舵輪が障害物に接触していることを適切に検出することができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】制御装置は、転舵シャフトに付与される駆動力を発生する転舵モータを制御する。制御装置は、転舵モータへ供給する電流を制限する必要がある場合、転舵モータへ供給する電流を制限値I lim に制限する。制御装置は、モータへ供給される電流の値と電流しきい値I th との比較に基づき転舵輪が障害物に当たっているか否かを判定する判定部85と、制限値I lim に応じて制限値I lim よりも小さい値の電流しきい値I th を演算するしきい値演算部89とを有している。しきい値演算部89は、制限値I lim に対して設定値だけ減少させた値を電流しきい値I th として演算する。また、しきい値演算部89は、車両の通常の使用状態において生じる転舵モータの電流値の範囲である実用電流範囲に重ならないように電流しきい値I th を演算する。 【選択図】図4

公开(公告)号：JP2021160689A

公开(公告)日：2021-10-11

申请号：JP2020067711

申请日：2020-04-03

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 内野 義友輝 ,  柿本 祐輔 ,  安樂 厚二 ,  並河 勲 ,  柴田 憲治 ,  佐藤 孝文

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00 ,  B62D5/04

Abstract: 【課題】同期動作時に運転者が不安を感じることを抑制できる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】操舵制御装置1は、操舵角θhとピニオン角θpdとの位置関係が、所定の対応関係となるように、操舵側モータ13の操作を通じて操舵角θhを調整する同期制御を実行する。同期制御は、ピニオン角θpdに対して所定の対応関係を満たす操舵角θhである同期目標角度を演算する同期目標角度演算処理を含む。また、同期制御は、操舵角θh及び同期目標角度のうちの右側に位置する角度よりもさらに右側に位置する角度である中継目標角度を演算する中継目標角度演算処理を含む。さらに、同期制御は、操舵角θhが中継目標角度に一致するように操舵側モータ13を操作してから、操舵角θhが同期目標角度に一致するように操舵側モータを操作するモータ駆動処理を含む。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP2021138168A

公开(公告)日：2021-09-16

申请号：JP2020034892

申请日：2020-03-02

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 安樂 厚二 ,  並河 勲 ,  吉田 卓嗣 ,  仁田野 雅秀

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】ステアバイワイヤ式の操舵装置において、転舵機構の機械的な異常を検出できる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】操舵制御装置は、運転者により操舵される操舵機構と、車両の転舵輪を転舵させるべくラック軸を移動させるための動力となるモータトルクを発生する転舵側モータを有する転舵機構との間の動力伝達路が分離した構造を有するステアバイワイヤ式の操舵装置を制御対象としている。操舵制御装置は、転舵側モータの駆動を制御するCPUを備えている。そして、CPUは、転舵側モータのモータトルクの変動を示す値であるトルク勾配Rに基づいて転舵機構の異常を検出するようにしている。 【選択図】図2

公开(公告)号：JP2020152331A

公开(公告)日：2020-09-24

申请号：JP2019055162

申请日：2019-03-22

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 安樂 厚二 ,  並河 勲 ,  柿本 祐輔 ,  工藤 佳夫 ,  守野 哲也

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】運転者によるステアリングホイールの操舵感を安定させることができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】エンド反力演算部102は、操舵エンド角演算部102aと、減算器102bと、マップ演算部102cとを備えている。操舵エンド角演算部102aは、車速SPDと操舵エンド角θieとの関係を定めたマップを参照することにより車速SPDに応じた操舵エンド角θieを演算する。マップ演算部102cは、目標操舵角θh*から操舵エンド角θieを差し引いた値である角度余裕Δθieとエンド反力Fieとの関係を定めたマップを参照することにより、角度余裕Δθieに応じたエンド反力Fieを演算する。 【選択図】図4

公开(公告)号：JP2020138621A

公开(公告)日：2020-09-03

申请号：JP2019034710

申请日：2019-02-27

Applicant: 株式会社ジェイテクト ,  トヨタ自動車株式会社

Inventor： 安樂 厚二 ,  並河 勲 ,  柿本 祐輔 ,  工藤 佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D1/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】転舵輪の状況をステアリングホイールを介してより適切に運転者に伝えることができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】障害物当て反力演算部103は、障害物当て判定部122と、反力演算部123と、符号処理部124と、乗算器125とを備えている。障害物当て判定部122は、転舵輪の右側が障害物に当たっていることを示す第1フラグF1を生成し、転舵輪の左側が障害物に当たっていることを示す第2フラグF2を生成する。反力演算部123は、角度偏差Δθxに基づいて障害物当て反力基礎量Fo0を演算する。符号処理部124は、障害物当て判定部122が生成したフラグに基づいて障害物当て反力基礎量Fo0を付与する方向を設定している。乗算器125は、障害物当て反力基礎量Fo0と符号処理部124で設定された方向に対応する符号とを乗算することにより、障害物当て反力Foを演算する。 【選択図】図5

公开(公告)号：JP2020185886A

公开(公告)日：2020-11-19

申请号：JP2019091637

申请日：2019-05-14

Applicant: 株式会社ジェイテクト

Inventor： 並河 勲 ,  安樂 厚二

IPC: B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】運転者に対して、より適切な操舵反力を与えることができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】制御装置は反力モータを制御する。制御装置は、理想軸力演算部81、推定軸力演算部82、制限値演算部91、ガード処理部92および選択部83を有している。理想軸力演算部81は、目標舵角θ * (=目標ピニオン角θ p * )に基づき理想軸力F1を演算する。推定軸力演算部82は、転舵モータへ供給される電流I b の値に基づき推定軸力F2を演算する。制限値演算部91は、推定軸力F2を基準として理想軸力F1の変化範囲を制限する制限値として上限値F UL および下限値F LL を推定軸力F2に応じて演算する。ガード処理部92は、上限値F UL および下限値F LL により理想軸力F1を制限する。選択部83は、制限後の理想軸力F1および推定軸力F2のうち絶対値の小さい方を反力モータの制御に使用する最終的な軸力F ax として選択する。 【選択図】図6