公开(公告)号：JPWO2020080478A1

公开(公告)日：2021-09-09

申请号：JP2019040946

申请日：2019-10-17

Applicant: THK株式会社

Inventor： 福島 克也 ,  石井 正志 ,  丹羽 弘樹 ,  鈴木 明 ,  大賀 和人 ,  和久田 翔悟 ,  原 聡史 ,  水野 智史 ,  林 茂樹

IPC: B25J15/06

Abstract: ワークのピックアップを行うアクチュエータシステムにおいて、タクトタイムの短縮やワークのダメージ軽減を図る。アクチュエータシステムは、ワークのピックアップを行うアクチュエータと、ワークに作用する外力に相関する物理量を検出するための外力検知センサと、アクチュエータ、及び外力検知センサと通信網を介さずに接続され、ワークのピックアップを要求する信号であるピックアップ要求信号を受信したときに外力検知センサのセンシング結果に基づいてアクチュエータを制御するヘッドユニットと、ヘッドユニットと通信網を介して接続され、ヘッドユニットに対してピックアップ要求信号を送信するための制御装置と、を備える。

公开(公告)号：JP2020021841A

公开(公告)日：2020-02-06

申请号：JP2018144902

申请日：2018-08-01

Applicant: THK株式会社

Inventor： 福島 克也 ,  石井 正志 ,  丹羽 弘樹 ,  鈴木 明 ,  大賀 和人 ,  和久田 翔悟 ,  原 聡史 ,  林 茂樹 ,  水野 智史

IPC: H02K41/03 ,  H05K13/04

Abstract: 【課題】アクチュエータにおいて、シャフト及びワークに加わる荷重を制御する。 【解決手段】シャフトを回転可能に支持する支持部と、シャフトを中心軸の方向に移動させる直動モータと、直動モータの可動子と支持部とを接続する部材の少なくとも一部である接続部材と、接続部材のひずみを検出するひずみゲージと、ひずみゲージにより検出されるひずみに基づいて、直動モータを制御する制御装置と、を備える。 【選択図】図6

公开(公告)号：JPWO2020080181A1

公开(公告)日：2021-09-16

申请号：JP2019039633

申请日：2019-10-08

Applicant: THK株式会社

Inventor： 福島 克也 ,  石井 正志 ,  丹羽 弘樹 ,  鈴木 明 ,  大賀 和人 ,  和久田 翔悟 ,  原 聡史 ,  水野 智史 ,  林 茂樹

IPC: H02K11/20 ,  H02P25/064 ,  H02K41/03

Abstract: アクチュエータにおいて、シャフト及びワークに必要以上の荷重が加わることを抑制する。シャフトに接続される接続部材に加わる力に応じた出力をする力センサと、力センサの出力を増幅させるアンプと、ローパスフィルタと、を備え、シャフト又はシャフトに付随する部材が他の部材に接触するまでは、アンプからの出力に基づいてシャフトに加わる荷重を検出し、その後は、ローパスフィルタからの出力に基づいてシャフトに加わる荷重を検出する。

公开(公告)号：JP2020021839A

公开(公告)日：2020-02-06

申请号：JP2018144869

申请日：2018-08-01

Applicant: THK株式会社

Inventor： 福島 克也 ,  石井 正志 ,  丹羽 弘樹 ,  林 茂樹 ,  鈴木 明 ,  大賀 和人 ,  和久田 翔悟 ,  原 聡史 ,  水野 智史

IPC: B25J15/06 ,  H05K13/04

Abstract: 【課題】多種多量のワークの吸着判定を好適に行う上で有効な技術を提供する。 【解決手段】軸方向に移動可能なシャフトであって、少なくともその先端部側に、その内部が中空となることで形成される中空部を有するシャフト10を備え、前記中空部に負圧を発生させることで該シャフトの先端部にワークを吸着させて、該ワークをピックアップするアクチュエータに適用されるセンシング装置である。該センシング装置は、中空部を負圧にする際に該中空部から吸い出される空気が流通する通路である空気通路の途中に設けられ、該空気通路を流れる空気の流量を検出する流量センサ65と、空気通路の途中に設けられ、該空気通路内の圧力を検出する圧力センサ64と、を備える。 【選択図】図2

公开(公告)号：JP2020021838A

公开(公告)日：2020-02-06

申请号：JP2018144866

申请日：2018-08-01

Applicant: THK株式会社

Inventor： 福島 克也 ,  石井 正志 ,  丹羽 弘樹 ,  林 茂樹 ,  鈴木 明 ,  大賀 和人 ,  和久田 翔悟 ,  原 聡史 ,  水野 智史 ,  永井 知

IPC: H05K13/04

Abstract: 【課題】ピックアンドプレイスのタクトタイムを短縮するアクチュエータを提供する。 【解決手段】アクチュエータ1のハウジング2内に、シャフト10の中空部から空気を吸引するときに空気の通路となる空気通路が設けられている。また、空気通路を介してシャフトの中空部から空気を吸引する吸引弁と、シャフトの先端部にワークWが吸い付いたことを検知するための吸着検知センサとが、空気通路に設けられている。そして、ハウジング内において、空気通路が、シャフトを挟んで、該シャフトをその軸方向に移動させる直動モータ30とは反対側の位置に配置されている。 【選択図】図2

公开(公告)号：JP2021019393A

公开(公告)日：2021-02-15

申请号：JP2019132620

申请日：2019-07-18

Applicant: THK株式会社

Inventor： 福島 克也 ,  原 聡史 ,  和久田 翔悟 ,  山田 幸宏 ,  石井 正志 ,  水野 智史

IPC: B25J19/00 ,  H05K13/04 ,  H02K11/20 ,  H02P25/064 ,  H02P29/00

Abstract: 【課題】アクチュエータにおいて、シャフト及びワークに加わる荷重を適切に制御する。 【解決手段】シャフトと、シャフトを移動させる駆動部と、シャフトの周りに設けられシャフトが相対的に移動する固定部と、固定部よりも駆動部側においてシャフトに加わる力を検出する検出部と、シャフトがワークに力を加える前にシャフトが移動している期間のうちの所定期間に検出部が検出する力である第一の力を求め、所定期間の後に、検出部により検出される力及び第一の力に基づいて駆動部を制御する制御装置と、を備える。 【選択図】図6

公开(公告)号：JP2020020678A

公开(公告)日：2020-02-06

申请号：JP2018144899

申请日：2018-08-01

Applicant: THK株式会社

Inventor： 林 茂樹 ,  福島 克也 ,  石井 正志 ,  丹羽 弘樹 ,  鈴木 明 ,  大賀 和人 ,  和久田 翔悟 ,  原 聡史 ,  水野 智史

IPC: G01L5/00

Abstract: 【課題】シャフト及びワークに加わる荷重を検出する。 【解決手段】シャフトと、シャフトを回転可能に支持する支持部と、シャフトを中心軸の方向に移動させる直動モータと、直動モータの可動子と支持部とを接続する部材の少なくとも一部である接続部材と、を備えるアクチュエータにおいてシャフトにかかる力を検出する荷重検出器であって、接続部材に設けられ接続部材のひずみを検出するひずみゲージを備える。 【選択図】図2

公开(公告)号：JP2020019098A

公开(公告)日：2020-02-06

申请号：JP2018144904

申请日：2018-08-01

Applicant: THK株式会社

Inventor： 福島 克也 ,  石井 正志 ,  丹羽 弘樹 ,  鈴木 明 ,  大賀 和人 ,  和久田 翔悟 ,  原 聡史 ,  林 茂樹 ,  水野 智史

IPC: H05K13/04 ,  B25J15/06

Abstract: 【課題】シャフトの先端部に負圧を発生させることで該シャフトによってワークをピックアップするアクチュエータにおいて、該シャフトの先端部の圧力をより好適に調整する。 【解決手段】アクチュエータに適用される負圧発生構造であって、シャフトが、その壁面との間に隙間を空けた状態で挿通される挿通孔と、該負圧発生構造の内部に形成され、該シャフトに形成された連通孔を介して該シャフトの中空部と連通する内部空間と、前記内部空間に接続され、前記シャフトの先端部に負圧を発生させるべく該内部空間内の空気を吸引するときに空気の通路となる空気通路と、を有する。 【選択図】図3