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公开(公告)号：JP2017064871A
公开(公告)日：2017-04-06
申请号：JP2015195957
申请日：2015-10-01
申请人： 株式会社東芝
摘要： 【課題】狭小又は高所の環境中での作業であっても、作業環境全体を俯瞰して各種構造物との接触や干渉を確認可能とすることができるため、除染作業の効率を向上させることができる移動ロボットを提供する。 【解決手段】移動台車22と、該移動台車に取り付けられた垂直アーム21と、該垂直アームの上端に取り付けられた基台17と、該基台の上部に旋回部11を介して取り付けられた伸縮駆動部12と、前記基台に一端が取り付けられ、他端に作業部材が取り付けられた伸縮自在な作業用アーム4と、前記伸縮駆動部に一端が取り付けられ、他端に撮像装置が取り付けられた伸縮自在な撮像用アーム13とを備えた移動ロボット2。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2016080580A
公开(公告)日：2016-05-16
申请号：JP2014213725
申请日：2014-10-20
申请人： 株式会社東芝
IPC分类号： G21F9/28
摘要： 【課題】原子力発電施設の全階にわたって除染作業を効率的に実施する遠隔作業システムを提供する。 【解決手段】作業ヘッド7が先端に取り付けられた多関節アーム、遠隔カプラ16及び監視カメラからなる多関節アームユニットを搭載した作業台車1と、前記作業台車1の後方を走行し、作業ユニット10を搭載した搬送台車2と、前記遠隔カプラ16と前記作業ヘッド7に接続され流体を搬送可能な可撓性の第1の流体搬送用ホース8a、9aと、前記作業ユニット10と前記遠隔カプラ16に接続され流体を搬送可能な可撓性の第2の流体搬送用ホース8b、9bと、を有する遠隔除染システムであって、前記遠隔カプラ16は前記作業台車1の後端部に設置され、前記第1の流体搬送用ホース8a、9aの先端に取り付けられたソケット17と、前記第2の流体搬送用ホース8b、9bの先端に取り付けられたプラグ18とを遠隔操作により着脱自在とする。 【選択図】図3
摘要翻译： 要解决的问题：提供能够对核电设施的所有楼层有效地执行净化工作的远程工作系统。解决方案：远程去污系统包括：安装有多关节臂单元的作业车辆1，其由多个 - 连接臂，其末端安装有工作头7，远程耦合器16和监视摄像机; 在作业车辆1的后侧行驶的运送车辆2，并安装有作业单元10; 连接到远程联轴器16和工作头7的柔性第一流体输送软管8a，9a，并能够输送流体; 柔性的第二流体输送软管8b，9b，连接到工作单元10和远程联接器16并且能够输送流体。 远程联动器16设置在作业车辆1的后端，并且能够将附接到第一流体输送软管8a，9a的前端的插座17附接到/从附接到工作车辆1的尖端的插头18 第二流体输送软管8b，9b，通过远程操作。选择图：图3
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公开(公告)号：JP2017067122A
公开(公告)日：2017-04-06
申请号：JP2015191287
申请日：2015-09-29
申请人： 株式会社東芝
摘要： 【課題】テレスコピック機構の重量増加を抑えることができ、テレスコピック機構の先端部における撓み量を抑えて、テレスコピック機構の先端部における位置決めを行うことができ、また、テレスコピック機構を縮短させるワイヤの弛みを防止できる伸縮式作業装置およびテレスコピック機構の伸縮制御方法を提供する。 【解決手段】テレスコピック機構1は、外筒32と内筒33〜36からなる多段のシリンダユニット31から構成されており、先端部1aに取付けた先端ベース2と固定部4に設けたワイヤ巻取り機構5との間に位置調整用ワイヤ3が巻架されている。ワイヤ巻取り機構5で位置調整用ワイヤ3の巻取りを行うことで、テレスコピック機構1の縮短動を行え、圧力調整手段8から所定圧の圧縮空気をテレスコピック機構1に供給することで、テレスコピック機構1を所望の長さ伸長させることができる。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2016080010A
公开(公告)日：2016-05-16
申请号：JP2014209290
申请日：2014-10-10
申请人： 株式会社東芝
摘要： 【課題】配管の途中に曲がりや分岐等があっても、配管の内壁に沿って任意の方向に向きを変えて、所望の位置まで対象物を移動させることが可能な管内移送装置を提供する。 【解決手段】管内移送装置1は、開口3cから配管3内に挿入され、前側端部11に対象物5を保持するとともに長手方向に延伸し屈曲可能なフレキシブル部材10と、当該フレキシブル部材10の周囲に係合して配管3内に挿入され、フレキシブル部材10の長手方向後側から流体の圧力を受ける受圧構造物20と、配管3の開口3cを塞ぐように取り付けられて、配管3内の受圧構造物20との間に圧力空間33を形成する開口閉塞部材30と、配管3の外部から圧力空間33に開口閉塞部材30を介して加圧された流体を供給する流体供給部40と、フレキシブル部材10の前側が屈曲するよう受圧構造物20に対して前側端部11を駆動する駆動機構とを有する。 【選択図】図1
摘要翻译： 要解决的问题：提供一种管内转移装置，其能够沿着管的内壁在任选方向上改变管的取向，即使弯曲部或分支部等存在于管的中途部分 该管道并且能够将物体移动到其期望的位置。解决方案：管内转移装置1包括柔性构件10，柔性构件10可以通过开口3c插入管3中，将物体5保持在前端部11 沿长度方向延伸并弯曲; 与柔性构件10的周围部分接合的压力接收结构20，插入到管3中并从柔性构件10的纵向方向上的后端接收流体的压力; 连接在管3的开口部3c上的开闭口关闭部件30，在管3内与压力接收结构体20之间形成压力空间33。 流体供给部40，用于通过开口关闭部件30将加压流体从管3的外部供给到压力空间33; 以及用于相对于压力接收结构20驱动前端部11以使柔性构件10的前侧弯曲的驱动机构。选择图1：图1
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公开(公告)号：JP2017039188A
公开(公告)日：2017-02-23
申请号：JP2015162776
申请日：2015-08-20
申请人： 株式会社東芝
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 【課題】高放射線線量領域であって、かつ狭い施工場所であっても、簡単な構成で施工領域内の干渉の有無を確実に確認できる移動ロボットおよび施工位置確認方法を提供する。 【解決手段】走行部3と複数のアーム5a、5bとを有する移動ロボット2において、前記複数のアームの内の一のアームに取り付けられる施工部13と、前記施工部の先端に着脱可能に取り付けられる1以上の変形可能な接触子15と、前記一のアームとは異なる他のアームに取り付けられ、前記接触子を撮像する撮像部材17とを備えた移動ロボット。 【選択図】図1
摘要翻译： 本发明提供一种高辐射剂量区域，并且即使在狭窄的安装位置，以提供一个移动机器人和工作位置检查方法能够是否干扰建筑面积可靠地确认以简单的结构。 行驶部3以及多个臂5a的，具有图5b移动机器人2中，附连到所述多个臂中的一个臂的结构单元13，可拆卸地连接到所述工作部分的顶端 1或一个可变形接触附接至不同的其他臂，配备有捕捉接触是成像构件17移动机器人的一个臂15。 点域1
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